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Bewegungssteuerung
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Auskoppeln mit Überblendfunktion (CouplingMode = 2)
Die Stillstandsposition wird beim Auskoppeln kontinuierlich eingeblendet, während
die Kurve ebenso kontinuierlich ausgeblendet wird.
Drehzahlüberhöhungen und Rückzugsbewegung sind möglich.
Durch die Vorgabe der masterbezogenen Auskoppel- und Bremsposition in
Mastereinheiten wird die Auskoppelkurve auf einen beliebig langen Bereich der
Kurve abgebildet.
Algorithmus der Überblendfunktion
Die normierte Koppelfunktion entspricht der des Einkoppelns, nur dass diese beim
Auskoppeln rückwärts durchlaufen wird. Sie liefert den Faktor KA, der für die
Gewichtung verwendet wird.
Der Verlauf der Auskoppelkurve hängt somit von der Stillstandsposition und dem
Kurvenverlauf im Synchronbetrieb ab.
Die Gewichtung erfolgt nach folgender Funktion:
Auskuppelkurve = SK * KA + S0 * (1 – KA)
mit:
S0 = Stillstandsposition
SK = aktueller Kurvensollwert
KA = Laufvariable zwischen 1.0 ... 0 (zwischen MA und MB)
Beispiel: Auskoppeln mit der Überblendfunktion
S
S 0
0
MA
S0: Slave - Stillstandsposition
MA: Master - Auskoppelposition = 60°
MB: Master - Bremsposition 680°
MT: Mastertaktstrecke = 360°
ST: Slavetaktstrecke
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Compax3 T40
MT
ST
MB
M
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