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Parker EME
6.3.4.2
Bedeutung der Daten von C3_Request
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Auftrags-Header
AK
Subindex
Index
Bedeutung der Daten von C3_Response
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Antwort-Header
-
-
-
Upload
CANopen
Zugriff
Objekt
1. C3-Objekt 20.2 mit dem Wert 0 beschreiben
Write
0x2200.0
2. nächster C3-Objekt-Index/Subindex in C3-Objekt 20.5 lesen
Write
0x2200.0
Read
0x2201.0
3. C3-Objekt mit dem in C3-Objekt 20.5 gelesenen Index/Subindex lesen
Write
0x2200.0
Read
0x2201.0
4. C3-Objekt Index, Subindex und Daten D1...D16 in Tabelle speichern
5. Schritte 2 bis 4 wiederholen bis I_hi = I_lo = Subi = 0xFF
Download: Die gesamte Tabelle der C3-Objekte schreiben.
CANopen
Zugriff
Objekt
1. C3-Objekt aus Tabelle schreiben
Write
0x2200.0
2. Schritt 1 wiederholen bis Tabellenende
Objekt Up-/Download über CANopen
Der Up-/Download erfolgt über die CANopen Objekte C3_Request (Index 0x2200)
und C3_Response (Index 0x2201). Diese sind vom Datentyp Octet-String mit einer
Länge von 20 Byte (Octets). Das Schreiben/Lesen eines C3-Objektes wird durch
das Schreiben von C3_Request mit den entsprechenden Daten ausgeführt. Wird
ein C3-Objekt gelesen, stehen die Daten im Objekt C3_Response.
Octet 4
Octet 5
C3-Objekt-Daten (Schreiben)
D1
AK: Auftrags-Kennung; 3=lesen, 4= schreiben
OD1..OD16: Objekt-Daten; OD1 = High, OD16 = Low
Octet 4
Octet 5
C3-Objekt-Daten (Lesen)
-
OD1
OD1..OD16: Objekt-Daten; OD1 = High, OD16 = Low
O 1
O 2
O 3
O 4
C3-Objekt-Auftrag/Antwort
4
2
0
20
3
5
0
20
x
x
x
x
3
Subi
I_hi
I_lo
x
x
x
x
O 1
O 2
O 3
O 4
C3-Objekt-Auftrag/Antwort
4
Subi
I_hi
I_lo
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Octet 6
...
...
D2
...
...
Octet 6
...
...
OD2
...
...
O 5
O 6
O 7
C3-Objekt-Daten
0
0
0
x
x
x
I_hi
I_lo
Subi
x
x
x
D1
D2
D3
O 5
O 6
O 7
C3-Objekt-Daten
D1
D2
D3
Kommunikation
Octet 19
Octet 20
D15
D16
Octet 19
Octet 20
OD15
OD16
O 8
...
O 20
x
...
x
x
...
x
x
...
x
x
...
x
D4
...
D16
O 8
...
O 20
D4
...
D16
351
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Kapitel
