A-0-0084, Tippen, Beschleunigung; A-0-0085, Tippen, Bremsverzögerung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
14.1.17

A-0-0084, Tippen, Beschleunigung

Funktion
Aufbau
Verwendung
14.1.18 A-0-0085, Tippen, Bremsverzögerung
Funktion
Aufbau
Verwendung
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Das kontinuierliche Tippen kann auf 2 Arten beendet werden:
und / oder
In diesem Parameter ist die maximale Beschleunigung für das Tippen (inkre‐
mentell und kontinuierlich) der Achse hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibbar.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl, muss ≤ A-0-0034 sein)
● Default: 370 mm/s 2 bzw. in/s
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Tippen der Achse ver‐
wendet. Die Tipp-Beschleunigung gilt für alle Tipp-Bewegungen (inkrementell
und kontinuierlich). Die Tipp-Bremsverzögerung wird im A-0-0085 angege‐
ben.
Die Bremsverzögerungs- und Beschleunigungswerte für das Tippen im
Raumkoordinatensystem (WC) werden in K-0-0084 und K-0-0085 festgelegt.
In diesem Parameter ist die maximale Bremsverzögerung für das Tippen (in‐
krementell und kontinuierlich) der Achse hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibbar.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl, muss ≤ A-0-0034 sein)
● Default: 100 mm/s 2 bzw. in/s
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Tippen der Achse ver‐
wendet.
Die Tipp-Bremsverzögerung gilt für alle Tipp-Bewegungen (inkrementell und
kontinuierlich).
Die Tipp-Beschleunigung wird im A-0-0084 angegeben.
Die Bremsverzögerungs- und Beschleunigungswerte für das Tippen im
Raumkoordinatensystem (WC) werden in K-0-0084 und K-0-0085 festgelegt.
Bosch Rexroth AG
2 bzw. in/s
2 .
2 bzw. Grad/s 2 .
2 bzw in/s
2 .
2 bzw. Grad/s 2 .
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RCL-Parameter
2 ,
2 ,