K-0-0084, Tippen, Beschleunigung Im Wc-System; K-0-0085, Tippen, Bremsverzögerung Im Wc-System - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

202/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg. Richtung*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos. Richtung*)
14.3.46

K-0-0084, Tippen, Beschleunigung im WC-System

Funktion
Aufbau
Verwendung
14.3.47 K-0-0085, Tippen, Bremsverzögerung im WC-System
Funktion
Aufbau
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
● Der maximal Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und
● der maximal Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087.
Das kontinuierliche Tippen kann auf 2 Arten beendet werden:
und / oder
In diesem Parameter ist die Beschleunigung für das Tippen (inkrementell und
kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibbar.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag,
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse
K-0-0008.
Die Einheiten sind im K-0-0052 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm/s 2 bzw. in/s
für alpha, beta, gamma in Grad/s
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 370 mm/s bzw. in/s
2
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Tippen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem verwendet.
● Die maximale Bremsverzögerung steht in K-0-0085,
● der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087.
Für das Tippen der Achsen (JC) gelten für die Beschleunigung A-0-0084 und
für die Bremsverzögerung A-0-0085.
In diesem Parameter ist die Bremsverzögerung für das Tippen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibbar.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag.
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0052 hinterlegt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
2 (siehe K-0-0054),
2 .
bzw. Grad/s .
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