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Bewegungssteuerung
5.5.2.
Relative Positionierung (MC_MoveRelative)
9
Zielposition: Min: -4000000 Umd Max: 4000000 Umd
10
Geschwindigkeit für Positionierung: Min: 0,00001157 Umd/s Max: 2000 Umd/s
11
Beschleunigung für Positionierung: Min: 0,24 Umd/s² Max: 100000 Umd/s²
12
Verzögerung für Positionierung: Min: 0,24 Umd/s² Max: 1000000 Umd/s²
13
Beschleunigungsruck für Positionierung: Min: 30 Umd/s³ Max: 125000000 Umd/s³
14
Verzögerungsruck für Positionierung: Min: 30 Umd/s³ Max: 125000000 Umd/s³
162
FB- Name
MC_MoveRelative
Relativpositionierung um eine vorgegebene Distanz.
VAR_IN_OUT
Axis
INT
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Distance
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
DINT
Deceleration
DINT
Jerk
DINT
JerkDecel
DINT
VAR_OUTPUT
Done
BOOL
CommandAborted BOOL
Error
BOOL
Hinweis:
Bei dynamischem Positionieren (Baustein wird während einer Positionierung
aufgerufen) wird die angegebene Position zur aktuellen Istposition hinzugezählt.
Die Daten des Bewegungsprofils können Sie mit dem Software - Tool
"ProfilViewer" (siehe Seite 128) optimieren!
Execute : BOOL
Distance : REAL
Velocity : REAL
Acceleration : DINT
Deceleration : DINT
Jerk : DINT
JerkDecel : DINT
Axis : (VAR_IN_OUT)
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Relative Distanz der auszuführenden Bewegung
(konfigurierte Einheit [Units] ) <Wertebereich>
Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv)
(wird nicht unbedingt erreicht) [Units/s] <Wertebereich>
Wert der Beschleunigung (immer positiv) [Units/s²]
11
<Wertebereich>
Wert der Verzögerung (immer positiv) [Units/s²]
12
<Wertebereich>
Wert des Beschleunigungs - Rucks (siehe Seite 161)
[Units/s³] (immer positiv) <Wertebereich>
Wert des Verzögerungs- Rucks [Units/s³] (immer positiv)
14
<Wertebereich>
Vorgegebene Soll - Distanz am Sollwertgeber-Ausgang ist
erreicht
Positionierung abgebrochen
Fehler während der Bausteinausführung
MC_MoveRelative
CommandAborted : BOOL
Compax3 T40
9
13
Done : BOOL
Error : BOOL
10
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