A-0-0083, Tippen, Schnelle Geschwindigkeit - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

166/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_SLOW;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
14.1.16

A-0-0083, Tippen, schnelle Geschwindigkeit

Funktion
Aufbau
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_FAST;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 8; (*4. Bit für 4.Achse der Kinematik bzw. Gruppe *)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Mit den Tipp-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das
kontinuierliche Tippen mit langsamer Geschwindigkeit aktivieren:
Z.B. kontinuierliches Tippen mit langsamer Geschwindigkeit der 3. Achse in
positive Richtung:
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Das kontinuierliche Tippen kann durch 2 Arten beendet werden:
und / oder
In diesem Parameter ist die schnelle Geschwindigkeit für das kontinuierliche
Tippen der Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert ist erst beim nächsten Phasenschalten der Steuerung von
P2 nach BB wirksam.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s bzw. in/s,
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 25.0 mm/s bzw. in/s bzw. Grad/s.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das kontinuierliche und in‐
krementelle Tippen der Achse verwendet.
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del) wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position unver‐
ändert bleibt.
Mit den Tipp-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das
kontinuierliche Tippen mit schneller Geschwindigkeit aktivieren:
Z.B. kontinuierliches Tippen mit schneller Geschwindigkeit der 4. Achse in
negative Richtung:
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P