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Parker EME
Die masterbezogene Synchronposition (MS) wird idealerweise innerhalb der
Mastertaktstrecke im hinteren Bereich angegeben, damit die Einkoppelbewegung
innerhalb eines einzigen Zyklus verläuft.
Dazu muss auch die Startposition (Aktivieren des Einkoppelvorgangs mit
C3_CamIn: Execute) nahe dem Kuvennullpunkt liegen.
Die masterbezogene Einkoppelposition (ME) wird aus der Steigung der Kurve im
Synchronpunkt und der aktuellen Slaveposition (Sa) so berechnet, dass sich ein
quadratischer Lageverlauf ergibt.
Dazu muss an der Synchronposition eine positive Steigung vorhanden sein.
Die Mastergeschwindigkeit muss positiv sein, d.h. die Masterposition steigend.
Einkoppeln über eine Slavetaktstrecke
S
S S
Sa
0
ME
0
SS: Slave - Synchronposition
Sa: aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart
ME: aus MS, Steigung in MS/SS und Sa berechnete Master - Einkoppelposition
MS: Master - Synchronposition
MT: Mastertaktstrecke
ST: Slavetaktstrecke
e(M): quadratische Einkoppelfunktion
1: Steigungsdreieck: bestimmt die Dauer des Einkoppelvorgangs (je steiler, umso
schneller der Einkoppelvorgang)
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Bewegungssteuerung
e(M)
1
MT
MS
ST
M
M
237
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Kapitel
