Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 178

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RCL-Parameter
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Bandachsen können aus der "C‑0‑0483, Liste der konfigurierten Achsen"
ausgewählt und mehreren Kinematiken zugewiesen werden.
Einfluss auf andere Parameter
Die Anzahl der Dreifach-Einträge in der Liste bestimmt den Parameter
"K‑0‑0007, Achsanzahl der Kinematik" .
Die Anzahl der in der Liste konfigurierten Bandachsen bestimmt den Parame‐
ter "K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" .
Beim Umschalten nach Phase 4 wird überprüft, ob für eine konfi‐
gurierte Kinematik mindestens eine Achse konfiguriert ist und ob
die konfigurierten Achsen vorhanden sind.
Ist bei den Kinematikachsen die "A‑0‑0059, Wichtungsart für La‐
gedaten" auf Moduloformat eingestellt, wird auch geprüft, ob der
"A‑0‑0045, Modulowert" größer Null und ganzzahlig ist.
Ist dies nicht der Fall, wird der Parameter "K‑0‑0008, Achskonfi‐
gurationsliste" in den Parameter "K‑0‑0011, Liste der ungültigen
K-Parameter" eingetragen und eine fehlerhafte Konfiguration an‐
gezeigt (F0160040, Fehler im Cross-check K-Parameter).
Beispiel:
Die Kinematik benutzt das Transformationsschema 10 (SCARA) mit vier Ach‐
sen.
Achse 1, 2 und 3 sind Positionierachsen.
Achse 4 ist eine Orientierungsachse.
K-0-0008 zeigt:
Element Wert Kommentar
1 8 Kinematikachse 1: Positionierachse
2 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
3 1 Achse mit logischer Achsnummer 1 zugeordnet
4 8 Kinematikachse 2: Positionierachse
5 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
6 2 Achse mit logischer Achsnummer 2 zugeordnet
7 8 Kinematikachse 3: Positionierachse
8 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
9 3 Achse mit logischer Achsnummer 3 zugeordnet
10 16 Kinematikachse 4: Orientierungsachse
11 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
12 4 Achse mit logischer Achsnummer 4 zugeordnet
Für Positionier- und Orientierungsachsen stehen folgende Achstypen zur
Verfügung (siehe C-0-0484):
● reale Achse,
● virtuelle Achse,
● Reglerachse.
Für Bandachsen stehen zusätzlich noch zur Verfügung:
● Geberachse und
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P