Werbung
Bewegungssteuerung
236
Hinweis:
Master Einkoppelposition (ME) und Master Synchronposition (MS):
!
Bei CouplingMode = 0: ME wird berücksichtigt; MS nicht relevant.
!
Bei CouplingMode = 1: ME wird intern berechnet; MS wird berücksichtigt.
!
Bei CouplingMode = 2: ME wird berücksichtigt; MS wird berücksichtigt.
!
Bei CouplingMode =1 muss die Kurve an der Master Synchronposition (MS)
!
stetig steigen.
Dreht der Master nach Beginn der Einkoppelbewegung rückwärts, dann steht
!
der Slave bei Erreichen der Einkoppelposition wieder auf seiner ursprünglichen
Position
Beim Überblenden ist die Einkoppelfunktion von der aktuellen Kurve abhängig.
!
Die relevante Masterposition für Einkoppelposition und Synchronposition ist das
!
Objekt 3030.24.
Vor dem Ausführen von C3_CamIn muss eine Kurve mit C3_CamTableSelect
!
ausgewählt sein.
Execute : BOOL
CouplingMode : INT
CouplingPosition : REAL
SyncPosition : REAL
Master : AXIS_REF
Slave : AXIS_REF
1
1
Execute
0
1
InSync
0
1
Masterzyklus
0
1
Slavezyklus
0
ME
1
EndOfProfile
0
Beispiel mit CouplingMode = 1 und C3_CamTableSelect: Periodic = TRUE.
Quadratisches Einkoppeln (CouplingMode = 1)
Das quadratische Einkoppeln bewirkt einen quadratischen Lageverlauf der
Slaveachse ohne Geschwindigkeitsüberhöhung über die Funktion:
=
+
⋅
+
e
(
M
)
a
a
M
a
0
1
2
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
C3_CamIn
InSync : BOOL
CommandAborted : BOOL
Error : BOOL
EndOfProfile : BOOL
Master : AXIS_REF
Slave : AXIS_REF
MS
⋅
2
M
Compax3 T40
t
t
t
t
t
Werbung
Kapitel
