Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 56

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RCL-Programmstruktur
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Mit dem Befehl "RETURN" springt die Steuerung in das Unterprogramm "sta‐
cker" zurück, setzt den Programmlauf bis "RETURN" fort und springt schließ‐
lich wieder ins Hauptprogramm zurück.
Bei Schachtelung ist darauf zu achten, dass keine Endlos-Schlei‐
fen gebildet werden.
Die Schachtelungstiefe ist beliebig, sie ist nur durch die Größe des Stacks
(4KByte) begrenzt.
Abb.5-14: Beispiel 1
Auch Programmteilwiederholungen können geschachtelt werden. Innerhalb
einer Programmteilwiederholung ist eine zweite Wiederholung programmiert.
Das Programm läuft wie folgt ab:
● Die Steuerung arbeitet den Programmteil bis zum Beginn des zweiten
Programmteils einmal ab.
● Der zweite Programmteil wird dreimal wiederholt.
● Anschließend setzt die Steuerung den Programmlauf bis zum Ende des
ersten Programmteils weiter fort; der erste Programmteil ist also einmal
durchlaufen.
● Zum zweiten Durchlauf springt die Steuerung zum Anfang des ersten
Programmteils zurück.
● Der ganze Ablauf wiederholt sich ein zweites Mal.
Die Schachtelungstiefe ist beliebig, sie ist nur durch die Größe des Stacks
(4KByte) begrenzt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P