Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 151

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
gramm programmierten R_PTP Faktor verfrüht gestartet. Aus den für jede
Achse bezüglich ihrer Endposition angegebenen Distanzen, in Grad oder
mm, wird ein gemeinsamer Zeitpunkt bestimmt, bei dem der darauffolgende
Bewegungssatz gestartet wird. Beide Sätze werden nun parallel ausgeführt.
Die Bahngeschwindigkeit resultiert aus der geometrischen Addition der Ein‐
zelachsgeschwindigkeiten. Hierdurch ist gewährleistet, dass der Werkzeugar‐
beitspunkt des Roboters nach Austritt aus dem Überschleifbereich, die ur‐
sprünglich ohne Überschleifen verfahrene Bahn, wieder erreicht. Um ein
gleichzeitiges Aktivieren von mehr als zwei Bewegungssätzen zu verhindern,
wird von der Steuerung automatisch der früheste Zeitpunkt des Starts auf die
Mitte der vorherigen Bewegung begrenzt. Ein gestarteter Bewegungssatz
wird bis zur Mitte des darauffolgenden Satzes beendet. Je nach wirksamen
Überschleifmodus kann das beschriebene Verhalten bezüglich der erwähn‐
ten Distanzen abweichen. Weitere Einzelheiten zum Wirkradius beim Über‐
schleifen können dem Thema
werden.
Folgendes Beispiel soll das Fahrverhalten verdeutlichen.
Zugrunde gelegt wird ein kartesisches System mit 3 Positionierachsen, wobei
zunächst die Z-Achse aus dem Arbeitsbereich nach oben verfahren werden
soll, danach werden die Achsen X und Y verfahren um dann wieder mit Z-
Achse in den Arbeitsbereich einzutauchen.
Abb.12-40: Bahnverlauf der Pick- und Place-Anwendung
Abb.12-41: Bahngeschwindigkeitsverlauf der Pick- und Place-Anwendung ohne
Überschleifen
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Überschleifmodus, Seite 152,
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