K-0-0054, Maßeinheit Für Kinematikdaten; K-0-0070, Bandanzahl Der Kinematik; K-0-0071, Kopplungsfaktoren Band 1 - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

196/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.3.36 K-0-0054, Maßeinheit für Kinematikdaten
Funktion
Aufbau
14.3.37

K-0-0070, Bandanzahl der Kinematik

Funktion
14.3.38

K-0-0071, Kopplungsfaktoren Band 1

Funktion
Aufbau
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3"
2. Scara mit Hub-Drehspindel (X, Y, Z, C)
K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3"
3. Karteser mit X, Y, Z, C, B
K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3,Grad/s^3"
4. Karteser mit X, Y, C
K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3"
5. Delta mit C-Achse und 2 Bändern
K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3"
Die Bänder werden in den Listen für das Weltkoordinatensystem
nicht berücksichtigt.
Dieser Parameter bestimmt die Wichtungseinheit der Kinematik.
Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:
Bit Bezeichnung/ Funktion
0 Einheit
0: Millimeter [mm],
1: Inch [in].
15..1 reserviert
Dieser Parameter enthält die aktuelle Bandanzahl der Kinematik.
Der Wert ergibt sich aus "K‑0‑0008, Achskonfigurationsliste". Er enthält nur
die Summe der dort konfigurierten Bänder.
Der Parameter "K‑0‑0007, Achsanzahl der Kinematik" enthält die Summe al‐
ler Achsen und Bänder.
Die Band-Kopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des
ersten Bandes auf Koordinatenänderungen in den Programmabschnitten zwi‐
schen SYNCHRON und SYNCHRON_END wirken.
Die Werte dieses Parameters sind nur von Bedeutung, wenn im Parameter
"K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" mindestens der Wert 1 steht.
Dieser Parameter ist ein Listenparameter. Für jede Koordinate ist ein Ele‐
ment in der Liste zuständig.
Abb.14-22: Winkel Bandrichtung/ Achse
Der Wert für eine Koordinate entspricht dem Kosinuswertes (cos a) des Win‐
kels, der zwischen dem Band und der entsprechenden Koordinaten liegt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P