Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 10

VIII/329 Bosch Rexroth AG
Inhaltsverzeichnis
15.8 Programmablaufverfolgung................................................................................................................ 233
15.8.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 233
15.8.2 Verbinden für Ablaufverfolgung....................................................................................................... 234
15.8.3 Verbinden trennen bei Ablaufverfolgung......................................................................................... 234
15.8.4 Start Programm für Ablaufkontrolle................................................................................................. 234
15.8.5 Stopp Programm bei Ablaufverfolgung............................................................................................ 234
15.9 Debugger............................................................................................................................................ 234
15.9.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 234
15.9.2 Verbinden im Debug-Modus............................................................................................................ 234
15.9.3 Verbinden trennen im Debug-Modus............................................................................................... 235
15.9.4 Start Programm im Debug-Modus................................................................................................... 235
15.9.5 Stopp Programm im Debug-Modus................................................................................................. 235
15.9.6 Setzen und Löschen von Haltepunkten........................................................................................... 235
15.9.7 Programm debuggen....................................................................................................................... 236
15.9.8 Anzeige der aktuellen Satznummer................................................................................................. 236
15.9.9 Variablen überwachen..................................................................................................................... 237
15.10 Für RoCo einstellbare Optionen......................................................................................................... 237
15.10.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 237
15.10.2 Verbindungseinstellungen............................................................................................................... 238
15.10.3 Kompiler.......................................................................................................................................... 238
15.10.4 Texteditor......................................................................................................................................... 240
Allgemein...................................................................................................................................... 240
Textbereich................................................................................................................................... 241
Seitenränder................................................................................................................................. 245
Schlüsselwörter............................................................................................................................ 246
16 Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik.......................................................... 249
16.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 249
16.2 Anlegen von Kinematiken................................................................................................................... 249
16.2.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 249
16.2.2 Festlegung des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031)................................................................... 250
16.2.3 Festlegung der Achszuordnung (K-0-0008).................................................................................... 251
16.2.4 Löschen von Kinematiken............................................................................................................... 252
16.3 Bewegungssteuerung der Kinematiken.............................................................................................. 253
16.4 RCL-Programme der Kinematiken...................................................................................................... 254
16.5 Punktetabellen der Kinematiken......................................................................................................... 255
16.5.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 255
16.5.2 Punktetabellen, Zuordnung und Verhalten...................................................................................... 256
16.6 PLC-Shared-Memory-Interfaces (KinData) der Kinematiken.............................................................. 257
17 Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS.......................................... 259
18 Transformationsvorschriften...................................................................................... 261
18.1 Transformationsvorschriften, Überblick.............................................................................................. 261
18.2 Robotertyp 00, Karteser...................................................................................................................... 261
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
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