Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 187

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Verwendung
Bit Inhalt
Homing erforderlich, nicht alle Achsen sind
10
referenziert.
12 Transformierte Weltkoordinaten sind ungültig
Betriebsart MANUAL_JOG ist aktiv
13
KinData[].stJogCom_q.enJogCmdVel
KIN_JOG_STOP
14 Alle Achsen betriebsbereit (AH oder AF)
Vorschubfreigabe
15
Freigabe für Verfahrbewegungen erteilt.
Satzverarbeitung freigegeben
16
Verarbeitung des nächsten Satzes freigege‐
ben
17 Fehlerreaktion aktiviert
Tipp-Betriebsarten
00 - small steps
19..18 01 - big steps
10 - slow
11 - fast
21 Programm angewählt
23 Reset ist aktiv
24 Programm beendet
25 Programm gestartet
26 Programm: PAUSE Befehl aktiv
Spline für Überschleifbewegung wird berech‐
28
net
29 Spline ist gültig
Abb.14-15: K-0-0021 Kinematikstatus
Die Bits 0..2 für die Betriebsarten werden als numerische Zahl
(0..7) ausgewertet
Bit 5: Alle Achsen der Kinematik stehen
Dieses Bit signalisiert, dass die durch die Kinematik positionierten Achsen im
Stillstand sind. Dies bedeutet, dass die Geschwindigkeit Null ist.
Dieses Bit unterscheidet sich von Kis_Standstill (siehe ParametTipp-er
K-0-0022) welches sich auf die Kinematik-Zustandsmaschine bezieht.
Bit 8: Warnung
Wird ein inkorrekter Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb
aber noch zulässt, dann wird eine Warnung generiert.
Beispiel:
Die programmierte Bahngeschwindigkeit kann nicht erreicht werden aufgrund
der maximalen Geschwindigkeit einer oder mehrerer Achsen.
Bosch Rexroth AG 185/329
RCL-Parameter
Name des Bits
Kin_NotHomed
Kin_TrafoValuesInvalid
Kin_JogEnabled
≠
Kin_DrivesOn
Kin_FeedEnabled
Kin_BlockEnabled
Kin_ErrorReaction
Kin_JogMode1 (Bit 18)
Kin_JogMode2 (Bit 19)
Kin_ProgSelected
Kin_ResetActive
Kin_ProgEnded
Kin_ProgStarted
Kin_ProgPaused