Parker Compax3 IxxT40 Bedienungsanleitung Seite 160

Bewegungssteuerung
AXIS_REF_LocalAxis
1. Instanz
First motion
Execute (go)
Done
Command-
Aborted
2. Instanz
Second motion
Execute (Test)
Done
Bewegungsablauf
Moving diagram
Velocity
absolute Position
absolute position
160
Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier
MC_MoveAbsolute – Bausteine.
Der linke Teil(a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der 2.
!
Funktionsbaustein (FB) nach dem 1. Funktionsbaustein ausgeführt wird.
Wenn der 1. Funktionsbaustein die Position 60 erreicht hat, gibt der Ausgang
"Done" dem 2. Funktionsbaustein den Ausführbefehl, welcher dann auf die
Position 100 fährt.
Der rechte Teil(b) des Diagramms zeigt den Fall, wenn der 2. Funktionsbaustein
!
während des Ausführen des 1. Funktionsbausteins aktiviert wird. Der 1.
Funktionsbaustein wird automatisch unterbrochen.
Der 2. Funktionsbaustein fährt sofort auf die Position 100 egal ob die Position 60
des 1. Funktionsbausteins schon erreicht wurde.
1. Instanz
First motion
MC_MoveAbsolute
go Execute Done
Command
60. 0 Position
Aborted
300. 0 Velocity Error
100 Acceleration
100
Deceleration
1000 Jerk
1000 JerkDecel
Axis
a
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
300
200
0
100
60
0
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
MC_MoveAbsolute
Execute
OR
100. 0 Position
200. 0 Velocity
100 Acceleration
100 Deceleration
1000 Jerk
1000 JerkDecel
AXIS_REF_ Axis
LocalAxis
Test
Compax3 T40
2. Instanz
Second motion
Done
Command
Aborted
Error
b
t
t
t
t
t
t
t