Punktetabellen Der Kinematiken; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
16.5

Punktetabellen der Kinematiken

16.5.1

Allgemeines

Abb.16-8: Neues RCL-Programm angelegen
Der Eintrag KINEMATICS in der RCL-Compiler-Anweisung z.B.
;;KINEMATICS: ( 2= Kinematik2)
legt fest, für welche Kinematik dieses Programm geschrieben ist.
Wird später in der PLC versucht ein RCL-Programm zu starten, das nicht für
diese Kinematik geschrieben wurde, wird der Fehler F12C0072 gemeldet,
und die Kinematics-State-Machine geht in den Zustand KIS_Error. Bei flüch‐
tigem Hinsehen scheint diese Reaktion korrekt zu sein.
Aber unter anderem verhindert dieses Verhalten die Möglichkeit, ein RCL-
Programm auf mehreren Robotern gleichzeitig ablaufen zu lassen. Hat man
z.B. mehrere gleiche Roboter in einer Linie, könnten theoretisch alle diese
Roboter das gleiche RCL-Programm haben. Dies kann nur dadurch erreicht
werden, dass für jede Kinematik ein Programm erstellt und der Quellcode
entsprechend kopiert wird. Ansonsten kann nicht sichergestellt werden, dass
das RCL-Programm auf der Kinematik auch wirklich lauffähig ist.
Ein RCL-Programm kann im MLC-RoCo-System nur einmalig zu einer Zeit
gestartet werden. Dies liegt hauptsächlich an der Verwaltung der Variablen,
die bei mehrfachem Start überschrieben werden würden.
Zu einem RCL-Programm kann es eine Punktetabelle geben.
Aus Sicht der Satzvorbereitung ist eine Punktetabelle nur ein anderer Spei‐
cherort für Punkt-Variablen. Ein anderes RCL-Programm kann nicht mit einer
fremden Punktetabelle verknüpft werden. Die Namen der Punktvariablen legt
der Anwender fest; sie sind somit fest an ein RCL-Programm gebunden.
Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
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