Seite 1 Parker SSD Drives company without written permission from Parker SSD Drives, a division of Parker Hannifin Ltd . Although every effort has been taken to ensure the accuracy of this document it may be necessary, without notice, to make amendments or correct omissions. Parker SSD Drives cannot accept responsibility for damage, injury, or expenses resulting therefrom.
Seite 2: Application Area
Requirements IMPORTANT: Please read this information BEFORE installing the equipment. Intended Users This manual is to be made available to all persons who are required to install, configure or service equipment described herein, or any other associated operation. The information given is intended to highlight safety issues, EMC considerations, and to enable the user to obtain maximum benefit from the equipment.
Seite 3 Hazards DANGER! - Ignoring the following may result in injury 1. This equipment can endanger life by exposure to 5. For measurements use only a meter to IEC 61010 (CAT rotating machinery and high voltages. III or higher). Always begin using the highest range. CAT I and CAT II meters must not be used on this product.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Contents Contents Page ETTING TARTED Introduction ....................1-1 Equipment Inspection ................... 1-1 About this Manual ..................1-1 Initial Steps ......................1-1 How the Manual is Organised .................1-2 Associated Documentation ................1-2 VERVIEW OF THE ERVO RIVE Component Identification ................2-1 Control Features ................... 2-2 Understanding the Product Code ..............
Seite 6 Re-actions of Supply Voltage Supervising Functions ........7-5 History Status Memory.................. 7-5 OUTINE AINTENANCE AND EPAIR Routine Maintenance..................8-1 Repair ......................8-1 Saving Your Application Data ..................8-1 Returning the Unit to Parker SSD Drives..............8-1 Disposal ......................8-1 CCESSORIES 10-1 EFERENCE ABLES ASCII Table......................10-1 Decimal/Hexadecimal Table..................10-2...
Seite 7 Contents Contents Page Cabling Requirements for EMC Compliance ............11-2 Fuse Rating and Recommended Wire Sizes .............11-2 Terminal Block Wire Sizes ..................11-2 Earthing/Safety Details ..................11-3 Power Circuit ......................11-3 Control Terminals (X10)..................11-3 Resolver Conversion (X30) ..................11-4 Digital Communication (X15, X20/X21)..............11-4 X40/X41 - Multi-function Input/Output ..............11-4 Controller System....................11-4 Digital Control ......................11-5 Product Specific Data ..................
Seite 8 Contents Contents Page Cont.8...
Seite 9: Getting Started
Getting Started ETTING TARTED Introduction The 631 Digital Servo Drive is designed to control Parker SSD Drives approved AC Brushless Servo Motors. It is available in a range of current ratings from 1 to 6 Amps. Set-up The EASYRIDER software is used to set-up the drive.
Seite 10: How The Manual Is Organised
UL:7.5.3.3 Bus Interface CAN for 631 UL:9.5.1 Intelligent Operator-Terminal IBT - Product Description UL: 10.6.4 EASYRIDER software UL: 10.6.5 BIAS - Command Description UL: 10.6.6 Serial transfer protocol EASY-serial 631 - Product Manual UL: 12 Accessories 631 Digital Servo Drive...
Seite 11: An Overview Of The Servo Drive
Set-up service connection (EASYRIDER Terminal cover CAN-Bus input connection Diagnostic display CAN-Bus output connection Electronic ground connection Resolver connection External brake resistor connection Pulse interface, multi-function, input connection Adjustable mounting clip Pulse interface, multi-function, output connection Control terminal (X10) 631 Digital Servo Drive...
Seite 12: Control Features
Complete diagnostic options Protection Trip Conditions Heatsink overtemperature and Functions Multiple protection functions - refer to Chapter 7 Inputs/ Inputs ±10V (12 bit) setpoint Outputs 4 In: 24V DC Outputs 2 Out: 24V DC Table 2-1 Control Features 631 Digital Servo Drive...
Seite 13 (analog setpoint value) Position Control (electronic gearbox) Unit X +10V -10V Unit Y Pos.2 Pos.1 1 : X Pulse Control CAM Profiling Pos Y Stepper motor control or incremental encoder AC Servo Pos X Figure 2-3 Typical Applications 631 Digital Servo Drive...
Seite 14: Understanding The Product Code
One character specifying the use of the Internal EMC RFI Filter: F = Filter 0 = No Filter Two digits specifying mechanical package including livery and mechanical package style, and any option installed over and above the standard features of the product: Parker SSD Standard 631 Digital Servo Drive...
Seite 15: Installing The Servo Drive
Connect screens to good quality grounding points. Use U-clips to give a 360° connection. Connect any unused wires in the cables to ground. Use only Parker SSD Drives cables for motor and resolver. Refer to Chapter 9: “Accessories” 631 Digital Servo Drive...
Seite 16: Mechanical Installation
If the unit is being installed in a place where condensation is likely, install a suitable anti- condensation heater. The heater must be SWITCHED OFF during normal operation. Automatic switch off is recommended. 631 Digital Servo Drive...
Seite 17: Minimum Air Clearances
It is better to place heat-producing devices low down inside an enclosure to support internal convection, which will spread the heat. If placing devices up high is unavoidable, you should consider increasing the (upper) dimensions of the cubicle, or installing fans. 631 Digital Servo Drive...
Seite 18: Electrical Installation
Cables are considered to be electrically sensitive, clean or noisy. You should already have planned your cable routes with respect to segregating these cables for EMC compliance. If not, refer to Chapter 12: “Certification for the Servo Drive”. 631 Digital Servo Drive...
Seite 19 Have adjustable trip amplitude and time characteristics to prevent nuisance tripping on switch-on. When the ac supply is switched on, a pulse of current flows to earth to charge the internal/external ac supply EMC filter’s internal capacitors which are connected between phase 631 Digital Servo Drive...
Seite 20: Wiring The Servo Drive
Installing the Servo Drive and earth. This has been minimised in Parker SSD Drives’ filters, but may still trip out any circuit breaker in the earth system. In addition, high frequency and dc components of earth leakage currents will flow under normal operating conditions. Under certain fault conditions larger dc protective earth currents may flow.
Seite 21 PE (Protective Earth) and provides convenient 360° connection. It is used for the motor protective earth, motor and control cable screen connections. Refer to Chapter 12: “Certification for the Servo Drive” for information on meeting generic EMC standards and minimising electrical interference. 631 Digital Servo Drive...
Seite 22 External supply for digital i/o, related to pin 3 Opto-OUT Configurable (s. 3.1.1) Opto-OUT Configurable (s. 3.1.1) Opto-IN ACTIVE, non-configurable activates motor power when high Opto-IN Configurable (s. 3.1.1) Opto-IN Configurable (s. 3.1.1) Opto-IN Configurable (s. 3.1.1) 631 Digital Servo Drive...
Seite 23 Analog Output. Polarity according to requirement. Setpoint output and input are working related to earth. It may be useful to connect one pole directly to earth, but not to the PLC - refer to manufacturer's information. Figure 3-6 Typical Connection to the Control Terminals (X10) 631 Digital Servo Drive...
Seite 24 Figure 3-7 Resolver Connections (as supplied cable model KIR) Note: The plug type shown above is for use with Parker SSD Drives motor types AC Mn only. Refer to the Warning on page 3-5. 631 Digital Servo Drive...
Seite 25 3-11 Installing the Servo Drive Figure 3-8 Resolver connections X30 - AC M series 631 Digital Servo Drive...
Seite 26 3-12 Installing the Servo Drive Green resolver cable for Parvex standard motors with Parker SSD Drives servo drives Figure 3-9 Resolver connections X30 - NX series 631 Digital Servo Drive...
Seite 27 The 631 is configured using EASYRIDER software The X40/X41 input/output functions are configurable using the EASYRIDER software. Functions: Mode 0 Incremental Output Mode 1 Incremental Input Mode 2 Step Control Pulse/Direction Mode 3 Step Control Pulse (+) ( -) 631 Digital Servo Drive...
Seite 28 = increments e.g. 1024 f = output frequency at X40/41 4,5,6,7 n * x = [Hz] Formula: 4 0 0 0 * 1 0 2 4 Example: n = 4000 rpm = 8 1 9 2 0 H z 631 Digital Servo Drive...
Seite 29 OUT A Output supply voltage 5.5V dc max. 150mA Note: The operation of incremental encoders when using long cables may cause a voltage drop of the encoder power supply. We suggest using an external supply if necessary. 631 Digital Servo Drive...
Seite 30 IN /P internal connection to Case: Screened Direction inverted IN /R Direction IN R Drive Active Out Ready Drive Active inverted Out /Ready Pulse IN P Pulse Inverted IN /P Output supply voltage 5.5V dc max. 150mA 631 Digital Servo Drive...
Seite 31 Case: Screened Pulse (+) Inverted IN /P+ Pulse (+) IN P+ Drive Active Out Ready Drive Active inverted Out /Ready Pulse (-) IN P- Pulse (-) inverted IN /P- Output supply voltage 5.5V dc max. 150mA 631 Digital Servo Drive...
Seite 32 Use special bus plugs that have a resistance of approximately 124Ω between CAN_L and CAN_H. Note: A plug with an internal terminal resistor is available see Chapter 9: “Accessories”. 631 Digital Servo Drive...
Seite 33: Perating Odes
BIAS Program selectable source using EASYRIDER (analog or digital) Note: In Operating Mode 5, you can download example BIAS programs from a library, or using the BIAS Editor in EASYRIDER you can create your own programs. 631 Digital Servo Drive...
Seite 34: Configuring The Opto Inputs And Outputs (X10)
OPTO outputs DRIVE READY (1 = drive can be activated) ACTIVE OK (1 = power stage activated) OPTO inputs Fixed input ACTIVE - activates motor power when high against X10.4 LIMIT SWITCH + LIMIT SWITCH - 631 Digital Servo Drive...
Seite 35 LIMIT SWITCH - Latch input 1 (see sensor functions in BIAS) Free programmable in operating mode 5 BIAS REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 2^1 Reset drive fault Latch input 2 (see sensor functions in BIAS) 631 Digital Servo Drive...
Seite 36 BIAS-INPUT 9 REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 2^0 START (slope 0 - >1) for BIAS move commands LIMIT SWITCH - LATCH INPUT 1 BIAS-INPUT 10 REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 2^1 LATCH INPUT 2 631 Digital Servo Drive...
Seite 37: Function Diagrams For Inputs/Outputs
Warning time approx. 6 sec. Function Passive -Delay (recommended for motor brake use) input ACTIVE OK (F0) X10.7 Nsoll Nsetpoint setpoint internally to zero output stage Active reaction time for brake output ACTIVE OK (F4) X10.5 (holding brake) 631 Digital Servo Drive...
Seite 38: Motor Overload Protection
Using thermal simulation of the motor in the drive (I²t), related to the rated current of the motor. Enter the rated current of the motor into the EASYRIDER menu: COMMISSIONING / MOTOR / RATED CURRENT MOTOR. 631 Digital Servo Drive...
Seite 39: Initial Set - Up
The line-connection of the PC must be close to the servo drive to achieve operation related to a common reference (common ground). Make sure that the Functional Earth terminal on the top of the drive is connected to earth. 631 Digital Servo Drive...
Seite 40: Pre-Operation Checks
• Remove the supply fuses, or isolate using the supply circuit breaker. • Disconnect the load from the motor shaft, if possible. • Check external run contacts are open. • Check external speed setpoints are all zero. 631 Digital Servo Drive...
Seite 41: Inital Set-Up With Easyrider
Confirm acceptance of offered parameters • Tuning parameters for the current loop will be calculated and offered to the user. Normally, these values give dynamic servo motion. Store to Power Down Save Memory in the drive. 631 Digital Servo Drive...
Seite 42 Basic power-up is now complete. Further functions (interfaces, fieldbus functions, synchronizing etc.) may be required depending upon the application. Select the menu “File” store parameters” and store the data in the regulator, Save data protect against lost, with F7-key 631 Digital Servo Drive...
Seite 43 Continue with Step 9. Tuning the Current Loop IMPORTANT: Only undertake tuning the current loop after consulting with Parker SSD Drives engineers. Stable parameters are calculated based on the system data and can be called up using the F5 key.
Seite 44 Initial Set-up 631 Digital Servo Drive...
Seite 45: Programming Your Application
Select the Operating Mode from the General Configuration page (defaults to Speed Control) Select the correct Input/Output functions Set-up the Counter Configuration page Set-up the Supervision Configuration page Set-up any other information necessary to your Operating Mode Select to save your changes to the drive 631 Digital Servo Drive...
Seite 46: Bias Programming Language
• Set/delete commands for outputs and flags • Commands for variables The BIAS program can provide a PLC function in Operating Mode 5. This removes the requirement for an external PLC. It is started using the BIAS Execution Pointer command. 631 Digital Servo Drive...
Seite 47: Operating Mode
- SIN(x),COS(x),SQRT(x) with double float (Math task only) - Writing and reading of synchronous profile tables. CANbus commands - Communication with other Parker SSD Drives products For more information refer to the BIAS Programming Language manual (UL,10,6,5). 631 Digital Servo Drive...
Seite 48: Easyrider Main Screen - Menu Options
Programming Your Application EASYRIDER Main Screen - Menu Options 631 Digital Servo Drive...
Seite 49: Parker Ssd Programming Language Bias
Programming Your Application Parker SSD Programming Language BIAS You can program in BIAS using the following set of commands: Available program area Set number 0000 - | can be selected via | data inputs X10.xx | maximum to block no. 63 | and Strobe X10.8...
Seite 50: Bias Commands
Programming Your Application BIAS Commands 631 Digital Servo Drive...
Seite 51: General Keyboard Definitions
Selecting the BIAS command to insert Shift + Enter Inserting the selected BIAS command Shift + Del Deleting marked BIAS blocks Shift + Ins Inserting BIAS blocks which are cut out or copied at the cursor position 631 Digital Servo Drive...
Seite 52: Diagnostics
With configuration corresponding chapter : Operating modes and pin functions Only warning respect. status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage (Us), also when the power (DC-Bus) is switched off for safety reasons. 631 Digital Servo Drive...
Seite 53 With configuration corresponding chapter : Operating modes and pin functions Only warning respect. status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage (Us), also when the power (DC-Bus) is switched off for safety reasons. 631 Digital Servo Drive...
Seite 54 With configuration corresponding chapter : Operating modes and pin functions Only warning respect. status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage (Us), also when the power (DC-Bus) is switched off for safety reasons. 631 Digital Servo Drive...
Seite 55 With configuration corresponding chapter : Operating modes and pin functions Only warning respect. status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage (Us), also when the power (DC-Bus) is switched off for safety reasons. 631 Digital Servo Drive...
Seite 56: Resetting The Drive
After removal of the tracking error deactivation , the warning message Note: (tracking error) is active until the next move command is issued. The error signal (Active before ready) can be reset by deactivating the drive. Note: 631 Digital Servo Drive...
Seite 57: Trouble Shooting
(e.g. Resolver) Motor reaches in idling cycle very different speed Feedback-Encoder incorrectly adjusted when running to the right or to the left (e.g. Resolver) 1) Not 631 drive 2) Display order mostly short after activating; before warning 631 Digital Servo Drive...
Seite 58 6-14 Programming Your Application 631 Digital Servo Drive...
Seite 59: Diagnostics And Fault Finding
• Re-start the drive deactivation via serial interface or perform a RESET and activate the drive Internal stop Deactivation via BIAS command Active input is activated • Switch ACTIVE X10.7 with switching on to Low and then to High 631 Digital Servo Drive...
Seite 60 • Reduce requirements and creep to approximately 3 seconds the unit switches off with signals /3/, /4/ next possible STOP or /5/. Signal /8/ clears when there is no more danger or the unit is switched off 631 Digital Servo Drive...
Seite 61 Return the unit for repair * Configuration as stated, refer to Chapter 4:“Operating Modes” - Configuring the OPTO Inputs and Outputs (X10) The last error signal will be displayed after restart in EASYRIDER - Diagnosis:Menu, (History Status Memory, page 7-5). 631 Digital Servo Drive...
Seite 62: Fault Finding
Resolver incorrectly adjusted? Motor reaches, in idling cycle, a very different Resolver incorrectly adjusted speed when running right from running left * Displays /3./ or /4./ for a short time after activating before showing warning /8./ 631 Digital Servo Drive...
Seite 63: Re-Actions Of Supply Voltage Supervising Functions
When the unit is powered down, a set of important indicators is stored in to dedicated memory. This allows the last eight status conditions to displayed by the EASYRIDER diagnostic menu Thus important failure information, for instance, is not lost when the unit is powered down. 631 Digital Servo Drive...
Seite 64 Diagnostics and Fault Finding 631 Digital Servo Drive...
Seite 65: Routine Maintenance And Repair
Repair There are no user-serviceable components. IMPORTANT: MAKE NO ATTEMPT TO REPAIR THE UNIT - RETURN IT TO PARKER SSD DRIVES. Saving Your Application Data Although the Servo drive retains saved settings during power-down, it would be wise for you to keep a back-up of your data.
Seite 66 Routine Maintenance and Repair 631 Digital Servo Drive...
Seite 67: Accessories
Accessories CCESSORIES Note: Other cable lengths are available, contact Parker SSD Drives for details. Products Order Number Illustration Motor Cable CM469021U020 For ACG motors only Germany: Low-cost cable for fixed installations only MK.1042.0020 - without Holding Brake wires Motor Cable...
Seite 68 Germany: 300 mm KK.6310.0600 4 twisted pairs, shielded cable Brake Resistor Flying Leads 0.5m CZ469019 A resistor fitted externally for transient 20mm braking operations Germany: ZU.5003.1001 40mm 33Ω, 100W - overload capability approximately 5000%/0.5 seconds 165mm 631 Digital Servo Drive...
Seite 69: Reference Tables
10-1 Reference Tables EFERENCE ABLES ASCII Table BINARY “ & ‘ < > 631 Digital Servo Drive...
Seite 70: Decimal/Hexadecimal Table
01D0 01D1 01D2 01D3 01D4 01D5 01D6 01D7 01D8 01D9 01DA 01DB 01DC 01DD 01DE 01DF 01E0 01E1 01E2 01E3 01E4 01E5 01E6 01E7 01E8 01E9 01EA 01EB 01EC 01ED 01EE 01EF 01F0 01F1 01F2 01F3 631 Digital Servo Drive...
Seite 71 03C4 03C5 03C6 03C7 03C8 03C9 03CA 03CB 03CC 03CD 03CE 03CF 03D0 03D1 03D2 03D3 03D4 03D5 03D6 03D7 03D8 03D9 03DA 03DB 03DC 03DD 03DE 03DF 03E0 03E1 03E2 03E3 03E4 03E5 03E6 03E7 631 Digital Servo Drive...
Seite 72 10-4 Reference Tables 631 Digital Servo Drive...
Seite 73: Technical Specifications
X10 : analog External Brake Resistor Terminals X10 : digital DBR1, DBR2 X30: Resolver, Motortemp. 1 X40, X41 : multi-function SELV according to EN 50178 (double isolation) Extra-low voltage isolation by opto-coupler, for immunity (not safety) 631 Digital Servo Drive...
Seite 74: Cabling Requirements For Emc Compliance
11-2 Technical Specifications Cabling Requirements for EMC Compliance * For cable lengths longer than 15 and up to 50 metres contact Parker SSD Drives. Resolver Power Supply Cable Motor Cable Brake Resistor Signal/Control Cable Cable Cable Type Screened Unscreened Screened/...
Seite 75: Earthing/Safety Details
> 2 ms Reaction time of the inputs X10.9, X10.10 (configured 0,02 ms as latch input ”see chapter 3”) 10 μs Effect of cycle-time Also see Chapter 4: “Operating the Servo Drive” - Configuring the I/Os (X10) 631 Digital Servo Drive...
Seite 76: Resolver Conversion (X30)
11-4 Technical Specifications Resolver Conversion (X30) The specified data refers to the standard resolver interface, operated with the Parker SSD Drives Resolver R 21-T05, R15-T05. Carrier frequency f t = 4.75kHz Linearity error of the actual value signal 1% Ripple of the actual value signal...
Seite 77: Digital Control
Set by the Parameter Menu Speed Control Settings Set by the Parameter Menu Differential Setpoint Input Analog = 10V, can be normed; R i = 10k soll Resolution (including sign) 12 bit Digital Setpoint Input Via interfaces 631 Digital Servo Drive...
Seite 78: Product Specific Data
DBR1, DBR2 (note 1) Nominal/maximum power external 100W / 4375W external Notes: Use only Parker SSD Drives approved types Fuses, medium speed or according to suggestion: Fuse and item number CH 430014 CH 430024 Fuse holder 10x38mm...
Seite 79: Certification For The Servo Drive
For compliance with EMC requirements, we recommend that the “0V/signal ground” is separately earthed. When a number of units are used in a system, these terminals should be connected together at a single, local earthing point. 631 Digital Servo Drive...
Seite 80: Cabling Requirements
IMPORTANT: This unit must be mounted inside a suitable control cubicle requiring a tool for opening to maintain compliance with the European Electrical Safety Standard VDE0160 (1994) /EN50178 (1998). The unit is installed for Class A operation when wall mounted inside a cubicle and having complied with all cabling requirements. 631 Digital Servo Drive...
Seite 81 VSD and be connected to the motor protective earth terminal on the VSD. motor cable screen AC Supply Motor As short as possible (0.3 metres maximum) Two cables for permanent earthing Figure 12-1 EMC and Safety Earthing Cabling 631 Digital Servo Drive...
Seite 82 Used for signal/control screened cables which do not go directly to the VSD. Place this busbar as close as possible to the point of cable entry. `U’ clamp the screened cables to the busbars to ensure an optimum HF connection. 631 Digital Servo Drive...
Seite 83 Office personal computers • Capacitive devices such as proximity sensors and level transducers • Mains borne communication systems • Equipment not suitable for operation in the intended EMC environment, i.e. with insufficient immunity to new EMC standards 631 Digital Servo Drive...
Seite 84: Requirements For Ul Compliance
The field grounding terminals are identified with the International Grounding Symbol (IEC Publication 417, Symbol 5019). Operating Ambient Temperature Normal duty devices are considered suitable for use in a maximum ambient temperature of 40°C for both `open type’ and Type 1 Enclosed models. 631 Digital Servo Drive...
Seite 85: European Directives And The Ce Mark
EMC Directive. CE Marking for Low Voltage Directive When installed in accordance with this manual, the 605C Inverter is CE marked by Parker SSD Drives in accordance with the low voltage directive (S.I. No. 3260 implements this LVD directive into UK law).
Seite 86: Which Standards Apply
EMC compliance for the final machine/system. Note: An external filter may be used with units not fitted with the internal filter, however, due to the variables in your system Parker SSD Drives cannot recommend a particular filter.
Seite 87 IEC1000-4-3 Electromagnetic fields (e.g. from portable IEC1000-4-5: Voltage surges (e.g. on local lightning strikes) telephones) ENV50140: Pulse Modulated Electromagnetic Field IEC1000-4-8 Power Frequency Magnetic Field ENV50141: Radio-Frequency Common-mode IEC1000-4-11 Voltage Dips Short Interruptions and voltage variations 631 Digital Servo Drive...
Seite 88 Fast electrical transients (burst) (e.g. from opening IEC1000-4-13* Harmonics and interharmonics contacts in inductive circuits) IEC1000-4-5 Voltage surges (e.g. on local lightning strikes). IEC1000-4-14* Mains Voltage Fluctuations IEC1000-4-8 Power Frequency Magnetic Field IEC1000-4-16 Power Frequency Common mode IEC1000-4-27* Unbalance 631 Digital Servo Drive...
Seite 89: Certificates
Dr Martin Payn ( Conformance Officer) For information only. # Compliant with these immunity standards without specified EMC filters. Parker Hannifin Ltd., Automation Group, SSD Drives Europe, COURTWICK LANE, LITTLEHAMPTON, WEST SUSSEX BN17 7RZ TELEPHONE: +44(0)1903 737000 FAX: +44(0)1903 737100 Registered Number 4806503.
Seite 90 12-12 Certification for the Servo Drive 631 Digital Servo Drive...
Seite 91: Application Notes
Resolver. Using Line Chokes Line chokes are not required to limit input current to Parker SSD Drives Servo drives. Line chokes may be used to reduce the harmonic content of the supply current where this a particular requirement of the application or where greater protection from mains borne transients is required.
Seite 92: Dynamic Braking
Pmax = (1.8 * Pkin) - Pvmot [W] units used: total inertia [kgm²] speed at Brake-Start [RPM] braking time [Sec] cycle time [Sec] brake-current [A] Rph resistance of motor (between terminals) [Ω] line resistance of motor cable [Ω] 631 Digital Servo Drive...
Seite 93: Derating Of Output Voltage
>1 minute 1-ph 50Hz * 631/001.002 Output voltage (210/230V) in % of unloaded condition Low voltage range, device inactive Derating of Servo Drive Output Voltage * The specified reductions refer to 50Hz, the most unfavourable operating state. 631 Digital Servo Drive...
Seite 94 Ukl = 1,2 (EMC*n/1000 + I* (Rph + RL) (Volts) where: Required motor voltage (V rms) Back-EMF of motor (V rms)/1000 rpm Resistance of motor (between terminals) (Ω) Line resistance of motor cable (Ω) Motor-current (A rms) 631 Digital Servo Drive...
Seite 95: Functional Block Diagram
Demand Position Loop Motor Temperature Sensor PTC/NTC Diff Receiver Controller X40/41 Mode Select Flash Eprom EEprom I/O Controller Diff Driver Service RS232 RS232 CAN Controller X20/21 2 OPTO Outputs 4 OPTO Inputs 0V PLC 24V PLC 631 Digital Servo Drive...
Seite 96 14-2 Functional Block Diagram 631 Digital Servo Drive...
Seite 97: Kompatibel Mit Easyrider-Software Version
Die Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, die Verwertung und Mitteilung Ihres Inhaltes ist nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlung verpflichtet zu Schadenersatz. Parker Hannifin behält sich das Recht vor, Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren, bzw. zu ändern. Parker SSD Drives übernimmt keinerlei Haftung für Schäden, Verletzungen bzw.
Seite 98 Parker SSD Drives gewährleistet für das Produkt 631 eine Garantiezeit von 12 Monaten nach Auslieferung gegen Design-, Material- oder Verarbeitungsmängel, gemäss den allgemeinen Liefer- und Zahlungsbedingungen der Parker SSD Drives. Parker SSD Drives Antriebe behält sich das Recht vor, Inhalt und Produktangaben dieser Bedienungsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu ändern. Inh.2...
Seite 99: Sicherheitshinweise
Gehäuse Anwendungsbereich Die beschriebenen Geräte dienen zur Regelung des Energieflusses in Starkstromanlagen. Sie sind ausschließlich zur Speisung von Parker SSD Drives- (oder von Parker SSD Drives freigegebene) Servomotoren bestimmt. Qualifiziertes Personal Die Installation, Inbetriebnahme oder Wartung dieser Antriebe ist nur von fachkundigem Personal, das mit der Funktionsweise der Ausrüstung und der dazugehörigen Maschine sowie...
Seite 100: Achtung Gefahr
Anwendungsrisiko Die Angaben, Abläufe und Schaltungen in dieser Beschreibung dienen dem grundsätzlichen Verständnis und müssen ggf. an die individuelle Anwendung angepasst werden. Parker SSD Drives garantiert nicht, dass das beschriebene Gerät generell für alle Anwendungen tauglich ist. Risikoeinschätzung Unter bestimmten nicht betriebstypischen Bedingungen wie Stromausfall o. ä. verhalten sich die Geräte evtl.
Seite 101 Inhalt Inhalt Seite Allgemeine Voraussetzungen ................. 3 Achtung Gefahr! ....................4 RSTE CHRITTE Einleitung...................... 1-1 Ausstattungsüberprüfung................1-1 So verwenden Sie dieses Handbuch............. 1-1 Erste Schritte ......................1-1 Wie ist das Handbuch organisiert................1-2 Dazugehörige Dokumentationen..............1-2 Ü BERSICHT DES ERVOREGLERS Komponenten-Übersicht ................2-1 Steuerungs-Eigenschaften................
Seite 102 Reaktionen der Betriebsspannungsüberwachung ........7-4 History Statusspeicher .................. 7-5 ARTUNG UND EPARATUR Wartung ......................8-1 Reparatur...................... 8-1 Sichern Ihrer Applikationsdaten................8-1 Einsenden defekter Geräte an Parker SSD Drives ............8-1 Entsorgung....................8-1 UBEHÖR 10-1 EFERENZ ABELLEN ASCII Tabelle ......................10-1 Dezimal/Hexadezimal Tabelle ................10-2...
Seite 103 Inhalt Inhalt Seite Isolierungskonzept ....................11-1 EMV - konforme Ausführung der Verkabelung ............11-2 Empfohlene Sicherungen und Kabelquerschnitte .............11-2 Klemmenblöcke für Kabelquerschnitte ..............11-3 Erdung/Sicherheit Einzelheiten ................11-3 Leistungsteil ......................11-3 Steuerklemmen (X10) ....................11-3 Resolverauswertung(X30)..................11-4 Digitale Kommunikation (X15, X20/X21) ..............11-4 X40/X41 - Multifunstions Ein-/Ausgang ..............11-4 Controllersystem ....................11-4 Digitale Regelung....................11-5 Produktspezifische Daten................
Seite 104 Inhalt Inhalt Seite 14-1 UNKTIONELLES LOCKSCHALTBILD Inh.8...
Seite 105: Rste Chritte
Erstinbetriebnahme RSTE CHRITTE Einleitung Der 631 Servoregler dient zur Steuerung von Parker SSD Drives genehmigten AC Servomotoren. Die Geräte sind verfügbar für einen Bereich von 1 bis 6 Ampère Nennstrom. Parametrierung Die EASYRIDER Software dient zur Parametrierung des Reglers. Zur Bediener- unterstützung kann eine ”...
Seite 106: Bedienung
Erstinbetriebnahme Bedienung Festlegungen zur Bedienung: • Wie soll das Gerät angesteuert werden, RS232, CAN-Bus? • Welche Berechtigungsstufe soll der Benutzer haben, um das Gerät bedienen zu können? Programmierung Anwendungs-Wissen: • Welche Betriebsart wird benötigt? • Was muss parametriert und programmiert werden? •...
Seite 107: Übersicht Des Servoreglers
Übersicht des Servoregler Ü BERSICHT DES ERVOREGLERS Komponenten-Übersicht X 3 0 X 1 5 / R S 2 3 2 Abbildung 2-1 Ansicht der einzelnen Komponenten Servoregler-Gehäuse Leistungsanschluss (X1) Typenschild X15/RS232 Service-Schnittstelle (EASYRIDER Anschlussklemmen-Abdeckung CAN-Bus - Anschluss Diagnose-Anzeige CAN-Bus - Anschluss Elektronik-GND Resolveranschluss Anschluss für ext.
Seite 108: Steuerungs-Eigenschaften
Übersicht des Servoreglers Steuerungs-Eigenschaften CAN-Bus Abschluss CAN-Bus Anschluss zum nächsten Gerät (Busabschluss am letzten Gerät) X 3 0 X 3 0 Encoder/Stepper Anschluss zum nächsten Gerät X1 5/R S2 32 X1 5/R S2 32 Resolver Anschluss (obligatorisch) POWER EASYRIDER Software POWER zur individuellen Konfiguration jedes 631...
Seite 109 Übersicht des Servoregler 631 Servoregler Kunden - Software ⌧ CAN-Bus Stromregler X20/X21 Drehzahlregler ⌧ RS232 EASYRIDER Lageregler SPS E/A ±10V ⌧ Bedienung Diagnose Parametrierung Programmierung Abbildung 2-2 Digitale Kommunikation Punkt-zu-Punkt Synchronisation Analoge Schnittstelle CAN-Bus Vernetzung Positionierung (elektronisches Getriebe) Unit X +10V -10V Unit Y...
Seite 110: Bedeutung Des Produkt-Codes
004 = 4A 006 = 6A Die drei Nummern bestimmen die Nennspannung: 220 bis 240V (±10%) 50/60Hz Ein Zeichen bestimmt die Verwendung des EMV-Filters: F = mit Filter 0 = ohne Filter 00 = Parker SSD Drives-Standard 631 Digitaler Servoregler...
Seite 111: Installation Des Servoreglers
Schirme langer Leitungen evtl. im Verlauf zusätzlich flächig erden. Schirmungen flächig auf gut geerdeten Punkt auflegen. Leeradern im Kabel sind beidseitig zu erden. Benutzen Sie nur Parker SSD Drives-Leitungen für Motor und Siehe Kapitel 9: ”Zubehör” Resolver. 631 Digitaler Servoregler...
Seite 112: Mechanische Installation
Installation des Servoreglers Mechanische Installation Befestigungslasche kann leicht verschoben werden, um mehrere Montagearten zu ermöglichen Mitte DIN Montage- Montage- abstand Löcher SEITENANSICHT ANSICHT BEI DIREKTMONTAGE ANSICHT BEI DIN MONTAGE Abbildung 3-1 Mechanische Abmessungen für 631 Gerätetyp Befestigung 631 -001 -230- ..Montagelöcher 5.5mm 631 -002- 230- ..
Seite 113: Minimale Luftabstände
Installation des Servoreglers Minimale Luftabstände Schaltschrankgrösse Die digitalen Servoregler sind vor Schäden, die durch Überhitzung verursacht werden, geschützt. Am Kühlkörper ist ein Wärmesensor montiert. Wenn die Temperatur auf >95°C ansteigt, wird der Antrieb automatisch abgeschaltet. Diese Einstellung kann nicht verändert werden. Bei der Schaltschrankdimensionierung ist auf ausreichende Luftzirkulation zu achten.
Seite 114: Elektrische Installation
Installation des Servoreglers Elektrische Installation WICHTIG: Lesen Sie bitte die Sicherheitshinweise am Anfang dieser Bedienungsanleitung. WARNUNG! Stellen Sie die sichere elektrische Isolation der Verdrahtung sicher und sichern Sie die Installation gegen unbeabsichtigte Spannungsaufschaltung durch andere Personen. Alle Steuerung- Resolver- und Thermofühlerleitungen sind SELV. D.h. doppelt isoliert zu verarbeiten.
Seite 115: Anschluss An Die Federklemmen
Motor Temperaturfühler WARNUNG! Die Temperatursensor -Anschlüsse des Servo-Reglers sind ausschließlich für SELV-Signale (doppelt isoliert) vorgesehen. Parker SSD Servomotoren der Baureihe AC M2n, AC Rn und AC G erfüllen diese Forderung. Dies ist bei anderen Fabrikaten nicht sicher. Verwenden Sie ein Fremdfabrikat, stellen Sie sicher, daß der Motor- Temperaturfühler SELV- isoliert ist.
Seite 116: Verdrahtung Des Servoreglers
Installation des Servoreglers Parker SSD Drives-Netzfiltern konstruktiv soweit wie möglich reduziert. Trotzdem kann es zur Auslösung einer Fehlerstrom-Schutzeinrichtung führen. Darüber hinaus fliessen im normalen Betrieb ständig HF-Ströme und Gleichstromanteile von Erdschlußströmen. Bei bestimmten Störungen fliessen grössere DC-Schutzleiterströme. Bei diesen Betriebsbedingungen kann der sichere Betrieb von Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen nicht garantiert werden.
Seite 117 Installation des Servoreglers 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Netzschutzleiter AC 230V 50/60Hz Versorgung AC 230V 50/60Hz Versorgung L2/N Motor-Versorgung M1/U Motor-Versorgung M2/V Motor-Versorgung M3/W Netzschutzleiter Motorleitungs-Schelle zur Motorbremse Steuerschaltkreis blau Schirmungs-Anschlüsse: - gute Verbindung mit der leitenden Ober- fläche des Schaltschranks herstellen, Leistung Lack entfernen.
Seite 118: Funktion
Installation des Servoreglers X10 - Steuersignalanschlüsse Erdverbindung mit der Schaltschrank- Rückwand garantiert eine saubere Erdung für Elektronik-GND und Schirm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Steuerkabel Rückhalter L2/N M1/U M2/V M3/W Schirmungsanschlüsse: gute Verbindung mit der leitenden Oberfläche des Schaltschranks herstellen, Lack entfernen.
Seite 119: Steuerkabel-Rückhalter
Installation des Servoreglers Beachte: Benutzen Sie abgeschirmte Steuerleitungen um die EMV-Anforderungen zu erfüllen. Alle Steuer- und Signalklemmen sind durch doppelte Isolierung vom Leistungskreis getrennt (SELV). Die Isolierung der Verdrahtung muss für die höchstauftretende Spannung ausgelegt sein. Steuerkabel von 0,08mm² (28 AWG) bis 2,5mm² (14 AWG) können verwendet werden. Steuerkabel-Rückhalter Dieser Halter ermöglicht das separate Verlegen der Steuer- und Leistungskabel.
Seite 120 Abbildung 3-7 Resolveranschlüsse (Parker SSD Drives-Leitung Typ: KIR) Beachte: Abgebildeter Steckertyp nur bei Parker SSD Drives-Motor AC M2n, AC Mn, AC G u. AC 1) Der Temperatur-Sensor in der Motorwicklung muss entspr. sicherer Trennung (SELV) isoliert sein. Ist die Isolationsqualität geringer, die Isolationsklasse des Reglers herabgesetzt, und der Einsatz einer zusätzlichen Trennstelle erforderlich.
Seite 121: X40/41 - Multifunktions Ein-/Ausgangs Anschlüsse
3-11 Installation des Servoreglers X40/41 - Multifunktions Ein-/Ausgangs Anschlüsse Dieser Anschluss dient zur Encoder-Emulation, Encoder Ein-/Ausgang und Schrittsteuerung. Beachte: Siehe Kapitel 11: ”Technische Daten” X40/X41-Multifunktions Ein-/Ausgang Incremental-Out Incremental-IN Incremental-IN MASTER SLAVE 1 SLAVE 2 Gerät möglichst direkt nebeneinander montieren ! Leitungen kurz halten ! X40/41 Signal-Bezugspotential ist PE Abbildung 3-8 Anwendungsbeispiel...
Seite 122: Dimensionierungshinweis
3-12 Installation des Servoreglers X40/41 Modus 0 - Inkremental-Ausgang • Inkrementalgebersimulation zur Weiterverarbeitung in Positioniermodulen • Standard: 1024 Inkremente; weitere anwählbare Pulszahlen: 512, 256, 128 Encoder Emulation, Inkrementale Encoder Ein- oder Ausgänge Incremental OUT auf Basis der Resolverauswertung Funktion 8-polige Modular-Buchse, EASYRIDER X40 Modus = 0 8-polige Modular-Buchse,...
Seite 123: Inkrementale Encoder Ein- Oder Ausgänge
3-13 Installation des Servoreglers X40/41 Modus1- Inkremental-Eingang Parameterbereich der Eingangssignale: 10...1.000.000 Inkremente Encoder IN Encoder Modus = 1 Incremental IN Inkrementale Encoder Ein- oder Ausgänge Funktion 8-polige Modular-Buchse, EASYRIDER X40 Modus = 1 8-polige Modular-Buchse, geschirmt geschirmt X40 and X41 sind intern parallel geschaltet. (X40 = X41) Dadurch ist eine einfache Verdrahtung möglich.
Seite 124 3-14 Installation des Servoreglers X40/41 Modus 2 - Schrittsteuerung Puls/Richtung Puls Schritt- motor- Richtung steuerung Drehrichtung (-) Drehrichtung (+) 2 Haltezeit = 0 Vorbereitungszeit 2.5µs Steps in Puls/Richtung Modus = 2 Funktion 8-polige Modular-Buchse, EASYRIDER X40 Modus = 2 8-polige Modular-Buchse, geschirmt geschirmt IN /R...
Seite 125 3-15 Installation des Servoreglers X40/41 Modus 3 - Schrittsteuerung Puls (+)(-) Schritt- Puls Richtung (+) motor- steuerung Puls Richtung (-) Steps In Puls (+) (-) Modus = 3 Funktion 8-polige Modular-Buchse, EASYRIDER X40 Modus = 3 8-polige Modular-Buchse, geschirmt geschirmt IN /P+ IN /P+ X40 and X41 sind intern parallel geschaltet.
Seite 126 3-16 Installation des Servoreglers X20/21 - CAN-Bus Digitale Schnittstelle Standard Feldbus Protokoll CAN-Bus-Schnittstelle. 124 Ohm CAN-Bus 124 Ohm Busabschluss Busabschluss letzter Knoten 1. Knoten 2. Knoten Um mehrere 631 Servoregler zu vernetzen, verbinden Sie die Buchsen X20/21 mit den dafür vorgesehenen Leitungen wie oben beschrieben.
Seite 127: Betriebsarten
Betriebsarten ETRIEBSARTEN Steuerungsphilosophie 631 Servoregler 631 Servoregler zur Auswahl aller vorhandenen Funktionen: Resolver Encoder CAN-Bus Emulation Comms link RS232 RS232 multifunktionale Puls-Schnittstelle (Encoder, Schritt- Resolver motor etc.) analog analog Eingang Eingang digitale E/A`s digitale E/A`s Betriebsart Betriebsart 4 & 5 1 &...
Seite 128: Konfiguration Der Opto Ein- Und Ausgänge (X10)
Betriebsarten Konfiguration der OPTO Ein- und Ausgänge (X10) Die OPTO-Ein- und Ausgangs-Funktionen müssen für jede Betriebsart konfiguriert werden. Die Ein-/Ausgangs-Funktionen für Pin X10.5, X10.6, X10.8, X10.9 und X10.10 sind wählbar im Menue: ”Inbetriebnahme / Ein-/Ausgänge”. Die Zuordnung verschiedener Ein- und Ausgansfunktionen ist innerhalb jeder Betriebsart 0 - 5 möglich.
Seite 129 Betriebsarten MODE 4 - Lageregelung ohne BIAS-Abarbeitung EASYRIDER Beschreibung Pin-Nr. Funktions-Nr. OPTO Ausgänge Regler Bereit Referiert-Ausgang Schleppfenster überschritten Aktiv Ok (Haltebremse) Position erreicht Referiert-Ausgang Schleppfenster überschritten Ziel-Position erreicht OPTO Eingänge fester Eingang (nicht konfigurierbar) Referenzsensor Strobe (Flanke 0 - >1) für BIAS-Satzanwahl Endschalter + Referenzsensor Satzanwahl Daten 2^0...
Seite 130 Betriebsarten MODE 5 - Lageregelung mit BIAS-Abarbeitung EASYRIDER Beschreibung Pin-Nr. Funktions-Nr. OPTO Ausgänge Regler Bereit Referiert-Ausgang BIAS-Funktion, frei programmierbar Schleppfenster überschritten Aktiv Ok (Haltebremse) Position erreicht Referiert-Ausgang BIAS-Funktion, frei programmierbar Schleppfenster überschritten Ziel Position erreicht Warnung OPTO Eingänge fester Eingang (nicht konfigurierbar) BIAS-Funktion, frei programmierbar Referenzsensor...
Seite 131: Schaltdiagramme Von Ein-/Ausgängen
Betriebsarten Schaltdiagramme von Ein-/Ausgängen Fehlermeldung / Schutzreaktions-Mode Abschaltung Schutzreaktions-Mode Limitierung Schutzfunktion gem. EASYRIDER-Konfig. Menue gem. EASYRIDER-Konfig. Menue Reglerschutz Ausgang Warnung(F5) X10.6 Ausgang Bereit(F0) X10.5 Maximalstrom Warnzeit ca. 3 Sec. Regler-Nennstrom Warnung Anzeige I-LIMIT Störmeldung Anzeige Motorschutz Ausgang Warnung(F5) X10.6 Ausgang Bereit(F0) X10.5 Maximalstrom Warnzeit ca.
Seite 132: Motor-Überlastschutz
Betriebsarten Motor-Überlastschutz Motor-Überlast kann auf zwei Arten erkannt werden: Durch Auswertung von Temperatursensoren Diese befinden sich in der Motorwicklung. Eingabe der Daten (Typ, Abschaltwert) mittels EASYRIDER im Menue: KONFIGURATION / MOTOR / TEMPERATURSENSOR. Interner Überlastschutz Mittels thermischer Simulation des Motors im Regler. (I²t), die sich auf den eingestellten Motor bezieht.
Seite 133: Einschalten
Einschalten INSCHALTEN Verbinden der Service-Schnittstelle X15/RS232 Verbinden Sie den PC mit den 631 Servoregler, wobei das bereitgestellte RS232-Kabel zu benutzen ist. Das Kabel wird verdrahtet wie unten beschrieben. Siehe Kapitel 9: ”Zubehör”. X15 RS232 Pin Funktion für PC RS232 4-polige Modular-Buchse SUB D 09-Buchse (Ansicht auf Lötseite)
Seite 134: Überprüfung Vor Dem Einschalten
Einschalten Überprüfung vor dem Einschalten WARNUNG! Warten Sie die Entladezeit (ca. 5 Minuten) der Zwischenkreiskondensatoren ab, bevor Sie die Abdeckung der Leistungskabel am Servoregler entfernen. Bevor Sie das Gerät einschalten prüfen Sie: • Die Netzspannung entspricht der zulässigen Versorgungsspannung des Gerätes. •...
Seite 135: Einschalten Mit Easyrider
Einschalten Einschalten mit EASYRIDER Beachte: Der Umgang mit EASYRIDER wird in diesem Kapitel vorausgesetzt. Wir empfehlen, vorerst den Simulationsmodus zu nutzen, um sich mit EASYRIDER vertraut zu machen. Empfehlung: Vorübungen an einem Testaufbau. EASYRIDER enthält interaktive HILFE - Funktionen Aus Sicherheitsgründen ist der Zugang zu diversen Menues durch Passwort geschützt. Die Inbetriebnahme muss durch geschultes Personal erfolgen.
Seite 136: Bemerkung
Einschalten Schritt Tätigkeit Bemerkung Inbetriebnahme Lageregler Leistung ABSCHALTEN Die Inbetriebnahme des Lagereglers ist zunächst ohne angekoppelte Mechanik durchzuführen (empfohlen). Bei sicherer Funktion kann die Mechanik angekoppelt werden. Falls angekoppelt: mech. Anschläge Die Mechanik in Freibereich mit Abstand zu den mechanischen Anschlägen bringen. Leistung EINSCHALTEN Überzeugen Sie sich, dass Sie im Bedarfsfall wissen, wie man den Motor stoppt, bevor Sie folgendes ausführen:...
Seite 137 Inbetriebnahme Stromregler WICHTIG: Einstellungen des Stromreglers sollten nur nach Rücksprache mit Parker SSD Drives-Fachpersonal vorgenommen werden. Stabile Regelparameter werden anhand der Systemdaten errechnet und können mit F5 abgerufen werden. Eine manuelle Optimierung kann sinnvoll sein. Sollwertansteuerung ist digital durch den internen Generator oder analog durch ±10V an X10.1 und X10.2 möglich.
Seite 138 Einschalten 631 Digitaler Servoregler...
Seite 139: Programmieren Ihrer Applikation
Programmieren Ihrer Applikation ROGRAMMIEREN HRER PPLIKATION EASYRIDER Software Die EASYRIDER Software dient zur Einstellung des 631-Servoreglers und zur Programmierung der Applikation. Dazu können Positions Blöcke oder die BIAS- Programmiersprache genutzt werden. Installieren Sie die Software, und verbinden Sie den Regler über das Schnittstellenkabel mit dem PC.
Seite 140: Bias-Programmiersprache
Programmieren Ihrer Applikation Zusätzlich werden Informationen zur Verdrahtung und Sicherheit gegeben. Die Seiten für den Drehzahlregler und den Stromregler werden entsprechend Ihrer Motorauswahl mit sinnvollen Werten versehen. Es bleibt Ihnen überlassen ein ”Feintuning” vorzunehmen. Mit der von Ihnen gewählten Betriebsart bietet sich eine entsprechende Konfiguration der Input/Output Konfiguration an.
Seite 141: Easyrider Hauptbildschirm - Menuesystem
Programmieren Ihrer Applikation EASYRIDER Hauptbildschirm - Menuesystem...
Seite 142: Bias-Befehle
Programmieren Ihrer Applikation BIAS-Befehle...
Seite 143: Bias - Erweiterte Befehlsübersicht
Programmieren Ihrer Applikation BIAS - erweiterte Befehlsübersicht Dieser BIAS-Befehl steht Ihnen erst ab der Firmwareversion 5.13 zur Verfügung. Bei älteren Firmwareversionen führt dieser Befehl zur Fehlermeldung "ungültiger BIAS- Befehl". Allgemeine Tasten-Definition Befehl abbrechen Menüleiste aktivieren nächster Parameter Shift+Tab vorheriger Parameter Tasten Funktion Tasten...
Seite 144: Bias-Editor Tasten-Shortcuts
Programmieren Ihrer Applikation BIAS-Editor Tasten-Shortcuts Tasten Funktion Allgemeiner Hilfe-Bildschirm für den BIAS-Editor Shift+F1 Hilfe zum selektierten BIAS-Befehl Ctrl+F1 Hilfe zum aktuellen BIAS-Befehl (im Programm) Laden des BIAS-Programms von Diskette Speicher des BIAS-Programms auf Diskette Übertragen des BIAS-Programms Aktivieren der Menüleiste Wechseln zum nächsten Parameter Shift + Tab Wechseln zum vorherigen Parameter...
Seite 145: Diagnose Und Fehlersuche
Diagnose und Fehlersuche IAGNOSE UND EHLERSUCHE Die 7-Segment-Anzeige leuchtet, wenn der Servoregler eingeschaltet ist. Sie gibt Auskunft über den Zustand des Reglers, aktive Zustände und hilft bei der Fehlersuche. Bitte entfernen Sie die Schutzfolie wenn Sie den Diagnose- Regler installieren. Anzeige X 3 0 X 15 /R S2 32...
Seite 146 Diagnose und Fehlersuche Anzeige Erläuterung Bereit * Warnung * Bemerkung (Ausgang X10.5) (Ausgang X10.6) Versorgung-Unterspannung Ist dieSpannungsversorgung ok? <Ua-Low-Schwelle Statusmeldung verschwindet, wenn DC-Bus-Spannung über der Schwelle. Fehler Ist dieSpannungsversorgung ok? Versorgung-Unterspannung Fehlermeldung erscheint, wenn DC- <Ua-Low-Schwelle Bus-Spannung über der Schwelle. Fehler am Resolversystem Ist die Verdrahtung zum Resolver ok?
Seite 147 Diagnose und Fehlersuche Anzeige Erläuterung Bereit * Warnung * Bemerkung (Ausgang X10.5) (Ausgang X10.6) Übertemperatur Motor Motorbelastung / Kühlung (NTC/PTC) überprüfen usw. Motortemperatur-Warnung Motorbelastung / Kühlung überprüfen usw. Ballast aktiv Bremsenergie wird abgebaut Warnung Ballast Ballastwiderstand Auslastung >90% Abschaltung Ballast Ballastwiderstand überlastet Schleppfenster überschritten Nur in Betriebsart ”Lageregelung”...
Seite 148: Fehlersuche
Diagnose und Fehlersuche Fehlersuche Die folgende Liste bezieht sich auf Fehler, die im Betriebszustand auftreten können. Störung Erklärung und Abhilfe Kein Motorlauf trotz Stromfluss Ist der Motor mechanisch blockiert? Ist die Motorbremse gelöst? Unruhiger Motorlauf Sollwertverdrahtung, Erdung und Schirmung prüfen. Ungünstige Drehzahlregleroptimierung? •...
Seite 149: History Statusspeicher
Diagnose und Fehlersuche History Statusspeicher Mit jeder Leistungsabschaltung werden einige wichtige Betriebszustände in einem speziellen Speicherbereich gespeichert. Dank dieser Funktion können die letzten acht Zustände über das Diagnosemenü von EASYRIDER ausgelesen werden. Daher gehen z.B. wichtige Fehler- informationen durch Abschalten des Reglers nicht verloren.
Seite 150 Diagnose und Fehlersuche...
Seite 151: Wartung Und Reparatur
• Eine möglichst genaue Fehlerbeschreibung Wenden Sie sich an Parker SSD Drives Antriebstechnik und informieren Sie sich über die Details, um eine schnelle und reibungslose Reparatur zu gewährleisten. Verpacken und versenden Sie das Gerät fachgerecht. Benutzen Sie möglichst die Original- verpackung, zumindest jedoch eine Antistatik-Schutzhülle.
Seite 152 Wartung und Reparatur...
Seite 153: Zubehör
Zubehör UBEHÖR Beachte: Auch andere Kabellängen sind verfügbar, fragen Sie Parker SSD Drives Antriebstechnik. Produkte Bestell-Nummer Abbildung Motorkabel CM469021U020 für AC G Motoren Germany: Low-cost Leitungen, PVC, nicht schlepp- MK.1042.0020 kettentauglich (ohne Bremsleitung) Motorkabel CM469023U020 für AC G, AC M2n und AC Rn Motoren...
Seite 154 Zubehör Adapter-Kabel RJ-Stecker 8-polig SUB D 9 Stecker CM469031U003 631 X20/21 auf 635/637/IBT COM2 pairs (CAN-Bus) Germany: 300 mm KK.6310.0500 2 paarig verdrilltes, geschirmtes Kabel Verbinder für Fremdgeräte RJ-Stecker 8-polig Rundkabel, CM469033U010 8-polig, geschirmt X40/41 (Multifunktion) pairs Germany: 4 paarig verdrilltes, geschirmtes Kabel KK.6310.0401 Adapterkabel RJ-Stecker 8-polig...
Seite 155: Referenz -Tabellen
10-1 Referenz-Tabellen EFERENZ ABELLEN ASCII Tabelle Binär ” & ‘ < > 631 Digitaler Servoregler...
Seite 156: Dezimal/Hexadezimal Tabelle
10-2 Referenz-Tabellen Dezimal/Hexadezimal Tabelle 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D 000E 000F 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018 0019 001A 001B 001C 001D 001E 001F 0020 0021 0022 0023 0024 0025 0026...
Seite 157 10-3 Referenz-Tabellen Dezimal/Hexadezimal Tabelle 01F4 01F5 01F6 01F7 01F8 01F9 01FA 01FB 01FC 01FD 01FE 01FF 0200 0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 0208 0209 020A 020B 020C 020D 020E 020F 0210 0211 0212 0213 0214 0215 0216 0217 0218 0219 021A...
Seite 158 10-4 Referenz-Tabellen 631 Digitaler Servoregler...
Seite 159: Technische Daten
11-1 Technische Daten ECHNISCHE ATEN Allgemeine Daten Umgebungsbedingungen Das Gerät MUSS im Schaltschrank montiert werden. Betriebstemperatur 0°C bis 40°C (Reduzierung des Ausgangsstroms um 2% pro °C zwischen 40-50°C) Die Betriebstemperatur ist definiert als die Temperatur in unmittelbarer Umgebung des Servoreglers, während der Servoregler oder andere vorhandene Verbraucher ihre maximale Verlustleistung abgeben.
Seite 160: Emv - Konforme Ausführung Der Verkabelung
11-2 Technische Daten EMV - konforme Ausführung der Verkabelung * Für Kabellängen ab 15 Meter und bis 50 Meter, kontaktieren Sie Parker SSD Drives Antriebstechnik. Resolver Netzkabel Motorkabel Ballastwiderstand Signal-/Steuerkabel Kabel Typ geschirmt ungeschirmt geschirmt/ geschirmt geschirmt armiert für EMV Konformität Räumliche Trennung...
Seite 161: Klemmenblöcke Für Kabelquerschnitte
11-3 Technische Daten Klemmenblöcke für Kabelquerschnitte Wählen Sie Ihre Drahtquerschnitte in Übereinstimmung zu Ihren Betriebsbedingungen und Ihren national gültigen Bestimmungen für elektrische Sicherheit und Installation. Leistungsklemmen (X1) max. Leitungsquerschnitt der Grösse: 12 AWG (3,3mm²) Steuerklemmem (X10) 0,08mm² - 2,1mm² (28 AWG - 14 AWG) Kommunikationsklemmen 26 AWG (X20 / X21, X40 / X41)
Seite 162: Resolverauswertung(X30)
11-4 Technische Daten Resolverauswertung(X30) Die angegebenen Daten beziehen sich auf die Kombination des Resolverinterface in Standardausführung; betrieben mit dem Parker SSD Drives Resolver R 21-T05, R15-T05. Trägerfrequenz f t = 4,75kHz Linearitätsfehler des Istwertsignals Welligkeit des Istwertsignals max. Positionsauflösung einer...
Seite 163: Digitale Regelung
11-5 Technische Daten Digitale Regelung Stromregelung Einstellungen gem. Werksvorgabe oder gem. Motordaten Stromgrenzen gem. Parameter-Menü Drehzahlregelung Einstellungen gem. Parameter-Menü Differenzsollwerteingang analog = 10V, normierbar; R i = 10k soll Auflösung (inklusive Vorzeichen) 12 bit Digitaler Sollwerteingang über Schnittstellen 631 Digitaler Servoregler...
Seite 164: Produktspezifische Daten
Ballastwiderstand (DBR1 & DBR2) min. Ballastwiderstand extern 1) 33Ω extern anschliessbar an Klemmen DBR1, DBR2 Dauer-/max. Leistung extern 100W / 4375W extern Nur von Parker SSD Drives freigegebene Typen verwenden Sicherungen, mittelträge Typen oder gem. Empfehlung: Sicherung und Teilnummer CH 430014 CH 430024...
Seite 165: Zertifizierung Des Servoreglers
12-1 Zertifizierung des Servoreglers ERTIFIZIERUNG DES ERVOREGLERS Anforderungen zur Einhaltung der EMV Motor-Regelgeräte jeder Art sind potentielle Erzeuger elektrischer Emissionen, die sich ebenso in die Luft wie auch über die Netzleitungen ausbreiten. Gegenüber Störungen von Außen sind die Geräte jedoch weitgehend immun. Die folgenden Informationen sollen dazu dienen, die Elektromagnetische Kompatibilität (EMV) der Geräte und deren Umgebungssystem zu otimieren, indem die Emissionen minimiert und die Immunität maximiert wird.
Seite 166: Verkabelungsanforderungen
12-2 Zertifizierung des Servoreglers Steuer-und Signalkabel von Encodern und alle analogen Signalen erfordern unter Umständen nur eine Schirmerdung auf der Reglerseite. Bei Problemen kann das zweite Ende über einen Kondensator von 0,1µF angeschlossen werden. Beachte: Reglerseitige Schirme sind am Schutzerde-Anschluss der Regler anszuschließen, nicht an Massepunkten von Steuerklemmen.
Seite 167: Schirmung & Erdung (Schaltschrankmontage, Klasse B)
12-3 Zertifizierung des Servoreglers Beachte: Lokale Sicherheitsbestimmungen zur Installation müssen eingehalten werden (Sicherheit elektrischer Maschinenausrüstung). • Beachten Sie das Erdungskonzept wie in 12-4. • Die Erdungsverbindung (PE) zum Motor muss im geschirmten Motorkabel geführt werden und im Motorklemmkasten angeschlossen sein. Beachte: Siehe Kapitel 11: ”Technische Daten”...
Seite 168: Sternpunkt-Erdung
12-4 Zertifizierung des Servoreglers Sternpunkt-Erdung Gebrauch von U-Clips zum Schirm- zum Motor zum Motor zum Motor anschluss, Verbindung zur Motageplatte geschirmt geschirmt Montageplatte Metallaufbau - Erde Türen Montage- Metall- platte aufbau 24V Steuerung Digitale 'saubere' Erde Analoge 'saubere' Erde ungeschirmte Signale 'schmutzige' Erde Signal/Steuerung Schirme STERNPUNKT...
Seite 169 12-5 Zertifizierung des Servoreglers Sensible Geräte Die Nähe von Störabstrahlung und störbaren Schaltkreisen bewirkt einen Kopplungseffekt. Das durch den Regler produzierte elektrische Feld verliert jedoch rapide mit der Entfernung vom Schaltschrank. Bedenken Sie, dass die in Luft abgestrahlten Emissionen EMV-konformer Regler in mindestens 10m gemessen werden, und das in einem Frequenzband von 30-1000MHz.
Seite 170: Massnahmen Zur Ul-Konformität
12-6 Zertifizierung des Servoreglers Massnahmen zur UL-Konformität Interner Überlastschutz Die Geräte wirken wie eine ”Class 10 motor overload protection”. Der maximal mögliche Überstrom beträgt 200% für 9 Sekunden. Der Ausrüster muss eine externe Motor-Schutzeinrichtung vorsehen, wenn der Nennstrom des Motors kleiner als 40% des Reglernennstroms ist. Zur Einstellung der Motor-Schutzfunktionen siehe Kapitel 4 ”Betriebsarten”.
Seite 171: Europäische Richtlinien Und Ce - Kennzeichnung
Fachverband zusammengeschlossen und das ”European Committee of Manufacturers of Electrical Machines and Power Electronics” kurz CEMEP genannt, gegründet. Dieses Komitee, dem auch Parker SSD Drives angehört, hat für den Einsatz von elektrischen Antriebssystemen Empfehlungen zur Umsetzung der relevanten EG-Richtlinien in der Praxis und zur CE-Kennzeichnung erarbeitet.
Seite 172: Möglichkeiten Der Ce-Kennzeichnung Gemäss Emvg
EMV-Installations-Richtlinien dieses Handbuches aus. Das kann Ihnen helfen, die EMV- Konformität des Systems/der Maschine zu erreichen. Beachte: Geräte, die nicht mit internen EMV-Filter ausgestattet sind, können mit externen Filtern betrieben werden. Allerdings kann Parker SSD Drives aufgrund der großen Varianz der Systemanforderungen nicht immer einen bestimmten Filtertyp empfehlen.
Seite 173: Basis- Und Fachgrundnorm
12-9 Zertifizierung des Servoreglers Zur Übereinstimmung mit den Vorschriften können die Fachgrundnormen, oder wenn vorhanden, produktspezifische Normen herangezogen werden. Die folgende Tabelle zeigt, welche Normen in Abhängigkeit der Anwendung und des Einsatzgebietes eingehalten werden. Produkt benutzt als Produkt benutzt als Basis- und Fachgrundnorm Gerät Komponente...
Seite 174 12-10 Zertifizierung des Servoreglers Produkt benutzt als Produkt benutzt als Produktspezifische Norm EN61800-3 Gerät Komponente Installation gemäss EMV-Installationsrichtlinien Filter (EMV- kein Flter Filter (EMV- kein Filter konform) konform ”Filter” bezieht sich auf das spezifizierte interne Filter. geltend für) Installation Verkauf erforderliche Eigenschaft Schaltschrank Schaltschrank...
Seite 175: Eg Emv - Konformitätserklärung
In accordance with the EEC Directive 89/336/EEC, Article 10 and Annex 1, (EMC DIRECTIVE) We Parker SSD Drives, address as below, declare under our sole responsibility that the following Electronic Products When installed and operated with reference to the instructions in the Product Manual...
Seite 176: Emv - Aussagen Des Herstellers
In accordance with the EEC Directive 89/336/EEC, Article 10 and Annex 1, (EMC DIRECTIVE) We Parker SSD Drives, address as below, declare under our sole responsibility that the following electronic products When installed, used and CE marked in accordance with the instructions in the Product Manual...
Seite 177: Eg Niederspannungs-Richtlinie - Konformitätserklärung
12-13 Zertifizierung des Servoreglers EG Niederspannungs-Richtlinie - Konformitätserklärung Parker SSD Drives CE-kennzeichnet die Servoregler der Baureihe 631 in Übereinstimmung mit der NSR (Anschlußspannung 50-1000V AC und 75-1500V DC). Voraussetzung ist jedoch die korrekte Installation des Gerätes. EC DECLARATION OF CONFORMITY...
Seite 178: Aussagen Des Herstellers Zur Maschinen-Richtlinie
Potentielle Schäden, hervorgerufen durch den Servoregler der Baureihe 631 sind mehr elektrischer als mechanischer Natur. Deshalb fallen o.g. Geräte nicht unter den Einflussbereich der Maschinen-Richtlinie. Trotzdem nimmt Parker SSD Drives mit dieser Herstellererklärung Stellung zum Einsatz der Servoregler der Baureihe 631 (als Komponenten) als Teil von Maschinen.
Seite 179: Applikationshinweise
Feedbacksystems möglich, das ständig die Rotorposition erfasst (z.B. Resolver). Einsatz von Netzdrosseln Generell ist der Einsatz von Netzdrosseln bei Parker SSD Drives Servoreglern nicht notwendig. Netzdrosseln können den Anteil harmonischer Wellen netzseitig reduzieren. Wenn die Anwendung das erfordert oder der Schutz von netztransienten Strömen erforderlich ist, empfiehlt sich die Verwendung von Netzdrosseln.
Seite 180: Dynamisches Bremsen
13-2 Applikationshinweise Dynamisches Bremsen Die in einem bewegten System enthaltene Energie fließt beim Bremsen eines Motors in den Regler zurück. Dort nehmen Kondensatoren einen kleinen Teil auf. Der Rest muss über einen Widerstand in Wärme umgesetzt werden. Die Einschaltung dieses Ballastwiderstandes erfolgt abhängig von einer Spannungsschwelle. Die Belastung des Widerstandes wird elektronisch nachgebildet und überwacht (EASYRIDER).
Seite 181: Reduzierung Der Ausgangsspannung
13-3 Applikationshinweise SCHRITT 2: Entscheidung falls Ballastwiderstand benötigt wird Beispiel Auslegung Beispiel-Reglertyp: 631/004.. Externer Ballastwiderstand erforderlich? Gerätedaten gem. Kapitel 11 Ist der interne Ballastwiderstand nicht ausreichend, so muss ein externer Dauerleistung intern: 8W Widerstand angeschlossen werden. max. Leistung intern: 352W (Klemmen DBR1, DBR2) Erforderlich gem.
Seite 182 13-4 Applikationshinweise Ermittlung der erforderlichen Motor-Klemmenspannung für die gewünschte Drehzahl. Überschlagsrechnung: (bis ca. 3000 1/min) Ukl = 1,2 (EMC*n/1000 + I* (Rph + RL) (Volt) erforderliche Motorspannung (Veff) Motor EMK (Veff) pro 1000 1/min Motorinnenwiderstand (Klemme/Klemme) (Ω) Leitungswiderstand der Motorleitung (Ω) Motorstrom (Aeff) 631 Digitaler Servoregler...
Seite 183: Blockschaltbild
14-1 Funktionelles Blockschaltbild UNKTIONELLES LOCKSCHALTBILD Strombegrenzung Konfiguriebare Funktionen (z.B. Richtungssperre) Überwachung Sollwert-Aufbereitung N-Regler Nsoll A/D Wandler Analog-Eingang Nsoll IQsoll galvanische Trennung PELV IQsoll VDE 0884 VDE 0160 / EN50178 MOTOR Endstufe Strommessung Stromregelung IGBT Winkel interner Ballastwiderstand DBR1 DBR2 +UCC DC BUS Filter Ballast...
Seite 184 14-2 Funktionelles Blockschaltbild 631 Digitaler Servoregler...
Seite 185 15607 9/10/00 Removed reference of heavy duty devices temperature 20043 20/05/10 rating and type 1 enclosure. Replaced Eurotherm with Parker SSD Drives Other minor changes and amendments. FIRST USED ON MODIFICATION RECORD 631 Digital Servo Drive DRAWING NUMBER SHT. 1...

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