Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 309

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
A4:
A5:
A6:
A7:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des kurzen Stabs
L3: Länge des langen Stabs zum TCP
L4: Abstand der beiden Rotationspunkte der
Arme
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kbelt1)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kbelt2)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kbelt3)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kbelt4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Abb.18-77: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 32
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
Abb.18-78: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
Abb.18-79: K-0-0121 .. K-0-0136, Koordinatennamen, Koordinaten
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in
der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-76 "Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP (X-Z An‐
sicht, Achsnullstellung)" auf Seite 306
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
zeigt die schematische Darstellung der
Bosch Rexroth AG 307/329
Transformationsvorschriften
optional
optional
optional
optional
Achslänge
>0
>0
>L2
>0
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional