Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 142

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RCL-Bewegungsanweisungen
Bewegungsabbruch
PROGRAM ex_3
;;INT=LINEAR
BEGIN
V=800, A=1000
PROGR_SLOPE
MOVE LINEAR VIA beg_point
WAIT 1
MOVE LINEAR VIA point_center
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.12-29: Slope, Bild 1 - BLOCK_SLOPE
Abb.12-30: Slope, Bild 2 - PROGR_SLOPE
Abb.12-31: Slope, Bild 3 - PROGR_SLOPE
Abbruch einer zusammenhängenden Bewegung im RCL-Programm
Ein Bewegungsablauf mit der Slope-Betriebsarten PROGR_SLOPE und
CONT_SLOPE wird durch folgende RCL-Befehle unterbrochen:
● Synchrone Eingangsabfrage
● WAIT
● PAUSE
● HALT
● BLOCK_SLOPE
● mehrere Sätze ohne Verfahrinformation, z.B. Berechnungen, Variablen‐
zuweisungen, Setzen von Ausgangssignalen.
Die Anzahl der möglichen Sätze ist abhängig von der Länge der vorausge‐
gangenen Verfahrsätze und der Art der durchgeführten Zuweisungen bzw.
Berechnungen.
Beispiel 2:
;Interpolationsart LINEAR gilt für folgende Bewegungsanweisungen
;PROGR_SLOPE wird eingeschaltet
;Endgeschwindigkeit = 0, da der nächste Befehl ein synchroner
;Befehl ist
;Hier wird geschwindigkeitsüberschleifend gefahren.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P