Plc-Shared-Memory-Interfaces (Kindata) Der Kinematiken - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
16.6

PLC-Shared-Memory-Interfaces (KinData) der Kinematiken

● Der Name des RCL-Programms muss im gesamten MLC-RoCo-System
einzigartig sein, d.h. das Programm "Prog1.qll" darf es nicht mehrmals
geben – auch nicht in unterschiedlichen Kinematiken.
Abb.16-10: Zuordnung Kinematik, Punktetabelle und Koordinaten
Der Datentyp "POINT" wird durch die Compiler-Anweisung WC_NAMES defi‐
niert (=Struktur mit den Elementen Kx, Ky, Kz, ..., wobei die Elemente jeweils
vom Datentyp "REAL" sind).
Der Datentyp "JC_POINT" wird durch die Compiler-Anweisung JC_NAMES
definiert (=Struktur mit den Elementen Antrieb1, vAchse2, ... wobei die Ele‐
mente jeweils vom Datentyp "REAL" sind).
Die Anzahl der Elemente in POINT und JC_POINT ist immer gleich.
Das RCL-Programm "Prog1.qll" hat genau die eine Punktetabelle "prog1.pkt",
die denselben Namen wie das Quellprogramm hat. Mit dem Schlüsselwort
DEF hat der Programmierer festgelegt, dass diese Punkte in die Punktetabel‐
le und nicht im ird-Programm abgelegt werden sollen. Das Programm Prog1
ist fest der Kinematik1 zugeordnet, und es existiert im gesamten MLC-Robot-
System genau einmal.
Jede Kinematik hat ein eigenes KinData-Interface zur PLC.
IndraWorks legt in der Globalen Variablenliste "GlobaleMLCVariablen", ana‐
log zu den Achsen, für jede angelegte Kinematik unter deren Namen eine
Variable vom Typ "AXIS_GROUP_REF" an.
Darin enthalten ist die GroupNo der Kinematik. Mit Hilfe dieser GroupNo
kann das KinData-ARRAY indiziert werden. Damit wird sichergestellt, dass
vom SPS-Programm aus immer die korrekte Kinematik angesprochen wird.
Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
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