K-0-0042, Verschiebung Des Wc-Systems; K-0-0043, Werkstückkoordinatenzuordnungsliste - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

192/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.3.29

K-0-0042, Verschiebung des WC-Systems

Funktion
Aufbau
Verwendung
14.3.30 K-0-0043, Werkstückkoordinatenzuordnungsliste
Funktion
Aufbau
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Dieser Parameter gestattet es, den Koordinatensystem-Ursprung des Trans‐
formationsschemas so zu verschieben, dass mit Koordinatenwerten gearbei‐
tet werden kann, die sich auf einen Bezugspunkt in der Bearbeitungszelle be‐
ziehen.
Dieser Parameter ist ein Listenparameter mit sechs Werten.
Element Bedeutung
1 Verschiebung in kartesischer X-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe
K-0-0054)]
2 Verschiebung in kartesischer Y-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe
K-0-0054)]
3 Verschiebung in kartesischer Z-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe
K-0-0054)]
4 Verdrehung um die kartesische X-Achse [in Grad] (siehe Hinweis)
5 Verdrehung um die kartesische Y-Achse [in Grad] (siehe Hinweis)
6 Verdrehung um die kartesische Z-Achse [in Grad] (siehe Hinweis)
Die ersten drei Werte geben die Lage des Koordinatensystem-Ursprungs aus
Sicht des Zellenkoordinatensystems an. Die Elemente 4 bis 6 geben die Ro‐
tation des Koordinatensystems an.
Die Verdrehung des Koordinatensystems ist nur für spezielle
Transformationsschemata (siehe K-0-0031) möglich. Dies ist in
den entsprechenden Beschreibungen dokumentiert (kein Hinweis
über die Verdrehung des Koordinatensystems bedeutet, dass die‐
se Option mit diesem Transformationsschema nicht unterstützt
wird).
Dieser Parameter beschreibt, welche Roboterkoordinate sich auf welche Ver‐
schiebung/Verdrehung des Werkstück-Koordinatensystems auswirkt.
Hat die Kinematik weniger als sechs Freiheitsgrade, so können nicht alle Ver‐
schiebungen/Verdrehungen des Werkstück-Koordinatensystems kompensiert
werden. Mit Hilfe dieses Parameters wird der Steuerung mitgeteilt,
● welche der sechs allgemeinen Werkstück-Koordinaten von der Mecha‐
nik überhaupt berücksichtigt werden
● welche Roboterkoordinate mit welcher Werkstück-Koordinate korres‐
pondiert
Dieser Parameter ist ein Listenparameter mit sechs Werten.
Element Bedeutung
1 Roboterkoordinate, die die Verschiebung in kartesischer X-Rich‐
tung beinhaltet
2 Roboterkoordinate, die die Verschiebung in kartesischer Y-Rich‐
tung beinhaltet
3 Roboterkoordinate, die die Verschiebung in kartesischer Z-Rich‐
tung beinhaltet
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P