Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 273

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Abstand vom Nullpunkt bis zum Schnittpunkt der Ge‐
rade AC
L4: Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks
L5: Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 1, 2 und 4
K2: mechanische Kopplung zwischen Motor 4 und 3
(Hub-/Drehspindel)
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kb1)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kb2)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kb3)
Koordinate 8: Name der 8. Koordinate (z.B. Kb4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Abb.18-17: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-18: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Abb.18-19: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt folgende Orientierungsoffsets, die
in der Datei TOOLS.DAT konfiguriert sein müssen:
● O1 Orientierungsoffset des TCP bezogen auf das Werkzeug
(Drehung um Z-Achse)
● O2 0
● O3 0
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden)
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
Maßeinheit
Faktor
mm/Grad
271/329
Achslänge
>0
>0
optional, siehe (1)
optional, siehe (1)
optional, siehe (1)
Achskopplung
optional
optional
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional
optional