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Parker EME
6.3.3.
CANopen - Kommunikationsprofil
Aufbau der COB-ID
Bit 10
9
8
Funktionscode
I21er-Funktion
Die in diesem Kapitel beschriebenen CANopen - Kommunikationsobjekte
sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden
menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt.
Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend
beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden.
CAN ist ein offenes System, welches in der ISO 11898 und OSI-Ref.-Model ISO
!
7498 standardisiert wurde.
CAN ist Multi-Master fähig.
!
Die Datenübertragung erfolgt mit bis zu 8 Byte Nutzdaten.
!
Die CAN - Objekte sind durch ein 11 Bit Identifier (ID bzw. COB-ID: CAN OBjekt
!
Identifier) gekennzeichnet. Der Identifier legt die Priorität der Objekte fest (je
kleiner der Wert der Objekt - ID, desto größer ist die Priorität des Objekts).
Die COB-ID setzt sich zusammen aus dem Funktionscode und der NodeID:
!
7
6
5
NodeID (1 ... 127)
NodeID: Hier wird als Standardwert die Compax3 - Geräteadresse verwendet.
CANopen - Kenndaten
Baudrate [kBit/s]
EDS - Datei
Service-Data-Objekt
Prozess-Data-Objekte
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
4
3
2
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000
!
C3.EDS
!
SDO1
!
PDO1, ... PDO4
!
Kommunikation
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Kapitel
