Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 80

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RCL-Programmsteuerung
Warten auf Eintreffen einer Bedin‐
WAIT UNTIL variable rel_operator expression [max_time=expression
WAIT UNTIL pal_empty=1
WAIT UNTIL signal=1
WAIT UNTIL light=1
MOVE TO pallet
gung
Syntax:
rel_operator: =, <>, <=, >=, <, >
Soll der Roboter auf einer Position das Eintreffen einer Bedingung abwarten,
können Sie die Bedingung zusammen mit der "WAIT"-Anweisung angeben.
Die Programmausführung ist dann solange unterbrochen, bis die Bedingung
erfüllt ist.
Die Bedingungen können nur über Eingangskanal-Variablen ge‐
setzt werden siehe auch
barung und Programmierung , Seite 74.
Programmierung:
Die Bedingung wird mit dem Wort "UNTIL " an die "WAIT"-Anweisung ange‐
hängt, z.B.:
Programm:
Besteht die Bedingung aus mehreren Eingangskanälen, muss die "WAIT"-
Anweisung in mehrere Schritte aufgeteilt werden.
Beispiele:
Falsch wäre:
● WAIT UNTIL signal=1 AND licht=1
Der Übersetzer würde diese Anweisung wie folgt interpretieren:
● WAIT UNTIL signal= ((1 AND licht) =1)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
[ERROR statement]]
Kommunikationskanäle zur SPS, Verein‐