Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 281

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
A4:
A5:
A6:
A7:
A8:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Länge des 3. Arms
L4: Länge des 4. Arms
L5: Länge des 5. Arms
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kb)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kbelt)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Orientierungsachse
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Abb.18-32: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 19 (2-Achs-Parallelogramm)
● K-0-0032, Referenzieren aller Achsen = 0
Abb.18-33: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-34: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in
der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Bestimmung der Vorzeichen der einzelnen Längen
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-31 "Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1" auf Seite 278
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
rotatorisch mod. / abs.
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
Bosch Rexroth AG 279/329
Transformationsvorschriften
optional
optional
optional
optional
optional
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>0
Bemerkung
zeigt