Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 327

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
R
...RCL-Programmsteuerung
REPEAT-Anweisung .................................... 82
WAIT-Anweisung ......................................... 77
RCL-Programmstruktur....................................... 41
Compileranweisungen .................................. 42
Hauptprogramm-Aufbau ............................... 45
Hauptprogrammaufruf .................................. 48
Programmablauf ........................................... 52
Programmvereinbarung ............................... 47
Übersetzer .................................................... 41
Unterprogrammvereinbarung ....................... 51
RCL-Schlüsselworte......................................... 309
RCL-Spezialfunktionen..................................... 103
Aufruf .......................................................... 104
Positionsgenaues Schalten ........................ 105
RCL-Variablen.................................................... 59
Feldvariablen ................................................ 69
Kommunikationskanäle zur SPS .................. 71
Punkte und Punktedatei "pkt" ....................... 66
RCL-Datentypen .......................................... 59
RCL-Globale Variablen ................................ 64
RCL-Punktevariablen ................................... 65
RCL-Variablendeklaration ............................ 63
Textvariablen ................................................ 69
RCL-Variablendeklaration................................... 63
READ.................................................................. 61
REAL................................................................... 60
RECORD............................................................. 62
RECORD_END................................................... 62
REPEAT........................................................ 70, 82
REPEAT_END.............................................. 54, 82
REPEAT n TIMES......................................... 54, 82
RETURN............................................................. 51
Robot-Control
Allgemeines ................................................ 213
Debugger ................................................... 234
Für RoCo einstellbare Optionen ................. 237
Kinematik – Kontextmenü .......................... 218
Kinematik – Kontextmenü Diagnose .......... 219
Kinematik – Kontextmenü Erstinbetrieb‐
nahme ........................................................ 218
Kinematik-Menüstruktur ............................. 214
Kompiler ..................................................... 232
Kontextmenü "Globale Daten" .................... 216
Optionen, Kompiler .................................... 238
Optionen, Texteditor ................................... 240
Optionen, Verbindungseinstellungen ......... 238
Ordner Robot - Dialog Achslängen und
Kopplung .................................................... 221
Ordner Robot - Dialog Bandkopplungs‐
faktoren ...................................................... 222
Ordner Robot - Dialog Bewegungsgren‐
zwerte ......................................................... 221
Ordner Robot – Dialoge der Kínematik ...... 220
Ordner Robot – Dialog Koordinatenver‐
schiebung ................................................... 223
Bosch Rexroth AG
R
...Robot-Control
Ordner Robot - Dialog Schutzzonen .......... 225
Ordner Robot - Dialog Tippen .................... 223
Ordner Robot - Dialog Werkstückkoordi‐
natenzuordnung ......................................... 227
Ordner Robot - Dialog Wichtung / Maß‐
einheiten ..................................................... 220
Programmablaufverfolgung ........................ 233
RCL-Editor ................................................. 227
RCL-Editor, Arbeiten mit dem Editor .......... 228
RCL-Editor, Neues RCL-Programm er‐
stellen ......................................................... 228
RoCo-Editor, Allgemein.................................... 240
RoCo-Editor, Schlüsselwörter........................... 246
RoCo-Editor, Seitenränder................................ 245
RoCo-Editor, Seitenränder – Klammern her‐
vorheben........................................................... 246
RoCo-Editor, Seitenränder – Randfarbe "im
Fokus", Randfarbe "ohne Fokus"...................... 246
RoCo-Editor, Seitenränder – Vordergrund‐
farbe, Hintergrundfarbe und Schriftart des
Seitenrands....................................................... 245
RoCo-Editor, Seitenränder – Zeile hervorhe‐
ben.................................................................... 246
RoCo-Editor, Seitenränder – Zeilennummern
anzeigen........................................................... 246
RoCo-Editor, Textbereich................................. 241
RoCo-Editor, Textbereich – Auswahl, Region
Vordergrund, Region Hintergrund und Regi‐
on Stil................................................................ 242
RoCo-Editor, Textbereich – Cursor-Einstel‐
lungen............................................................... 243
RoCo-Editor, Textbereich – EOL Markierun‐
gen.................................................................... 245
RoCo-Editor, Textbereich – Vordergrundfar‐
be, Hintergrundfarbe und Schriftart des Editors 242
RoCo-Editor, Textbereich – Zeile hervorheben. 244
RoCo-Editor, Textbereich – Zugehörige
Klammern.......................................................... 244
RoCo-Editor,Text-Editor – Automatischer
Zeilenumbruch.................................................. 241
RoCo-Editor,Text-Editor – Auto-Vervollstän‐
digung bei der Eingabe zeigen......................... 240
RoCo-Editor, Text-Editor – Einzugsgröße......... 241
RoCo-Editor, Text-Editor – Maximal Anzahl
von "Rückgängig"-Operationen......................... 241
RoCo-Editor,Text-Editor – Tabulatorgröße....... 241
RoCo-Multikinematik......................................... 249
Anlegen von Kinematiken .......................... 249
Bewegungssteuerung ................................ 253
Festlegung der Achszuordnung ................. 251
Festlegung des Kinematiktyps ................... 250
Löschen von Kinematiken .......................... 252
PLC-Shared-Memory-Interfaces (KinData) 257
Punktetabellen ........................................... 255
Punktetabellen, Zuordnung und Verhalten . 256
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