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Parker EME
AXIS_REF_LocalAxis
1. Instanz
First motion
Execute (go)
Done
Command-
Aborted
2. Instanz
Second motion
Execute (Test)
Done
Bewegungsablauf
Moving diagram
Velocity
Position
Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination eines
MC_MoveAbsolute und eines MC_MoveAdditive – Bausteins.
Der linke Teil(a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der zweite
!
Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird.
Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Position 60 gefahren ist, gibt der
Ausgang "Done" dem zweiten FB den Ausführbefehl, welcher dann weitere 40
Einheiten fährt.
Der rechte Teil(b) des Diagramms zeigt den Fall, wenn der zweite
!
Funktionsbaustein während des Ausführen des ersten FB's aktiviert wird. Weil
der zweite Baustein während des Ausführen des ersten FB's startet, wird der
erste FB automatisch unterbrochen.
Der zweite Funktionsbaustein addiert die fehlenden Einheiten, welche dem erste
Baustein noch fehlen dazu und fährt zusätzlich noch 40 Einheiten mit neuen
vordefinierten Einstellungen.
1. Instanz
First motion
MC_MoveAbsolute
go
Execute
Done
Command
60. 0
Position
Aborted
300. 0
Velocity
Error
100
Acceleration
100
Deceleration
1000
Jerk
1000
JerkDecel
Axis
a
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
300
200
0
100
60
0
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
MC_MoveAdditive
Execute
OR
40. 0
Distance
200. 0
Velocity
100
Acceleration
100
Deceleration
1000
Jerk
1000
JerkDecel
AXIS_REF_
Axis
LocalAxis
Test
Bewegungssteuerung
2. Instanz
Second motion
Done
Command
Aborted
Error
b
t
t
t
t
t
t
t
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Kapitel
