A-0-0082, Tippen, Langsame Geschwindigkeit - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_LARGE;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 8; (*4. Bit für 4.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
14.1.15

A-0-0082, Tippen, langsame Geschwindigkeit

Funktion
Aufbau
Verwendung
für translatorisch gewichtete Achsen in Millimeter [mm] bzw. Inch [in],
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 10.0 mm bzw. in bzw. Grad.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das inkrementelle Tippen
der Achse verwendet.
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del) wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position unver‐
ändert bleibt.
Mit den Tipp-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das in‐
krementelle Tippen mit langer Distanz aktivieren:
Z.B. Inkrementelles Tippen mit langer Distanz der 4. Achse in negative Rich‐
tung:
● Die Distanz für das Tippen der Achse mit langer Distanz steht in
A-0-0081.
● Die maximale Geschwindigkeit steht in A-0-0083 (für inkrementelles Tip‐
pen immer schnell).
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Ein vorzeitiges Beenden der Tipp-Bewegung ist durch Setzen von enJogMo‐
de = KIN_JOG_STOP möglich.
Programm:
In diesem Parameter ist die langsame Geschwindigkeit für das kontinuierli‐
che Tippen der Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert ist erst beim nächsten Phasenschalten der Steuerung von
P2 nach BB wirksam.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s bzw. in/s,
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 10.0 mm/s bzw. in/s bzw. Grad/s.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das kontinuierliche Tippen
der Achse verwendet.
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del), wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position un‐
verändert bleibt.
Bosch Rexroth AG 165/329
RCL-Parameter