Transformationsvorschriften; Transformationsvorschriften, Überblick; Robotertyp 00, Karteser - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
18

Transformationsvorschriften

18.1 Transformationsvorschriften, Überblick
18.2

Robotertyp 00, Karteser

Der vorliegende Abschnitt stellt die Sammlung der für die Programmierspra‐
che RCL (Robot Control Language) verfügbaren Transformationsvorschriften
dar.
● Robotertyp 00, Karteser, Seite
● Robotertyp 07, 2-Achs-Delta mit optional 1 Handachse, Seite
● Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse, Seite
● Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse, Seite
● Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm, Seite
● Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm, Seite
● Robotertyp 18, Umschlingungskinematik, Seite
● Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1, Seite
● Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse, Seite
● Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2, Seite
● Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Seite
● Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen,
Seite 294,
● Robotertyp 29, 2-Achs-Delta mit rotatorischer und translatorischer
Achse, Seite 301,
● Robotertyp 30, Adabot, Seite
● Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP, Seite
● Robotertyp 100, SPS, Seite
Beim Roboter-Typ 0 (Karteser) ist die Transformation abgeschaltet. Die
Achskoordinaten (JC) sind mit den Weltkoordinaten (WC) identisch, d.h. MO‐
VE PTP ist in Bezug auf die Bahnbewegung identisch mit MOVE LINEAR. Al‐
le an der Bewegung beteiligten Achsen werden gleichzeitig gestartet und er‐
reichen gleichzeitig ihren Zielpunkt.
Bei MOVE LINEAR und CIRCULAR wird die Pfadgeschwindigkeit für die Po‐
sitionierachsen im RCL-Programm mit V programmiert, und die Geschwindig‐
keiten der Orientierungsachsen werden entsprechend so angepasst, dass al‐
le Achsen zum selben Zeitpunkt ihre Zielposition erreichen.
Für MOVE PTP Bewegungen wird die Geschwindigkeit anhand der max.
Achsgeschwindigkeiten multipliziert mit dem im RCL programmierten V_PTP
ermittelt. Die Achse mit der zeitlich längsten Bewegung bestimmt die Ge‐
samtzeit für die PTP Bewegung. Alle anderen Achsen werden auf diese Zeit
angepasst.
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
261,
273,
275,
277,
278,
286.
303,
308.
261/329
265,
267,
270,
280,
288,
306,