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Parker EME
5.7.9.10
Master
revolution
Z1
N1
Randbedingung:
Mit dem ReadStatus Baustein wird erkannt, ob die Achse im Fehler - Zustand ist.
!
Bei Fehler wird ein Stop der virtuellen Achse ausgelöst; der Kurvenzyklus hält an,
der Kurvengenerator (C3_CamTableSelect) läuft weiter.
Nach dem Stop des Masters steht auch die Achse.
!
Mit dem Eingang I5 wird der Fehler quittiert; die Achse wird wieder bestromt
!
(siehe dazu der "AND" -Baustein am Eingang von MC_Power).
Wenn die Achse wieder bestromt ist und der Eingang I5 anliegt wird die Achse
!
auf die aktuelle Position des Kurvenausganges gefahren (MC_MoveAbsolute)
und am Ende der Bewegung wieder mit MC_CamIn eingekoppelt.
Mit dem Ausgang "InSync" des MC_CamIn (Camin2) wird der virtuelle Master
!
wieder gestartet und der Zyklus läuft weiter.
Applikationshinweis: Drift
Durch richtige Normierung der Bezugsgrößen läßt sich Drift verhindern.
Dazu müssen die Umrechnungen des Lagesignals betrachtet werden:
Master
ST
units
MT
Master / Slave / Load revolution: Master / Slave / Last Umdrehungen
Master / Slave units: Master / Slave - Umdrehungen
Gear box: Getriebe
Es gilt:
Z1
Weg pro Motorumdrehung Masterachse Zähler
=
N1
Weg pro Motorumdrehung Masterachse Nenner
(konfiguriert im Compax3 ServoManager unter "Signalquelle")
Z2
Weg pro Motorumdrehung Slaveachse Zähler
=
N2
Weg pro Motorumdrehung Slaveachse Nenner
(konfiguriert im Compax3 ServoManager unter "Konfiguration")
Z3
= Getriebefaktor
N3
MT: Mastertaktstrecke =
MT wird auf 3 Nachkommastellen gerundet.
ST: Slavetaktstecke
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Slave
units
N2
Z2
Motor
Last
Rücksetzstrecke Masterachse Zähler
Rücksetzstrecke Masterachse Nenner
Bewegungssteuerung
Gear box
Slave
Load
revolution
revolution
N3
Z3
273
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Kapitel
