Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 72

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RCL-Variablen
ARRAY[1..5] POINT: hole
Wertzuweisung
PROGRAM Prog2
ARRAY[-5..0] INTEGER: number
INTEGER: i,k
BEGIN
;Beispiel mit direkter Zuweisung
number[-5]=1
number[-4]=2
number[-3]=4
number[-2]=8
number[-1]=16
number[0]=32
;Beispiel mit REPEAT-Anweisung
i=-5
k=1
REPEAT 6 TIMES
number[i]=k
i=i+1
k=k*2
REPEAT_END
;Beispiel Programmschleife
i=-5
k=1
mark:
number[i]=k
i=i+1
k=k*2
IF i<=0 THEN JUMP mark
PROGRAM_END
;;INCLUDE head
PROGRAM palpos
INTEGER: line,column,c,l,k
ARRAY[1..12] POINT: palpos
BEGIN
dx=(30,0,0,0,0)
dy=(0,20,0,0,0)
line=4
column=3
c=0
l=0
k=0
mark_1:
k=k+1
palpos[k]=pos+c*dx+l*dy
c=c+1
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Die Untergrenze ist von der Obergrenze durch zwei Punkte zu trennen. z.B.
[3..8].
Die Obergrenze des Feldes darf nicht kleiner als die Untergrenze sein. Der
Index ist vom Typ "INTEGER".
Beispiel
;Vereinbarung eines Feldes mit 5 Plätzen für die
;Punktvariable 'hole', der erste Index soll 1 sein
Jede Feldvariable wird durch ihren Namen und den in eckigen Klammern ge‐
setzten Index angesprochen. Für den Index können Sie auch eine Variable
oder einen Ausdruck vom Typ "INTEGER" einsetzen. Dann ist eine Wertzu‐
weisung über die "REPEAT"-Anweisung oder über die anderen Programm‐
schleifen möglich.
Wertzuweisung bei Feld-Elementen
;Index i und Wert k
;Die Variable number auf dem Feldplatz −5 hat den Wert 1,
;die Variable number auf dem Feldplatz −4 hat den Wert 2,
;usw.
;Erster Index
;Erster Wert
;Wertzuweisung
;erhöhe Index
;ändere Wert
;beliebige weitere Zuweisungen
;erster Index
;erster Wert
;Sprungziel
;Wertzuweisung
;Erhöhung Index
;Änderung des Wertes
;beliebige Zuweisungen
;Bedingte Zuweisung für Programmschleife
Bestimmung von Palettenpositionen
;Einfügen von Übersetzeranweisungen
;Bestimmung von Palettenpositionen
;Deklarationen
;Die Palette hat vier Zeilen und drei Spalten,
;also 12 Positionen
;Programmstart
;Der Abstand der Positionen zueinander ist
;unter dx und dy im Inkrementalmaß angegeben
;Anweisungen, Punktzuweisungen
;Die Position pos ist ein Teachpunkt, d.h.
;sie wird durch Anfahren und Abspeichern definiert,
;Sie ist die erste Position palpos[1].
;Deshalb stehen im Initialisierungssteil s=0 und z=0.
;Erhöhe Spaltenzahl
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P