Robotertyp 18, Umschlingungskinematik - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
18.8

Robotertyp 18, Umschlingungskinematik

Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
Name
Koordinate 1:
Koordinate 2:
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Abb.18-28: Robotertyp 18, Umschlingungskinematik
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.18-29: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 18 (Umschlingungskinema‐
tik).
● K-0-0032, Referenzieren aller Achsen = 0.
● K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen wer‐
den nicht gesetzt.
Koordinate
Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Name der 2. Koordinate (z.B. Kz)
Abb.18-30: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in
der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung des Durchmessers d der antreibenden Achsen
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Bosch Rexroth AG 277/329
Transformationsvorschriften
Bemerkung
Getriebe: lastseitig ist der
Radius (d/2) einzugeben
Getriebe: lastseitig ist der
Radius (d/2) einzugeben
Bemerkung