Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 299
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MLC 13VRS:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Referenz-anleitung (404 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Transformationsschema, Typ
(K-0-0031)
Referenzieren aller Achsen
(K-0-0032)
IPOS; Aktualisierung bei Koordi‐
natenwechsel (K-0-0033)
Transformationslängen, Achskon‐
figuration, Achslängen (K-0-0040)
Trafo-Länge
Bedeutung
L1:
Armlänge L
L2:
Armlänge L
L3:
Armlänge L
L4:
Außermittigkeit L
L5:
Außermittigkeit L
L6:
Außermittigkeit L
L7:
Armlänge L
L8:
Armlänge L
Transformationsfaktoren, Achs‐
konfiguration, Achskopplung
(K-0-0041)
A2:
Positionierungsachse
A3:
Positionierungsachse
A4:
Orientierungsachse
A5:
Orientierungsachse
A6:
Orientierungsachse
A7:
Orientierungsachse
A8:
Orientierungsachse
A9:
Orientierungsachse
Abb.18-61:
K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Als Transformationsschema muss 27 eingestellt werden.
Als Wert für diesen Parameter muss 1 gewählt werden.
Als Wert für diesen Parameter muss 1 gewählt werden.
Alle Daten sind
Abb. 18-59 "Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Ach‐
sen + 3 Linearachsen, Nullstellung Schematisch" auf Seite 295
men:
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
1
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
2
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
3
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
4
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
5
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
6
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
7
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
8
Abb.18-62:
K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Die Außermittigkeiten L
●
L
> 0 : Außermittigkeit in (+y)-Richtung
4
●
L
< 0 : Außermittigkeit in (-y)-Richtung
4
●
L
> 0 : Außermittigkeit in (+x)-Richtung
5
●
L
< 0 : Außermittigkeit in (-x)-Richtung
5
●
L
> 0 : Außermittigkeit in (+z)-Richtung
6
●
L
< 0 : Außermittigkeit in (-z)-Richtung
6
Bosch Rexroth AG
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch absolut
translatorisch absolut
translatorisch absolut
, L
, L
können sowohl positiv als auch negativ sein:
4
5
6
297/329
Transformationsvorschriften
+/- 179 Grad
+/- 90 Grad
unbeschränkt
unbeschränkt
unbeschränkt
parallel zur x-Achse
parallel zur y-Achse
parallel zur z-Achse
zu entneh‐
Einschränkung
>= 0
> 0
> 0
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
>= 0
>= 0
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