Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 23

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.2-3: Basis-Koordinaten (X0,Y0,Z0,A0,B0,C0)
Besitzt die Roboter-Kinematik keinen kartesischen Aufbau, wird die Bezie‐
hung zwischen den Gelenk- und den kartesischen Basis-Koordinaten mittels
einer Transformation hergestellt.
Kinematische Transformationen in schematischer Darstellung
Vorwärtstransformation / direktes kinematisches Problem
Muss die augenblickliche Lage des Werkzeugarbeitspunktes im Raum ermit‐
telt werden, so ist es am einfachsten, die Gelenk-Koordinaten zu erfassen
und daraus die Position und Orientierung des Werkzeuges im Basis-Koordi‐
natensystem zu errechnen.
Abb.2-4: Vorwärtstransformation
Rückwärtstransformation / inverse Kinematik
Ist die Lage des Werkzeugarbeitspunktes durch die Position und Orientierung
im Basis-Koordinatensystem gegeben, müssen aus diesen Informationen die
dazugehörigen Gelenk-Koordinaten berechnet werden.
Bosch Rexroth AG
Koordinaten und Koordinatensysteme
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