K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

186/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.3.21

K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus

Funktion
Aufbau
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Einige Warnungen führen bei Nichtbeachtung zu einem Fehler.
Bit 9: Fehler
Wird ein inkorrekter Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb
nicht mehr zulässt, dann wird ein Fehler generiert.
Beispiel:
Die programmierte Position liegt außerhalb der Verfahrgrenze einer oder
mehrerer Achsen.
Bit 12: Transformierte Weltkoordinaten sind ungültig
Die in der KinData angezeigten aktuellen Weltkoordinaten der Kinematik sind
nicht gültig. Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn nicht alle Achsen der Kine‐
matik zugeordnet sind oder die Transformation einen Fehler hat.
Bit 17: Fehlerreaktion aktiv
Bei Fehlern mit Fehlerreaktion (F0-Fehler haben keine Fehlerreaktion) wer‐
den alle an der Kinematik beteiligten Achsen schnellstmöglich unter Einhal‐
tung der programmierten Bahn gestoppt.
Das Bit 17 wird gelöscht, wenn alle Achsen stehen.
Bit 26: Programm: PAUSE Befehl aktiv
Im Roboterprogramm ist ein PAUSE Befehl aktiv. (siehe PAUSE-Befehl)
Bit 28: Spline für Überschleifbewegung wird berechnet
Das Bit ist aktiv, solange eine Spline-Berechnung für eine Überschleifbewe‐
gung mit CONT_SLOPE durchgeführt wird.
Bit 29: Spline ist gültig
Das Bit ist aktiv, wenn der Spline (zum Überschleifen mit CONT_SLOPE) des
aktuell ausgeführten Bewegungsbefehls gültig ist.
Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Zustand der Kinematik-Zustands‐
maschine mit Hilfe mehrerer Statusbits. Jeder Zustand ist dabei einer Status‐
bitkombination im Parameter K-0-0022 zugeordnet.
Die Abkürzung KIS der Bitbezeichnung steht dabei für "Kinematics State Ma‐
chine", im Gegensatz zu den KIN-Bits. Die KIN-Bits beschreiben einzelne
Statusmeldungen der Kinematik.
Die Kinematik-Zustandsmaschine wird in der folgenden Abbildung verdeut‐
licht:
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P