Robotertyp 100, Sps - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

308/329 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
18.17

Robotertyp 100, SPS

Funktion
Details
Parametereinstellungen
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
2-Achs-Delta-Kinematik mit asymmetrischem TCP, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
● Die Längen L , L , L
1 2 3
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen A1, A2 sind ebenfalls in der
Abbildung dargestellt.
● Die Längen L , L , L
1 2
ben. Außerdem muss L
● Der kartesische Nullpunkt liegt in der Mitte der beiden Armdrehpunkte
A1 und A2.
In der Applikation kommt es häufig vor, dass die Transformationen, die das
System bereit stellt, nicht zu der eigenen Kinematik passen. Hierfür bietet
das System die Möglichkeit des nutzerdefinierten Transformationstyps mit
der Nummer 1100. Bei diesem Typ wird die Umrechenvorschriften von Welt-
in Achskoordinaten und umgekehrt in der SPS implementiert.
Um solch eine Transformation zu definieren, muss das Interface
MC_KIN_REF von einem Funktionsbaustein (hier Karteser) implementiert
werden.
Im zweiten Schritt muss die Transformation am System angemeldet werden.
Dies geschieht mit dem Funktionsbaustein MC_SetKinTransform.
Diesem müssen die Funktionszeiger auf die einzelnen Funktionen des Inter‐
faces MC_KIN_REF über die Struktur ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA /
ML_KIN_AXIS_CONFIG wie folgt übergeben werden.
Abb.18-80: Anmelden einer Transformation
Nachdem die Transformation am System angemeldet wurde, kann die Trans‐
formation vom System benutzt werden.
Den benötigten Funktionsbaustein, das Interface und die Strukturen sind Be‐
standteile der Bibliothek ML_Robot_xx.library.
Die Beschreibung dieser Bibliothek ist Bestandteil der Dokumentation:
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS PLCopen-Bibliotheken,
DOK-XLCMLC-FUNLIB**V13-LIxx-DE-P, R911336359.
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 1100
● K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik
● K-0-0041, Transformation, Faktoren
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
, L sind ebenfalls in der Abbildung dargestellt.
4
, L sind immer positiv und ungleich Null einzuge‐
3 4
immer einen größeren Wert enthalten als L
3
.
2