Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 298

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Transformationsvorschriften
Nullstellung
Einstellungen In der Achskonfigu‐
rationsliste, Achszuordnung
(K-0-0008)
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.18-60: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen,
Handgelenk
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden)
● korrekte Drehrichtungen der Achsen
VORSICHT
Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen (x, y,
z) in Abb. 18-59 "Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Line‐
arachsen, Nullstellung Schematisch" auf Seite 295
punkt liegt im Fußpunkt P0 des Roboters.
Bei Verwendung dieser Transformation in Verbindung mit
PROGR_SLOPE wird die Bahn für das räumliche Überschleifen
nicht von der Steuerung berechnet. Der Anwender muss selbst
tangentiale Übergänge beim Satzwechsel programmieren.
Folgende Einstellungen sind in der Kinematik und Achskonfiguration vorzu‐
nehmen:
Achsname Achstyp
A1: Positionierungsachse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-
ig erfüllt, so kann keine exakte Linearbewe‐
gung garantiert werden. Dies kann zu fal‐
schen und unerwarteten Bewegungen des
Roboters führen.
gekennzeichnet. Der Null‐
Wichtung
rotatorisch absolut
Bemerkung
+/- 179 Grad