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Parker EME
5.6.3.
Nullpunktverschiebung durch überlagerte Positionierung
(C3_ShiftPosition)
35
Zielposition: Min: -4000000 Umd Max: 4000000 Umd
36
Geschwindigkeit für Positionierung: Min: 0,00001157 Umd/s Max: 2000 Umd/s
37
Beschleunigung für Positionierung: Min: 0,24 Umd/s² Max: 100000 Umd/s²
38
Verzögerung für Positionierung: Min: 0,24 Umd/s² Max: 1000000 Umd/s²
39
Beschleunigungsruck für Positionierung: Min: 30 Umd/s³ Max: 125000000 Umd/s³
40
Verzögerungsruck für Positionierung: Min: 30 Umd/s³ Max: 125000000 Umd/s³
FB - Name
C3_ShiftPosition
Unterlagern einer relativen Distanz, die zu einer Verschiebung des Bezugspunktes führt, d.h.
der Nullpunkt des Systems verschiebt sich um diese relative Distanz. Der Antrieb führt eine
physikalische Bewegung aus, ohne dass diese zu einer Anzeige führt.
Die gerade ablaufende Positionierung wird durch C3_ShiftPosition nicht unterbrochen.
Anwendung: slaveseitige Markensynchronisierung.
VAR_IN_OUT
Axis
INT
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Distance
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
DINT
Deceleration
DINT
Jerk
DINT
JerkDecel
DINT
VAR_OUTPUT
Done
BOOL
Busy
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
Hinweis:
Die Werte Distance, Velocity, Acceleration, Deceleration, Jerk, JerkDecel sind
!
keine absoluten Werte, sie addieren sich zur laufenden Bewegung.
Im PLCopen - Zustand "Standstill" macht die Achse eine relative Bewegung, bei
!
der die Achse verfährt, aber die angezeigte Position nicht verändert wird.
Im PLCopen - Zustand "Discrete Motion" überlagert sich der gerade aktiven
!
Bewegung die Geschwindigkeit und die Position, aber die angezeigte
Geschwindigkeit und Position verändern sich nicht.
Bei einem Stop Befehl auf der Achse wird die laufende Bewegung , so wie die
!
Verschiebung unterbrochen.
C3_ShiftPosition unterbricht keinen aktiven Befehl.
!
Dieser Baustein kann nicht gleichzeitig mit MC_MoveSuperImposed und
!
MC_Phasing betrieben werden.
Die Lage des Bausteins im Strukturbild (siehe Seite 394).
!
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Achs- ID; Konstante: AXIS_REF_LocalAxis
Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Distanz der Verschiebung (konfigurierte Einheit [Units])
(positive und negative Richtung) <Wertebereich>
Wert der maximalen Geschwindigkeitdifferenz (immer
positiv) (wird nicht unbedingt erreicht) [Units/s]
36
<Wertebereich>
Wert der Beschleunigung (immer positiv) [Units/s²]
37
<Wertebereich>
Wert der Verzögerung (immer positiv) [Units/s²]
38
<Wertebereich>
Wert des Beschleunigungs- Rucks (siehe Seite 161)
[Units/s³] (immer positiv) <Wertebereich>
Wert des Verzögerungs- Rucks [Units/s³] (immer positiv)
40
<Wertebereich>
Relative Distanz wurde erreicht
Verschiebung wird ausgeführt
Positionierung abgebrochen
Fehler während der Bausteinausführung
Bewegungssteuerung
35
39
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Kapitel
