K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

178/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
Verwendung
14.3.15 K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit
Funktion
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.14-7: Aufbau eines K-Parameters
K001: K-0-0008 - Kinematik 1; Parameter K-0-0008.
Dieser Parameter wirkt nur mit den RCL-Befehlen MOVE LINEAR und MOVE
CIRCULAR in der Satzübergangsart PROGR_SLOPE.
In der Satzübergangsart BLOCK_SLOPE kann eine Ruckbegrenzung über
das RCL-Schlüsselwort "J" programmiert werden.
Die Änderungszeit wirkt nur für die Beschleunigung, nicht aber für die Brems‐
verzögerung.
Die Bremsverzögerungsänderungszeit wird mit dem Parameter K-0-0015 ein‐
gestellt.
Die hier angegebene Änderungszeit ist die maximale Zeit, bis die
im RCL-Programm programmierte Beschleunigung/Bremsverzö‐
gerung erreicht wird.
Wir unterscheiden 3 Bewegungsformen:
● Beschleunigung im Rechteck-Betrieb:
K-0-0014 und K-0-0015 sind 0.
Abb.14-8: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Rechteck-Betrieb
Der daraus resultierende Ruck j (jerk) ist mathematisch unendlich.
● Beschleunigung im Trapez-Betrieb:
K-0-0014 und/oder K-0-0015 sind größer oder gleich der sercos Zyklus‐
zeit (siehe auch C-0-0400), und die programmierte Beschleunigung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P