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Parker SLVD-N series Bedienungshandbuch
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Parker SLVD-N series Bedienungshandbuch

Parker SLVD-N series Bedienungshandbuch

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Inhaltsverzeichnis

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Technische Änderungen vorbehalten.
Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
SLVD-N
SLVD10N SLVD15N
Bedienungshandbuch
Februar 2009
(Software Rel. 7)
15.09.2009
SLVD1N SLVD2N
SLVD5N SLVD7N
SLVD17N
Rev. 0.7
190-141101N1

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Verwandte Anleitungen für Parker SLVD-N series

Inhaltszusammenfassung für Parker SLVD-N series

  • Seite 1 SLVD-N SLVD1N SLVD2N SLVD5N SLVD7N SLVD10N SLVD15N SLVD17N Bedienungshandbuch Rev. 0.7 Februar 2009 (Software Rel. 7) Technische Änderungen vorbehalten. 15.09.2009 190-141101N1 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
  • Seite 2 Das vorliegende Bedienungshandbuch bezieht sich auf die Standardversion des Servoreglers. Die in vorliegendem Handbuch enthaltenen Informationen, einschließlich technischer Methoden bzw. beschriebener Konzepte, sind Eigentum der Parker Hannifin Divisione S.B.C. – EME Division und ihrer Lizenzträger und dürfen ohne ausdrückliche Genehmigung weder kopiert noch verwendet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N INHALTSVERZEICHNIS 1. EINLEITUNG......................7 1.1. Allgemeines ....................... 7 1.2. Produktbeschreibung....................7 1.3. Produktidentifikation....................8 2. SICHERHEITSHINWEISE..................10 2.1. Zeichen und Hinweise .................... 10 2.2. Allgemeine Sicherheitsaspekte ................10 2.3. Sicherheit bei Transport und Einlagerung ............11 2.4.
  • Seite 4 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.11. SinCos (eine Sinuskurve mit Polteilung).............. 36 5.12. Anschluss der Frequenzeingänge................37 5.12.1. Anschluss in Elektrowelle..................38 5.13. Anschluss der seriellen Leitung ................39 5.14. Anschluss der CAN-Leitung.................. 40 5.15. Externe Versorgung 24V ..................40 5.16.
  • Seite 5 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.7.2.1. Automatischer Übergang der Nocken-Tabellen..........101 9.8. Positionskontrolle über CANbus (Betriebsmodus 15) ........109 9.9. Basisfunktionen ....................111 9.9.1. Homing-Funktion ....................111 9.9.2. Drehzahlregelung ....................112 9.9.3. Strom- oder Drehmomentregelung (klassisch) ..........112 9.9.4.
  • Seite 6 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.4.5.2. In anderen Kapiteln definierte Objekte............167 12.3.4.6. Beschreibung der Objekte ................167 12.3.4.6.1. Objekt 607Ch: home offset................ 167 12.3.4.6.2. Objekt 6098 : Homing-Verfahren.............. 168 12.3.4.6.3. Objekt 6099 : Homing speed ..............168 12.3.4.6.4.

  • Seite 7: Einleitung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 1.EINLEITUNG 1.1. Allgemeines Dieses Bedienungshandbuch beschreibt die Installation und die Inbetriebnahme des SLVD-N (Small Low Voltage Drive _ New) Servoreglers für bürstenlose Motoren. Lesen Sie vor dem Gebrauch alle Kapitel und die Überarbeitungshistorie des Bedienungshandbuchs (letzte Seite) sorgfältig durch.

  • Seite 8: Produktidentifikation

    Daten für die korrekte Identifikation der zu untersuchenden Einheit und insbesondere: • Seriennummer • Modell • Nennspitzenstrom Beziehen Sie sich bitte auf die Angaben auf diesem Etikett, wenn Sie bei Parker Hannifin SpA - Divisione S.B.C. technische Informationen jeglicher Art anfordern. Seite 8 von 194...
  • Seite 9 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Nachstehend wird ein Beispiel für dieses Etikett angeführt. Seriennummer Modell Produkts Dreiphasen- Stromversorgung Ausgangsspannung Eingangs- Wechselspannung Ausgangsfrequenz Eingangsfrequenz Die Leistungen des Servoreglers werden nur bei Verwendung der von uns gebauten synchronen Magnetmotoren der Reihe MB/SMB gewährleistet.

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 2.SICHERHEITSHINWEISE 2.1. Zeichen und Hinweise Die nachstehenden Sicherheitshinweise sind durch Zeichen und Hinweise gekennzeichnet. Insbesondere müssen die nachstehenden Bedeutungen berücksichtigt werden: Extrem hohes Risiko. Die Nichteinhaltung dieses Hinweises kann für Personen Lebensgefahr bedeuten.

  • Seite 11: Sicherheit Bei Transport Und Einlagerung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 2.3. Sicherheit bei Transport und Einlagerung • Die in diesem Bedienungshandbuch aufgeführten Umgebungsspezifikationen in Bezug auf Einlagerung und Transport müssen eingehalten werden (Temperatur, Feuchtigkeit, mechanische Beanspruchungen und korrosive Atmosphäre). • Die Antriebe verfügen über Teile, die empfindlich gegenüber elektrostatischen Entladungen sind, die durch eine unsachgemäße Handhabung beschädigt werden...

  • Seite 12: Betriebssicherheit

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N • Der Benutzer ist für die Überstrom- und Kurzschluss-Schutzeinrichtungen verantwortlich. Lesen Sie die Spezifikationen dieses Bedienungshandbuchs aufmerksam durch! 2.5. Betriebssicherheit Hochspannung! Gefahr elektrischer Entladungen! Lebensgefahr! • Alle unter Spannung stehenden Teile des Antriebs (Anschlüsse) müssen vor zufälligem Kontakt geschützt werden.

  • Seite 13: Wartungs-/Instandsetzungssicherheit

    Risiken für Personen und/oder Sachen sowie zum sofortigen Erlöschen der Garantie. • Im Störfall konsultieren Sie bitte die im Anhang beschriebene Alarmliste oder wenden sich an Parker Hannifin S.p.A. – Abteilung S.B.C. Die Antriebe können nicht vor Ort repariert werden.

  • Seite 14: Normativer Rahmen

    Beide Substanzen werden als gefährlich eingestuft und müssen gemäß den geltenden Bestimmungen entfernt und behandelt werden. Die Gesellschaft Parker Hannifin Divisione S.B.C. verpflichtet sich entsprechend der EU-Richtlinie 2002/96/EG gemeinsam mit den lokalen Händlern, die eigenen Produkte zurückzunehmen und sie umweltgerecht zu entsorgen.

  • Seite 15: Gewährleistung

    Jegliches Aufbrechen bzw. jeglicher nicht autorisierter Eingriff führt zum sofortigen Verlust der Gewährleistung. Die Gewährleistungsfrist beläuft sich auf 1 (ein) Jahr. Das Unternehmen Parker Hannifin SpA. - Divisione S.B.C. lehnt die Haftung für jeglichen Schaden ab, der sich aus einem unsachgemäßen Gebrauch des Servoreglers ergibt.

  • Seite 16: Versorgung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 3.3. Versorgung Kontrollstufe Versorgungsspannung 24V (-0%...+10%) max. Spannungswelligkeit Vpkpk Bereich nicht überschreiten Strom des externen Netzteils Elektronische Steuerungsaufnahmeleistung EMC-Filter intern Leistungsstufe Netzfrequenz 50 - 60 ± 5% Frequenzänderungsrate Hz/s Wechselspannung 200-10% ... 230+10%...

  • Seite 17: Technische Daten

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 3.4. Technische Daten Beschreibung Maß- Wert einheit Eingangs- und Ausgangsmerkmale Modelle SLVD1N SLVD2N SLVD5N SLVD7N SLVD10N SLVD15N SLVD17N Eingangsnennstrom Arms 2,99 5,99 8,38 11,97 17,96 20,36 Ausgangsnennstrom Arms 1,25 Spitzen-Ausgangsstrom (2 Sekunden) Arms...

  • Seite 18: Digitaleingänge

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Sonstige Merkmale SLVD-N SLVD-NE SLVD-NH Motor-Feedback Resolver Encoder Encoder+Hall Eingang Hilfsencoder wattlos Maximale Eingangsfrequenz Encoder Ausgang Encodersimulation RS-422 Steps/Rev 4…65000 Höchstfrequenz Serielle Schnittstelle RS-422 / RS-485 Feldbus CAN ISO/DIS11898 4 Digitaleingänge 20 ± 5% Eingangswiderstand kΩ...

  • Seite 19: Wichtigste Softwareeigenschaften

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 3.5. Wichtigste Softwareeigenschaften In der Basis-Firmware des Antriebs sind die nachstehenden Funktionalitäten implementiert: • Drehzahlregler • Komplexe Verwaltung der Drehmomentbegrenzung • Drehzahlfenster-Verwaltung • Führt unter Verwendung eines Trapezgeschwindigkeitsprofils Positionierungsbewegungen aus • Bietet Funktionen als elektrische Welle mit variablem Verhältnis und Phasenkorrektur •...

  • Seite 20: Montage

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 4.MONTAGE 4.1. Abmessungen und Gewichte SLVD1N, SLVD2N,SLVD5N, SLVD7N SLVD10N, SLVD15N, SLVD17N 1,1 kg 3,1 kg 2.43 lbs 6.84 lbs Die linearen Abmessungen sind in mm ausgedrückt Seitenansicht Vorderansicht Seite 20 von 194...
  • Seite 21 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Seite 21 von 194...

  • Seite 22: Befestigung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 4.2. Befestigung Der Servoregler muss in vertikaler Stellung eingebaut werden. Für die Größen SLVD1N, SLVD2N, SLVD5N, SLVD7N muss eine “Omega”-Schiene verwendet werden. Die Größen SLVD, SLVD15N 10N und SLVD17N verfügen indessen über eine Befestigungsplatte:...

  • Seite 23: Montagekriterien

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 4.3. Montagekriterien Über und unter dem Servoregler muss ein Freiraum von mindestens 100 mm gelassen werden. Der Servoregler muss vertikal eingebaut werden (Klemmleiste X6 nach oben). Seite 23 von 194...

  • Seite 24: Anschluss

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.ANSCHLUSS 5.1. Anordnung und Pin-outs der Steckverbinder 7-polige Klemmleiste Abstand 5,08 X6 – Leistung Modell Phoenix MSTB2.5/7-ST-5.08 Seite 24 von 194...
  • Seite 25 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8-polige Klemmleiste Abstand 7,62 X6 – Leistung Modell Phoenix PC4HV/8-ST-7,62 Seite 25 von 194...
  • Seite 26 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N D-Sub 15-poliger Stecker HD D-Sub 15-polige Buchse HD X1 - Seriell X2 - Encoder I/O Enc. IN C+ Enc. IN C- Reserviert Enc. OUT C- Enc. OUT C+ Abschluss 422 Enc. IN A- Reserviert Enc.

  • Seite 27: Querschnitte Und Merkmale Der Kabel

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.2. Querschnitte und Merkmale der Kabel Merkmale der Kabel max. Länge 35 Meter feste oder bewegliche Verlegung richtet sich nach der Anwendung max. Leiter/Leiter-Kapazität 150pF/m es dürfen ausschließlich Kupferkabel, 60/75 °C, verwendet werden zur Befestigung von Kabelschuhen und/oder Zwingen sind die geeigneten Werkzeuge zu verwenden.

  • Seite 28: Schutzvorrichtungen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.3. Schutzvorrichtungen Der Antrieb verfügt nicht über netzseitige Kurzschluss- und Überlastschutzeinrichtungen. Daher muss der Benutzer diese Schutzeinrichtungen vorbereiten und ihren Einsatz koordinieren. Es dürfen nachstehende Sicherungen verwendet werden: Verzögerte Sicherungen Sicherungen gemäß Modelle gem.

  • Seite 29: Netzverbindungsdiagramme

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.5. Netzverbindungsdiagramme Der SLVD-N-Servoregler kann auf unterschiedliche Weise ans Netz angeschlossen werden. Wenn zwischen primärer und sekundärer Abschirmung ein Transformator mit elektrostatischer Abschirmung verwendet wird, müssen keine EMI-Filter installiert werden. Wenn dagegen ein Autotransformator, ein Transformator ohne elektrostatische Abschirmung oder eine direkte Netzverbindung verwendet wird, müssen EMI-Filter eingesetzt werden.
  • Seite 30 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Anmerkung 1: Der EMI-Filter kann vor oder hinter dem Autotransformator angeschlossen werden; wird er davor angeschlossen, muss zwischen Autotransformator und SLVD-N unter Umständen ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden; wird er dahinter angeschlossen, muss das Verbindungskabel zwischen Filter und SLVD-N so kurz wie möglich und keinesfalls länger...

  • Seite 31: Motorverbindungsdiagramme

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.6. Motoranschlussdiagramme Seite 31 von 194...

  • Seite 32: Resolververbindungsdiagramm

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.7. Resolveranschlussdiagramm Seite 32 von 194...

  • Seite 33: Encoderanschluss

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.8. Encoderanschluss Seite 33 von 194...

  • Seite 34: Anschluss Des Endat-Encoders

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.9. Anschluss des EnDat-Encoders Es kann ein Heidenhain-Kabel oder ein Kabel mit identischen Eigenschaften verwendet werden. Die maximale Länge des Kabels beträgt 20 Meter. Seite 34 von 194...

  • Seite 35: Anschluss Eines Inkremental-Encoders Mit Hallsonden

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.10. Anschluss eines Inkremental-Encoders mit Hallsensoren Seite 35 von 194...

  • Seite 36: Sincos (Eine Sinuskurve Mit Polteilung)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.11. SinCos (eine Sinuskurve mit Polteilung) Seite 36 von 194...

  • Seite 37: Anschluss Der Frequenzeingänge

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.12. Anschluss der Frequenzeingänge Der Antrieb kann zwei Frequenzeingänge lesen. Der erste Eingang befindet sich auf dem Stecker X2, der mit Encoder IN gekennzeichnet ist. Der Eingang kann Quadratursignale oder Frequenz-/Zeichensignale (b42.5) von einem...

  • Seite 38: Anschluss An Elektronische Welle

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Sollte als Referenz ein externer Encoder verwendet werden, welcher nicht extern versorgt wird, kann die Klemme IN2 der Klemmenleiste X4 für die Versorgung des Geräts verwendet werden. Siehe nachstehendes Schema (Anschluss eines externen max. 24Vdc-Netzgeräts an Pin 11 von X4, “IN2”, die Spannung wird intern an Pin 11 von X2, “IN2”...

  • Seite 39: Anschluss Der Seriellen Leitung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Informationen zur Programmierung finden Sie im Abschnitt Elektrische Welle + Positioner des vorliegenden Bedienungshandbuchs. 5.13. Anschluss der seriellen Leitung Die serielle Leitung kann je nach Ausführung des Anschlusses sowohl in RS-422 als auch in RS-485 konfiguriert werden.

  • Seite 40: Anschluss Der Can-Leitung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.14. Anschluss der CAN-Leitung Am Servoregler ist eine CANBus-Schnittstelle verfügbar, die auf der Bitübertragungsschicht ISO/DIS11898 basiert; die Sicherungsschicht ist die volle CAN-Version 2.0, Teil A (ID 11bit), und es wird ein Subset der Verarbeitungsschicht SBC CAN verwendet.

  • Seite 41: Externer Bremswiderstand

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.16. Externer Bremswiderstand Es kann ein externer Bremswiderstand anstelle des intern montierten Bremswiderstands über die Klemmenleiste X7 angeschlossen werden, falls die Anwendung eine durchschnittliche Bremsleistung verlangt, die über der durch den internen Widerstand zulässigen Leistung liegt.

  • Seite 42: Verkabelung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.17. Verkabelung Die nachstehende Zeichnung liefert eine klare Angabe, wie die Verkabelung vorzunehmen ist. Dabei gilt der Erdung der abgeschirmten Kabel besondere Aufmerksamkeit. Seite 42 von 194...

  • Seite 43: Unterdrückung Der Interferenzen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N *Die PE-Schiene (zur Erdung des Leistungsleiters) muss in direktem Kontakt montiert werden, verwenden Sie keine isolierten Säulen. **Die Erdung der Signalkabel kann über eine separate (HF-) Schiene erfolgen oder über den direkten Anschluss an die (metallische) Kabelklemme an der Rückplatte des Schaltschranks.

  • Seite 44: Abschirmung Der Kabel

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.18.2. Abschirmung der Kabel Mit Ausnahme der Netzkabel am Filter müssen alle Leistungs- und Steuerungskabel abgeschirmt und mit einem Mindestabstand von 20 cm zueinander verlegt werden. Wenn sich Leistungskabel und Steuerungskabel kreuzen müssen, muss dies in einem rechten Winkel erfolgen.

  • Seite 45: Filter

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 5.18.4. Filter In der Regel müssen zusätzlich zu den internen Filtern, mit denen der Antrieb ausgestattet ist, externe Filter am Netzeingang und manchmal auch am Motorausgang verwendet werden. Der Netzfilter muss so nah wie möglich am Servoregler und auf derselben Platte wie der Antrieb montiert werden und über eine große Kontaktfläche mit dem Schaltschrank bzw.

  • Seite 46: Status-Led

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 6.STATUS-LED Wenn die Programmierungstastatur nicht eingesteckt ist, leuchten 2 LEDs auf; die “POWER”-LED zeigt an, ob die Stromversorgung für den elektronischen Teil eingeschaltet ist oder nicht. Die “STATUS”-LED zeigt eine Reihe von Informationen über den Status des Servoreglers an: Ist die LED aus, ist der Servoregler ausgeschaltet und kein Alarm ist aktiviert.
  • Seite 47 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N SLVD_N Keypad IDLE XXXXX Pr. 01 XXXXX Pr. 02 XXXXX Pb. 40 b40.XX done Pb. 99 b99.XX In. 00 PLC inst. 1st oper. 2nd oper. 3rd oper. In. XX Zusätzlich zu dem Wert der Parameter und den Pico-PLC-Befehlen können auf dem Display folgende Meldungen angezeigt werden: r.

  • Seite 48: Start

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.START In der Basiskonfiguration kann der SLVD-N sowohl synchrone Magnetmotoren (brushless) als auch asynchrone Induktionsmotoren steuern. Über die Einstellung von Pr217 kann eine Auswahl vorgenommen werden: Pr217=0 synchroner Motor (Standardeinstellung). Pr217=1 asychroner Motor.

  • Seite 49: Änderung Der Motordaten

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.3. Änderung der Motordaten Nachdem der Befehl zur Speicherung erteilt worden ist, können die Motorparameter nicht mehr geändert werden. Möchte man die Parameter (bei neuem Motor) ändern, muss der Befehl b94.3=1 erteilt werden. Der Antrieb gelangt dann wieder in die Standardbedingung zurück und die Motordaten können geändert werden.

  • Seite 50: Feedback Vom Rechteckwellen- Oder Sinuswellen-Inkremental-Encoder

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.5. Feedback vom Rechteckwellen- oder Sinuswellen-Inkremental-Encoder Hinsichtlich des Anschlussdiagramms siehe Abschnitt “Anschluss des Encoders”. Siehe Abschnitt “Feedbackauswahl”, um die Systemkonfiguration einzustellen. Die Anzahl der Impulse im Parameter Pr196 einstellen, die Parameter mit b99.15 speichern, den Antrieb aus- und wieder einschalten, um die Neueinstellungen zu übernehmen.

  • Seite 51: Verfahren 2

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.6.2. Verfahren 2 Aktivierung mit Bit b94.4; die betreffenden Parameter werden in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt: Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Pr196 Anzahl Schritte Encoderumdrehung ±32767 eingeben. Mit b231.1=0 wird Pr196 ausgeschrieben. 1024 b231.1=1...

  • Seite 52: Feedback Vom Sincos-Encoder Mit Endat-Schnittstelle

    Elektronik muss aus- und wieder eingeschaltet werden, um neue Aktivierungen der Achse erlauben zu können. Die Phaseneinstellung ist bei einem Motor der Parker Hannifin Divisione S.B.C. nicht erforderlich. Werden Sie vom System dazu aufgefordert, gelten die im Fall des Encoderfeedbacks beschriebenen und auf die nachstehenden Angaben ausgerichteten Verfahren (siehe Abschnitt “Phaseneinstellung des Encoders”).

  • Seite 53: Motorphasen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.7.1. Motorphasen In diesem Abschnitt wird ein Verfahren beschrieben, das nur für die Motoren erforderlich ist, die nicht von der Divisione S.B.C. stammen. Es ist für die richtige Verbindung von Motor und Antrieb unerlässlich, da es der Bestimmung der Motorphasen dient (A=U, B=V, C=W).

  • Seite 54: Erste Inbetriebnahme

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.8. Erste Inbetriebnahme Nachstehend werden die Schritte angeführt, die bei der ersten Inbetriebnahme des Servoreglers unbedingt befolgt werden müssen. Versorgen Sie den Servoregler mit 24V, stellen Sie die richtigen Parameter für Motor und Feedback ein, speichern Sie die Daten (b99.15) und schalten Sie den Servoregler aus.

  • Seite 55: Einstellen Der Drehzahlreglung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 8.9. Einstellen der Drehzahlreglung EINIGE WICHTIGE KONZEPTE DREHZAHLSCHLEIFE: Die Hauptaufgabe eines Servoreglers besteht darin, die Motordrehzahl so zu regeln, dass diese so genau wie möglich der Drehzahlanforderung folgt, die allgemein als REFERENZ bezeichnet wird. Der Referenz genau zu folgen bedeutet nicht nur, dass die Motordrehzahl bei statischen Bedingungen mit der Referenz übereinstimmt,...

  • Seite 56: Vor Dem Start

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N VOR DEM START Studieren Sie sorgfältig die nachstehende Abbildung (Abb. 1): Abb. 1 Das Diagramm zeigt die Reaktion des Systems auf eine Rechteckwellen-Drehzahlreferenz. Kanal 1 (Ch1) stellt die Drehzahl dar, Kanal 2 (Ch2) stellt den Motorstrom dar. In der Praxis wurde der Messfühler an die Anschlussklemme 6 der Klemmleiste X4 (Vout) angeschlossen.
  • Seite 57 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Bei der Betrachtung des Oszilloskops wird festgestellt, dass sich die Reaktion verändert, wenn Pr17 verändert wird. Bei abnehmenden Werten von Pr17 reagiert das System wie in der nachstehenden Abbildung 2 dargestellt. Abb. 2 Bei steigenden Werten von Pr17 reagiert das System ähnlich wie in Abbildung 3 dargestellt.
  • Seite 58 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Abb. 4 Es muss also ein Überschwingen von etwa 10% erhalten werden (overshoot); dabei muss unbedingt darauf geachtet werden, dass es nach dem Überschwingen nicht zu einem Unterschwingen (undershoot) kommt. Sobald der optimale Wert für Pr17 gefunden worden ist, muss die Achsbewegung beobachtet werden: Wenn sich die Achse ohne Vibrationen und ohne akustische Geräusche bewegt,...
  • Seite 59 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Abb. 6 Im Falle von Mechanikteilen, die für Schwankungen sehr anfällig sind, empfiehlt es sich, für Pr 16 sehr niedrige Werte zu verwenden. In solch einer Konfiguration dämpft der SLVD-N Motordrehmomentanforderung gewöhnlich dass...

  • Seite 60: Einstellen Ohne Verwendung Von Instrumenten

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N EINSTELLEN OHNE VERWENDUNG VON INSTRUMENTEN Wenn Sie kein Oszilloskop haben, gehen Sie folgendermaßen vor: A) Bestimmen Sie den Wert für Pr16 wie oben angegeben. B) Bestimmen Sie den Parameter Pr17 mit Hilfe folgender Formel: ⋅...

  • Seite 61: Parameter Und Programmierung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.PARAMETER UND PROGRAMMIERUNG Die Steuerungsfunktionen für Drehmoment, Drehzahl, Beschleunigung und Position werden von einer speziellen digitalen Elektronik ausgeführt. In dem vorliegenden Abschnitt wird erklärt, wie die Parameter eingegeben werden und welche Bedeutung die einzelnen Parameter haben.

  • Seite 62: Masseinheit

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Die wichtigsten Maßeinheiten und Auflösungen der Parameter sind: PARAMETER MASSEINHEIT AUFLÖSUNG Drehzahl Umdrehungen pro Minute Beschleunigung Sekunden/1000 Umdrehungen pro Minute 0.001 Position 4096 Schritte/Umdrehung 1/4096 einer Umdrehung Strom % des Spitzenstroms des Servoreglers Nachstehend beschreiben wir, wie die in den Blockdiagrammen verwendeten Symbole zu interpretieren sind.
  • Seite 63 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N • Lesen/Schreiben des Parameters PrX Pr X A = Wert des Parameters PrX • Lesen/Schreiben des Parameters PrX Pr X B = Wert, der von den Werten von A und von PrX abhängt •...

  • Seite 64: Dezimalparameter Main Block

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.1. Dezimalparameter main block Für den Zugriff auf alle folgenden Parameter muss das erweiterte Menü aufgerufen werden. Stellen Sie dazu b99.6 auf 1. Außerdem muss b99.7 auf 0 gestellt werden. Legende: R: read – Lesen ; W: write – Schreiben ; M: memory – speicherbar ;...
  • Seite 65 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Hauptreferenz (Nur-Lese-Parameter). Wenn ±9000 b40.2=0, wird Pr7 als Referenz für den [U/min] [U/min] Drehzahlregler verwendet. einigen Betriebsmodi kann Pr7 als Referenz für andere Werte (Drehmoment/Beschleunigung) verwendet werden und in diesen Fällen wird Pr7 in der geeignetsten Einheit ausgedrückt.
  • Seite 66 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr17 Dämpfung des Drehzahlreglers. Wenn Pr16=0 0÷32767 2000 ist, wird Pr17 zur proportionalen Verstärkung des Drehzahlreglers. Pr18 Bandbreitenbegrenzer. Über Pr18 wird die 1÷1000 Zeitkonstante eines auf dem digitalen Signal der...
  • Seite 67 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr31 Betriebsmodus. Über Pr31 kann der aktive 0÷15 Betriebsmodus ausgewählt werden. Der Wert Null bedeutet, dass kein Betriebsmodus ausgewählt wurde. Pr32 Nenndrehzahl. Dies ist die Nenndrehzahl des 0÷9000...
  • Seite 68 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr46 Motorwiderstand. Dies ist der Phase-Phase- 0.1÷ Widerstand des Motors. 300.0 [Ohm] Pr47 Motorinduktivität. Phase-Phase-Induktanz des 0.1÷ Motors. 500.0 [mH] Pr48 Übertragungsrate CANBus. Einzelheiten siehe 0÷7 Abschnitt CANBus.
  • Seite 69 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr197 Feedback-„Fehler“ - Grenzwert. Grenzwert für 250 1 1÷500 Amplitude sinusförmigen Signale [Zähl- (Resolver und SinCos). impuls] Pr200 Anzahl der Drehungen für Encoder für R/W/M [turn] Mehrfachumdrehung. (Nur-Lese-Parameter).

  • Seite 70: Binärparameter Main Block

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.2. Binärparameter main block Par. Beschreibung Feld Def. b39.0 Unterspannung bei Gleichstrom. b39.0=1. Damit kann die Alarmsteuerung für Unterspannung beibehalten werden, wenn der Antrieb an ein Gleichspannungsnetz angeschlossen wird. (1) wenn Feedback-Versorgung aktiv b39.2...
  • Seite 71 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. b40.13 Wähler der internen Referenz Pr5 oder der Frequenz Pr4. Wenn b40.12=1 ist, kann b40.13 für die Auswahl verwendet werden. Wenn b40.12 0 ist, kann die interne Referenz verwendet werden. Wenn b40.12 1 ist, kann der Frequenzeingang (Encoder-Eingang) verwendet...
  • Seite 72 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. Reinitialisierung der seriellen Leitung und des CAN. Befehl zur b42.3 erneuten Initialisierung der Kommunikation vie serielle Leitung oder CAN-Bus, wenn Adresse oder Drehzahl geändert wurden. Die serielle Leitung und der CAN-Bus werden in jedem Fall beim Einschalten des Servoreglers initialisiert.
  • Seite 73 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. b99.9 Speichern Phasenwert. Befehl Speicherung Phasenwertes bei EnDat-Encoder (deaktiviert den Antrieb und verhindert nachfolgende Aktivierungen; zur erneuten Aktivierung muss der Antrieb wieder eingeschaltet werden). b99.10 Befehl, um die Alarme auf 0 zu stellen. (Mit Pr23≠0) Dieser Befehl stellt Pr23 und Pr24 auf Null;...
  • Seite 74 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. PWM Motorsteuerung (1) 4 kHz – (0) 8 kHz [nur SLVD17N]. Wenn aktiviert, b231.11=0, wird PWM bei 8 kHz bei der ersten Wiedereinschaltung des Antriebs aktiviert; der Spitzenstrom des Antriebs ist auf 90 % (30 Arms) beschränkt.
  • Seite 75 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Left limit 40.4 Analogue reference offset Right limit 40.5 Analogue reference Main analogue input Pr45 Stop 40.6 input Reference offset Main reference Accel and decel Stop ramp Full scale ref 1 Analog input...

  • Seite 76: Betriebsmodi

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.3. Betriebsmodi Die Auswahl eines Betriebsmodus erfolgt über den Parameter Pr31 (Standard=0). Jeder Betriebsmodus steuert die Drehzahl über den Parameter Pr6 und kann das Motordrehmoment mit dem Parameter Pr21 begrenzen (siehe Blockdiagramm). Die Drehzahlsteuerung verwendet je nach Wert von b40.2 als Referenz Pr7 oder Pr6.
  • Seite 77 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Pr106 Reference speed Feedforward feedforward scale b70.7 b70.6 Window of position error Pr55 Servo error Servo window 1 b70.4 Pr56 Servo error Servo window 2 b70.5 abs() Pr51 Position error Pr57 Pr61:60 Reference position...
  • Seite 78 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr50 Maximale Drehzahl. Mit diesem Parameter kann 3000 0÷9000 die maximale Motordrehzahl begrenzt werden; er kann nützlich sein, um die Drehzahl während [U/min] einer plötzlichen Verknüpfung oder einer schnellen Drehzahländerung zu begrenzen.
  • Seite 79 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Sollwertmultiplikationsfaktor CAN. Mit diesem Pr154 R/W/M -32000÷ Parameter und mit Pr155 kann das für die +32000 Eingangssollfrequenz gewünschte Verhältnis eingestellt werden. Sollwertdivisionsfaktor CAN. diesem Pr155 R/W/M -32000÷...
  • Seite 80 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. Encoder-In-Erfassung. Beträgt dieser Wert =0, erfolgt die b70.0 Erfassung des Werts Masterencoder über den Eingang 0, andernfalls erfolgt er über den Eingang der Encoder-Nullspur. Rückführung Positionsschleife Beträgt dieser Wert =0, erfolgt die b70.1...

  • Seite 81: Drehmomentregelung (Betriebsmodus 1)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.4. Drehmomentregelung (Betriebsmodus 1) Dieser Betriebsmodus steuert das Drehmoment nicht auf die klassische Art und Weise, sondern die Drehzahlsteuerung wird weiterhin als Drehzahlbegrenzung verwendet; das Solldrehmoment ist der Hauptsollwert Pr7. Um die Drehmomentregelung einzustellen, müssen Sie zunächst die Drehzahlregelung einstellen, damit Sie ein stabiles System erhalten.

  • Seite 82: Elektrische Welle + Stellungsregler (Betriebsmodus 13)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.5. Elektrische Welle + Stellungsregler (Betriebsmodus 13) Der Betriebsmodus 13 umfasst die Funktionen der elektrischen Welle, des dynamischen Stellungsreglers und der Laufgeschwindigkeit, um sie auch zusammen benutzen zu können. Die Nachverfolgungsfunktion bezieht sich auf das Eingangssignal der Referenz Master (siehe Abschnitt “...
  • Seite 83 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Die eingegebenen Profile müssen gespeichert werden. b231.10=1 Aktivierung TAB0 für Profile Variablen von Pr193: angezeigtes Profil Variablen des Stellungsreglers TAB0 Pr108 Geschwindigkeit Pr109 Beschleunigungs-/Abbremsrampe Pr107 Abbremsrampe (b231.13=1) Pr118 Endposition Pr119 Pr108 Geschwindigkeit Pr109...
  • Seite 84 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Beschleunigungszeit (Stellungsregler). Diese Pr109 0.002÷ Beschleunigungsrampe wird beim 30000 Positionierungsprofil verwendet. Wenn Bit [s/Krpm] 231.13=0, bestimmt Pr109 auch die Abbremsrampe. Pr114:115 Aktuelle Position (elektrische Welle). Nur- [Zähl- Lese-Parameter, der die aktuelle Position impuls] bezüglich der elektrischen Welle anzeigt.
  • Seite 85 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OPM13 In progress b150.0 Pr108 Speed Acceleration Target position Pr109 Reset 1 b150.10 Pr61:60 Ref.Position=Motor ref.=0 Profile direction b150.4 Posizione attuale Actual position Reset 2 b150.11 Ref.Position=Motor ref. Pr117:116 Pr115:114 Velocità in somma b150.13...

  • Seite 86: Elektronischer Nocken (Betriebsmodus 14 )

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.6. Elektronischer Nocken (Betriebsmodus 14 ) Der Betriebsmodus 14 wurde ausdrücklich dazu entworfen, die Anforderungen von automatischen Maschinen zu erfüllen, die elektronische Nockenfunktionen erfordern. Dieser Betriebsmodus wurde in die Grundkonfiguration des SLVD-N eingefügt und kann benutzt werden, indem der Auswahlparameter der Betriebsmodi Pr31 auf 14 und der Befehl b99.11...

  • Seite 87: Drehzahlmodus

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.6.2. Drehzahlmodus Wird aktiviert bei Pr102 =3 und die Parameter, die diese Steuerung regeln, sind die Drehzahl, Pr100 sowie die Beschleunigungs-/Abbremsrampe, Pr101. 9.6.3. Elektronische Nocke Der Nocken wird mit einer Tabelle mit 257 Elementen beschrieben. Die vier Tabellen, die dem Benutzer zur Verfügung stehen - mit den Bezeichnungen Tab0, Tab1, Tab2 und Tab3 -...
  • Seite 88 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N r a m p a s g a n c i o Pr102=10 Tab2 Lineare Auskupplungsrampe y = x - s e n x p r o f i l o t r i a n g o l a r e...
  • Seite 89 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Der Punkt für das Einkuppeln im Mastermodul ist: Masterposition (Pr113:112) = Ausgangspunkt (Pr177:176)+Phase für Einkuppeln (Pr127:126). Der Punkt für das Auskuppeln im Mastermodul ist: Masterposition (Pr113:112) = Ausgangspunkt (Pr177:176)+Phase für Auskuppeln (Pr129:128). Durch Aktivierung der von dem Bit b150.8 kontrollierten Funktion kann die in Pr122:123 geschriebene Position des Masters auf der positiven Front des digitalen Eingangs 0 oder des Eingangs der Encoder-Nullspur definiert werden (Wähler auf b70.0).
  • Seite 90 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr120:121 Masterposition. Pr122:123 Phase Masterachse. Wenn b150.8=1 bei der ersten 0÷2 positiven Front des digitalen Eingangs 0 oder des Eingangs des Null-Encoders ( siehe Blockdiagramm ), wird die Position der Masterachse zu Pr122:123.
  • Seite 91 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr185:184 Änderung des Werts des Slave-Moduls in ±2 Phase. Durch Änderung des Moduls des Slave- Moduls und über b181.12 wird die plötzliche Änderung des Werts des Slave-Moduls aktiviert.
  • Seite 92 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. b180.0 Aktivierung Tab0 in der Masterphase von Pr168:169. Ist der Wert = 1, wird die Tabelle Tab0 in der in Pr168:169 spezifizierten Masterphase aktiviert. Die Werte der Parameter für die Aktivierung auf spezifischer Phase müssen zwischen 0 und dem in Pr110:111...
  • Seite 93 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Positioning OPM14 Speed Change of the value slave axis Acceleration Pr108 module in phase Pr185:184 Pr109 b181.12 Target position Pr169:168 Pr119:118 Select CAM1 table Position slave No source b180.0 Pr135:134 TAB0 Master b180.4...

  • Seite 94: Linearer Einkupplungsnocken

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.6.4. Linearer Einkupplungsnocken Im Betriebsmodus 14 besteht die Möglichkeit, einen linearen Einkupplungsnocken auf dem Mastermodul zu programmieren. Es muss der zu verwendende Raum des Mastermoduls definiert werden, in dem der Einkupplungsnocken des Slaves ausgeführt wird. Der Parameter Pr132:133 wird als Ausgangspunkt und der Parameter Pr126:127 als Endpunkt programmiert.
  • Seite 95 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Die beiden Grafiken einfügen … Einkuppeln Tabelle cam autom. b150.12=1(autoset nach Einkuppeln und autoreset nach Einkuppeln an TAB des Antriebs) Modul Master Pr110:111=30000 Step/Motor Modul Slave Pr114:115 10000 Step/Motor Zurückgelegter Bereich bei Einkuppeln von...

  • Seite 96: Elektronische Nocken (Betriebsmodus 11)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.7. Elektronische Nocken (Betriebsmodus 11) Der Betriebsmodus 11 wurde für Anwendungen geplant, die die Verwendung von zwei Nockengeneratoren erfordern. Dieser Betriebsmodus wurde in die Grundkonfiguration des SLVD-N eingefügt und kann benutzt werden, indem der Auswahlparameter der Betriebsmodi Pr31 auf 11 und der Befehl b99.11 auf 1 gestellt werden.

  • Seite 97: Stellungsregler

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.7.1. Stellungsregler Der Stellungsregler ist ein Generator von Trapez-Profilen, bei denen der Benutzer folgende Parameter einstellen kann: - Geschwindigkeit des Profils - Beschleunigungs- und Abbremsrampe - Endwert in Schritten des Motors Der Parameter bezüglich der Endposition ist vom Typ her ein absoluter Parameter. Die Differenz zwischen der Endposition und der Sollposition bestimmt die Richtung der Bewegung.
  • Seite 98 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Vordefinierte Funktion Tabelle y = x - s e n x Pr102=5 Pr102=6 Funktion y=x Funktion y=x-senx Tab0 y=senx p r o f i l o t r i a n g o l a r e...
  • Seite 99 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Einkuppeln/Auskuppeln von CAM1 erfolgt auf Befehl in Übereinstimmung mit den in den entsprechenden Parametern geschriebenen Masterphasen. Außer den Einkupplungs-/ Auskupplungsstatus von CAM1 anzuzeigen, erlaubt der Parameter b180.9 ein sofortiges Einkuppeln/Auskuppeln von CAM1, ohne die Masterphase zu beachten. Es ist nicht möglich, in CAM1 ein Modul mit negativem Zeichen einzustellen.
  • Seite 100 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Beispiel 1 Geschwindigkeitsprofil Slave-Achse ohne Abstufung 3000 Abstufung CAM1: Result. Profil 2500 Pr115:114=10000 Modul Pr177:176=00 Anfangspunkt 2000 Pr179:178=10000 Ausführungsbereich 1500 Abstufung CAM2: CAM1 1000 Pr185:184=10000 Modul Pr177:176=0 Anfangspunkt Pr179:178=10000 Ausführungsbereich 2000 4000 6000...

  • Seite 101: Automatischer Übergang Der Nocken-Tabellen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.7.2.1. Automatischer Übergang der Nocken-Tabellen Außer der Möglichkeit, die Tabellen auf Phase oder unmittelbar mit den oben beschriebenen Bits zu aktivieren, besteht die Möglichkeit, eine automatische Sequenz zur Aktivierung der Tabellen zu verwenden, um einige Funktionen, wie Einkuppeln und Auskuppeln des Nockens, mit Verbindungstabellen zu gestatten.
  • Seite 102 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N b181.14 Disengage comand b181.13 Engage comand Pr105 Pr105 Sector Sector disengage engage ramp ramp Tab 3 Tab 1 Tab 0 Tab 2 Tab 3 360° 360° 360° 360° 0° Master module Master module...
  • Seite 103 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Dezimalparameter Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr101:100 Summe der Sollwerte von CAM1,CAM2 und ±2 Modul-POS. Befehl zur Auswahl der Funktion. Der eingestellte 0÷14 Pr102 Wert entspricht einer bestimmten Funktion (siehe Tabelle vordefinierte Funktionen). Wurde der Befehl einmal eingegeben, wird die Tabelle mit der ausgewählten Funktion generiert.
  • Seite 104 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr129:128 Phase Masterachse Auskuppeln . 0÷2 b150.13=1, wenn Position Masters Pr112:113 die Position Pr128:129 übersteigt, wird Pr102 in Position 1 gebracht und b150.13 kehrt auf 0 zurück, um die erfolgte Aktivierung des Positioners anzuzeigen, der das Auskuppeln steuert.
  • Seite 105 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr182 Multiplikationsfaktor der Summe der Sollwerte POS, CAM1 und CAM2. Pr183 Divisionsfaktor der Summe der Sollwerte POS, CAM1 und CAM2. P185:184 CAM2-Modul. Binäre Parameter Par. Beschreibung Feld Def.
  • Seite 106 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. b180.1 Aktivierung Tab1 in der Masterphase von Pr170:171. Ist der Wert = 1, wird die Tabelle Tab1 in der in Pr170:171 spezifizierten Masterphase aktiviert. Die Werte der Parameter für die Aktivierung auf spezifischer Phase müssen zwischen 0 und dem in Pr110:111...
  • Seite 107 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. b181.7 Bit zur Auswahl der Tabellen für CAM2. Das Bit wird zusammen mit Parameter b181.6 verwendet, um die Auswahl der Tabelle zu konfigurieren. Tabelle b181.6 b181.7 Tab0 Tab1 Tab2 Tab3 b181.8 Aktivierung Dummy-Tabelle Tab3 mit Wert in Pr105.
  • Seite 108 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Positioning OPM11 Speed Acceleration Pr108 Pr109 Target position Pr119:118 Master position Master axe b180.0 Reference position offset TAB0 module position Pr117:116 Master axe Master axe b180.4 Pr169:168 b150.3 Pr101:100 Master position module position...

  • Seite 109: Positionskontrolle Über Canbus (Betriebsmodus 15)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.8. Positionskontrolle über CANbus (Betriebsmodus 15) Wenn der Betriebsmodus 15 aktiviert wird, führt der SLVD-N eine proportionale Positionsschleife mit Feed Forward aus. Der Profilgenerator wird in diesem Fall als extern betrachtet und muss die Informationen bezüglich der Sollposition und Solldrehzahl über CANbus in Übereinstimmung mit dem SBCCAN-Protokoll senden (siehe Kapitel CANbus ).
  • Seite 110 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Def. b150.8 Sync . Der Synchronisationsbefehl über CANbus stellt b150.8 auf eins und erlaubt dabei die Kopie von Pr105 auf Pr104, Pr115:114 auf Pr61:60 und Pr63:62 auf Pr117:116 und aktualisiert somit die Sollwerte der Positionskontrolle.

  • Seite 111: Basisfunktionen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.9. Basisfunktionen Zu den Standardfunktionen des Antriebs gehören die parametrierbaren Schutzfunktionen wie beispielsweise die automatischen Begrenzungen des gelieferten Stroms auf der Grundlage der geschätzten Verlustleistung (Thermobild oder i²t Antrieb und Motor), die dem Nutzer zur Verfügung stehenden Diagnosefunktionen, durch die dieser jederzeit den Zustand des Antriebs...

  • Seite 112: Drehzahlregelung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.9.2. Drehzahlregelung Unter Standardbedingungen des Betriebsmodus (Pr31=0) regelt der Antrieb die Drehzahl des Motors anhand des Sollwertes. Die Herkunft des Sollwertes kann mit Parametern des Hauptblocks, analog (externer Potentiometer), intern (digital) oder externen Impulszügen ausgewählt werden.

  • Seite 113: Wertevergleicher

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Pulse numebr per Motor position turn motor b42.0 Pr44 (encoder OUT) Virtual speed encoder Address encoder Enable virtual axis CAN our Enable encoder Motor position Pr27 b40.1 Enable reference (CAN) b42.0 encoder CAN by b70.8...

  • Seite 114: Programmierbarer Ausgang Auf Modul

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Captured motor value b70.15 Captured value Position control Pr69:68 Zero encoder (only with encoder + hall feedback sensor feedback) b231.4 Motor position Digital input “1" Pr63:62 b70.0 b70.1 Zero encoder Digital input “0”...

  • Seite 115: Referenz Master

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Pr188=Pr0 , (zur Überwachung der Drehzahl) man erhält im Ausgang +4,096V, wenn Pr0=+Pr32, während man bei Pr0=-Pr32 –4,096V erhält [bei Pr189=0]. Pr188=Pr35 , (zur Überwachung des Drehmoments) man erhält im Ausgang 4,096V, wenn Pr35 gleich dem Spitzenstrom ist, wenn Pr19=100% [bei Pr189=0].
  • Seite 116 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Master Pr54 speed encoder Reference multiplier Counter encoder encoder IN Encoder Pr52 input Pr67:66 Pr53 b42.5 b70.9 Reference divider encoder IN Master speed reference CAN multiplier Pr159 Master reference Pr154 Pr157:156 (operative mode)

  • Seite 117: Can-Encoder

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 9.9.10. CAN-Encoder Durch Aktivierung dieser Funktion können “encoderähnliche” Signale auf der CAN-Leitung erzeugt und empfangen werden, mit denen die herkömmlichen Quadratursignale ersetzt werden können. Die CAN-Leitung muss verkabelt werden, wenn sie es nicht schon ist (anstelle der Quadratursignale), und es muss beachtet werden, dass jedes Encoder-Signal alle 1,024 ms auf CAN erzeugt wird und dieses Signal aus 4 Datenbytes besteht.

  • Seite 118: Beschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Die Aktivierung des CAN-Encoders führt zur Einschränkung der Anzahl der vom Benutzer verwendbaren freien Parameter, weshalb folgende Tabelle zu beachten ist. Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. ±32000 Pr154 ratio numerator encoder in CAN ±32000...

  • Seite 119: Programmierung Der Digitalen Ein- Und Ausgänge

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 10.PROGRAMMIERUNG DER DIGITALEN EIN- UND AUSGÄNGE 10.1. Die “Pico-PLC” Mit der internen “Pico-PLC” kann die Außenwelt (Eingänge/Ausgänge) mit der Parameterwelt des SLVD-N verbunden werden. Durch Verwendung der PLC können ein digitaler Eingang in einen binären Parameter kopiert, ein binärer Parameter in einen digitalen Ausgang kopiert sowie mathematische und boolesche Operationen ausgeführt werden.
  • Seite 120 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr85 Freier Parameter. Speicherbarer Parameter -32768÷+32767 zur Verfügung des Benutzers (Wort). Pr86 Freier Parameter. Speicherbarer Parameter -32768÷+32767 zur Verfügung des Benutzers (Wort). Pr87 Freier Parameter. Speicherbarer Parameter -32768÷+32767...
  • Seite 121 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N PLC-BEFEHLE Pa.y Pa.y Lädt das Bit y des Parameters Pa in den Stack. Pa.y Pa,y Lädt das negierte Bit y des Parameters Pa in den Stack. Pa.y Pa,y Setzt das Bit y des Parameters Pa auf den im Stack geladenen Wert.

  • Seite 122: Funktionsbeschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N FUNKTIONSBESCHREIBUNG Das Abtasten des Programms der Pico-PLC erfolgt alle 6,144 Millisekunden, daher werden bei dieser Abtastung zuerst die Eingänge gelesen, die beiden Timer aktualisiert (Pr92 Pr93 b99.0 und b99.1), das Programm des Benutzers abgetastet und schließlich die Ausgänge aktualisiert. Aus diesem Grund haben sowohl das Lesen der Eingänge als auch die Einstellung der Ausgänge in...
  • Seite 123 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Es wird darauf aufmerksam gemacht, dass bei den mathematischen Doppelwortoperationen die Operanden und das Ergebnis wie folgt definiert werden: Der Parameter des Operanden definiert den weniger signifikanten Teil, während der signifikante Teil von dem Folgewort dargestellt wird.

  • Seite 124: Programmierung Des Antriebsmechanismus Mit Dem Pc

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 10.2. Programmierung des Antriebsmechanismus mit dem PC Es ist ein Kit erhältlich, um über einen Personal Computer mit dem Servoregler zu kommunizieren. Das Kit (*) umfasst einen RS-422/RS-232-Servoregler mit entsprechendem 220V~ Netzteil und das serielle Anschlusskabel; die beiliegende (Gratis-) Software Motion Wiz benötigt zur Installation einen Personal Computer (empfohlen ist ein PII oder höher) mit...

  • Seite 125: Motionwiz

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 10.3. MotionWiz Das Konfigurationstool heißt "MOTIONWIZ" und dient der Programmierung des Antriebs, wobei das gesamte System in Echtzeit gesteuert wird. Es besteht außerdem die Möglichkeit, die PLC-Programme zu bearbeiten und neue Dateien zu erstellen.

  • Seite 126: Serielle Schnittstelle

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 11.SERIELLE SCHNITTSTELLE Die serielle Kommunikationsschnittstelle des Servoreglers ist vom Typ Half-Duplex, "Master-Slave", für die eine asynchrone RS-485/RS-422-Leitung verwendet wird. Die Servoregler übernehmen die Steuerung der Leitung nur bei einer entsprechenden Aufforderung durch den "Master".

  • Seite 127: Nachrichtentyp

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N des Servoreglers (0 bis 31), die verbleibenden 3 Bits (Bit 5 bis 7) definieren den Typ der gesendeten Nachricht gemäß der Beschreibung in nachstehender Tabelle: Bit 7 Bit 6 Bit 5 Nachrichtentyp Antwort des Servoreglers...

  • Seite 128: Anmerkung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N [CMD6] = ist die Nachricht für die Änderung eines Bits eines Byteparameters; die Nachricht hat folgendes Format: [STX] [110+ADDR] [BK+LUN] [PAR] [D0] [D1] [CHK] In diesem Fall LUN = 2 oder es werden zwei Bytes für die Daten gesendet: Das erste Byte ist die Maske, die in den Positionen der zu ändernden Bits Nullen und in den anderen Positionen...
  • Seite 129 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Befehl Code Länge (Bytes) Pa.y Pa.y Pa.y OUTN Pa.y Pa.y ANDN Pa.y Pa.y Pa.y Pa, Pb, Pc Pa, Pb, Pc Pa, Pb, Pc Pa, Pb, Pc Pa.y Pa.y FIN Pb40.y/Pb150.y Bei jedem Befehl enthalten die ersten 4 Bits (b0...b3) des erste Bytes den Code des Befehls selbst.
  • Seite 130 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Der Servoregler antwortet mit der Nachricht: [$7E][$20][$01][$32][$2B][$7E][$00] 2. Fall: Lesen eines 2 Byte-Parameters Es wird angenommen, dass die Solldrehzahl (Pr7) gelesen werden soll und dass ihr Wert 2000 beträgt; es wird weiterhin angenommen, dass der Servoregler die serielle Adresse 1 hat. Die...

  • Seite 131: Can-Schnittstelle

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.CAN-Schnittstelle Am Servoregler ist eine CAN-Schnittstelle verfügbar, die auf der Bitübertragungsschicht ISO/DIS11898 basiert; die Sicherungsschicht ist die volle CAN Version 2.0, Teil A (ID 11bit). Es sind drei CAN-Protokolle verfügbar: 1. SBC CAN (Standard) 2.

  • Seite 132: Beschreibung Der Felder Im Echtzeit-Modus

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.1.1. Beschreibung der Felder im Echtzeit-Modus Zyklische Nachricht vom Master an den Slave-Servoregler Cyclic data Data length 8/6/4 bytes Field Name Position Reference Speed Reference Command Contents Pr114:115 (32 bit) Pr105 (16 bit)
  • Seite 133 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Zyklische Nachricht vom Slave-Servoregler an den Master Cyclic reply Data length 6/7 byte Field Name Address Motor Position Status Data Pr27+1 (8bit) Pr116:117 (32 bit) Pr103 Identifier ID2 ID1 ID0 ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 A0:A3 Adresse des Slave-Servoreglers (Pr27+1), gültige Werte 1…15.
  • Seite 134 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Multi-Synchronisierungsnachricht vom Master an den Slave-Servoregler MultiSynchronism message Data length 1,2,3,4 byte Field Name Command 0 Command 1 Command 2 Command 3 Pr102 (8bit) Pr102 (8bit) Pr102 (8bit) Pr102 (8bit) Contents Identifier ID2 ID1 ID0...

  • Seite 135: Azyklische Antwortnachricht Auf Eine Parameteranforderung, Vom Slave-Servoregler An Den Master

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Azyklische Schreibnachricht oder Parameteranforderung vom Master an den Slave-Servoregler Acyclic data write or request Data length 7 byte Cmd & Len Data Address Data Field Name Contents 5 bit command and 3 bit length...
  • Seite 136 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Broadcast-Parameter-Schreibnachricht vom Master an den Slave-Servoregler Broadcast data write Data length 7 bytes Field Name Cmd & Len Data Address Data 5 bit command and 3 bit length 16 bit data address 32 bit data...
  • Seite 137 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Für die Berechnung der minimalen Abtastdauer ist folgende Formel zu verwenden: = (Nr + Nt + 5) * 0,12 wobei: Tc = die minimale Abtastzeit in Millisekunden Nr = Anzahl der Achsen, die den Sollwert erhalten Nt = Anzahl der Achsen, die das Feedback übertragen...
  • Seite 138 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N SBCCAN Feedback from drive1 Feedback from drive2 Feedback from drive3 Feedback from drive4 T X reference Sync RX Feedback Change Pr of drive X Tx reference >400µs cyclic msg to drive1 cyclic msg to drive 2...

  • Seite 139: Beschreibung Der Felder Im Kommunikationsmodus

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.1.2. Beschreibung der Felder im Kommunikationsmodus Schreibnachricht oder Parameteranforderung vom Master an den Slave-Servoregler Data write or request Data length 7 bytes Field Name Cmd & Len Data Address Data Contents 5 bit command and 3 bit length...

  • Seite 140: Bedeutung Nicht Verwendet Schreiben

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Antwortnachricht auf eine Parameteranforderung, vom Slave-Servoregler an den Master Data reply Data length 5 byte Field Name Addr & Spare Data Contents Pr27+1 (8bit) 32 bit reply data Identifier ID1 ID0 ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 A0:A4 Adresse des Slave-Servoreglers (Pr27+1), gültige Werte 1…31.

  • Seite 141: Beschreibung Der Felder Extended Message Set #2

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Alarmnachricht vom Slave-Servoregler an den Master Error Data length 3 bytes Field Name Addr Error Contents Pr27+1 Pr23 Identifier ID1 ID0 ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 A0:A4 Adresse des Slave-Servoreglers (Pr27+1), gültige Werte 1…31.
  • Seite 142 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Datensynchronisierungsnachricht vom Master an die Slave-Servoregler Block sync Data length 0 byte Field Name Contents No data Identifier ID2 ID1 ID0 ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 Die empfangenen Daten werden von Pr80 bis Pr83 gespeichert und die Parameter von Pr84 bis Pr87 werden mittels folgender Nachricht übertragen:...

  • Seite 143: Canopen (Version C)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.2. CANopen (Version C) Anmerkung: Die “Version C” ist mit den Antrieben vom Typ SLVD kompatibel. Die Adresse des CAN-Knotens muss über Pr49 mit Werten zwischen 1 bis 127 eingestellt werden. Die Übertragungsrate ergibt sich aus der Kombination der Parameter Pr31, Pr48 und b150.4,...
  • Seite 144 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Emergency-Nachricht vom Antrieb an den Master Emergency message Data length 8 byte Field Name Error code Err. Reg Drive address Data Contents 16 bit code 8 bit error 8 bit address 32 bit reply data...
  • Seite 145 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Adresse des Antriebs die erreichte Motorposition und im zweiten Fall die an der positiven Front von Eingang IN1 erfasste Motorposition eingefügt. Die Nachricht Zielposition erreicht wird erzeugt, wenn sich der Motor nach einer Veränderung der Zielposition (im Betriebsmodus 13 b150.0=1, im Betriebsmodus 14 Pr102 ungleich 0) zur...
  • Seite 146 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Schreiben von Pr80 auf Antrieb: Das Objekt muss mittels SDO mit Index-sub_index 0x2000-0x51 (80+1) geschrieben werden. Ist die Zahl der geschriebenen Bytes größer als 2 (zwei), wird durch die Operation auch Parameter Pr81 modifiziert.
  • Seite 147 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Im Fall von Pico-PLC-Schreiben enthält das Feld den Betriebscode des Befehls (vergl. Abschnitt Serielle Schnittstelle ). Data Address Dieses Feld ist die Adresse des an der Operation beteiligten Parameters (Parameternummer * 2). Die PLC-Anweisungen haben Adressen von 8192 bis 8703.
  • Seite 148 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Die Bytes der Nachricht werden nur dann in die entsprechenden Parameter geschrieben, wenn die beschriebene Funktion durch das Setzen des Bits b99.5 auf 1 aktiviert und unmittelbar nach dem Empfang der PDO4 rx-Nachricht vor dem nächsten Abtastzyklus der Pico-PLC (alle 6,144 ms) ausgeführt wird.
  • Seite 149 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N PDO1 (tx/rx) object: Echtzeitmodus (Pr31 = 15): Wie beim SBCCAN-Protokoll ist ein Echtzeitmodus (Betriebsmodus 15) implementiert, der bei CANopen-Netzen für den zyklischen Datenaustausch die PDO1 (rx/tx) und für die Synchronisierung der Positionsschleifen die Nachricht SYNC verwendet. Im Vergleich zur SBCAN-Ausführung ändern sich die COB-IDs der Nachrichten, um die Kompatibilität zu den...
  • Seite 150 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N „Cyclic relpy“-Nachricht vom Antrieb an den Master (PDO1 tx) Cyclic reply 8 bytes Data length Field Name Addr Data Status spare Data Pr49 (1 byte) motor position 32 bits Pr103(16bit) reserved Identifier ID2 ID1 ID0...

  • Seite 151: Canopen Dsp402 (Version D)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3. CANopen DSP402 (Version D) Die Adresse des CAN-Knotens muss über Pr49 mit Werten zwischen 1 bis 127 eingestellt werden. Die Übertragungsrate ergibt sich aus der Kombination der Parameter Pr31, Pr48 und b150.4,...

  • Seite 152: Verzeichnis Der Objekte Von Ds301

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Es ist ein Protokoll life guarding implementiert, das die Aktivierung durch Schreiben eines Dauerfaktors und einer Schutzzeit vorsieht. Neben der fehlenden Feststellung eines Schutzereignisses kann life guarding -Protokoll durch eine fehlende Synchronisierungsbedingung (falls b271.8=1) oder eine bus-off-Bedingung aktiviert werden.

  • Seite 153: Verzeichnis Der Objekte Von Dsp402

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N [0x200a] : Tabelle TAB1 die ersten 254 Punkte Schreib-Lese-Zugang [0x200b] : Tabelle TAB1 die ersten letzten 3 Punkte Schreib-Lese-Zugang [0x200c] : Tabelle TAB2 die ersten 254 Punkte Schreib-Lese-Zugang [0x200d] : Tabelle TAB2 die ersten letzen 3 Punkte Schreib-Lese-Zugang...
  • Seite 154 [0x60c1][3] 'Interpolation data record': INTERO32 Sollwert Interpolationsgeschwindigkeit in U/1’ [0x6502] 'Modus der unterstützten Antriebe': siehe (0x6060) [0x6504] 'Antriebshersteller': "Parker Hannifin div. SBC Italy" [0x6505] 'Anschrift http catalogo drive': "*** http://www.sbcelettronica.com *** http://www.parker-eme.com ***" Die nachfolgenden Betriebsmodi des dsp 402 sind zusätzlich zur Maschine zur Steuerung der...
  • Seite 155 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Kontrolle Einrichtung Maschine Status Homing-Modus Profil d. Einrichtung Motor CAN-Knoten Modus Profilposition Modus interpol. Position Nachstehend ist das Diagramm für die Steuerung der Einrichtung mit Kontrollwort und Statuswort aufgeführt Kontrollwort ( 6040h) Interne Ereignisse...

  • Seite 156: Objekt 6040H: Controlword (Kontrollwort)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Abschalt. d. Leistung Störung Eingriff Störung Start aktiv Nicht einschalt. Störung bereit Einschalt. deaktiviert Einschalt. bereit Aktivierung d. Leistung Eingeschalt. Aktiv. Schnellabsch. Betrieb aktiv Wenn der Stromeingriff I t aktiv ist, steigt Bit 11 des Statusworts.

  • Seite 157: Beschreibung Der Positionen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 6040h Name controlword Objektcode Datentyp ABSOLUTWERT16 Kategorie obligatorisch BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich ABSOLUTWERT16 Standardwerte. Keine DATENBESCHREIBUNG Die Bits des Kontrollworts (controlword) lauten wie folgt: 11 10 Akti- Reset...

  • Seite 158: Oggetto 6041H: Statuswort (Statusword)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N BIT 4, 5, 6 UND 8: Diese Bits gehören zu einer Betriebsmodus. Bezüglich der entsprechenden Beschreibung wird auf das Kapital über den spezifischen Modus verwiesen. Die nachfolgende Tabelle enthält eine Übersicht: Betriebsmodus Modus...

  • Seite 159: Bit 4: Spannung Aktiviert

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Beschreibung M /O Bereit zur Einschaltung Eingeschaltet Betrieb aktiviert Störung Spannung aktiviert Schnellabschaltung Einschaltung deaktiviert Anzeige Des Herstellers Remote Target reached Interner Grenzwert aktiv 12 - 13 Des Betriebsmodus 14 - 15 Des Herstellers BIT 0 –...

  • Seite 160: Objekt 605Bh: Shutdown Option Code

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N BIT 8: Dieses Bit kann von einem Antriebshersteller verwendet werden, um beliebige spezifische Funktionen zu implementieren. BIT 9: REMOTE Ist das Bit 9 eingestellt, können die Parameter über das CAN-Netz geändert werden und der Antrieb führt den Inhalt einer Befehlsnachricht aus.

  • Seite 161: Objekt 605C : Disable Operation Option Code

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 605Bh Name Shutdown option code Objektcode Datentyp GESAMT 16 Kategorie optional BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping Keine Wertebereich GESAMT 16 Standardwerte. DATENBESCHREIBUNG Wert Beschreibung -32768 ... –1 des Herstellers Deaktivierung d. Funktion Antrieb Verlangsamung mit Rampe, Deaktivierung Funktion Antrieb 2 ...

  • Seite 162: Objekt 605E : Fault Reaction Option Code

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.2.5. Objekt 605A : Quick stop option code Der Parameter quick stop option code bestimmt die durchzuführende Maßnahme bei Ausführung der Funktion Schnellabschaltung. OBJEKTBESCHREIBUNG BESCHREIBUNG DER POSITION INDEX 605Ah Name Quick stop option code...

  • Seite 163: Objekt 6060H: Modes Of Operation

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N DATENBESCHREIBUNG Wert Beschreibung -32768 ... -1 des Herstellers Deaktivierung Antrieb, Motor kann sich frei drehen Verlangsamung mit Abbremsrampe Verlangsamung mit Rampe für Schnellabschaltung 12.3.2.7. Objekt 6060h: Modes of operation Der Parameter modes of operation (Betriebsmodi) schaltet den tatsächlich ausgewählten Betriebsmodus um.

  • Seite 164: Funktionsbeschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 6061h Name Modes of operation display Objektcode Datentyp GESAMT8 Kategorie obligatorisch BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich GESAMT8 Standardwerte. Keine DATENBESCHREIBUNG Wie für Objekt 6060 modalità di funzionamento (Betriebsmodus) .

  • Seite 165: Homing-Modus (Betriebsmodus 200)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.4. Homing-Modus (Betriebsmodus 200) Im Homing-Modus (Pr31=200) sind alle Standardverfahren möglich. Der Index bezieht sich auf die Spur Z des Eingangs des C-Feedback-Encoders, kann aber auch auf die Position von Absolutnull (bei der Drehung der Welle) des Positionsfeedbacks (Resolver, absoluter SinCos usw.) bezogen sein, indem das Homing-Verfahren auf denselben Absolutwert der Spur Z der Indexierung gesetzt wird.

  • Seite 166: Beschreibung Output Data

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Es gibt zwei homing speeds ; in einem typischen Zyklus wird die höchste Geschwindigkeit zur Bestimmung des Home switch und die niedrigste dazu verwendet, den Nullindex (index pulse) zu finden. Der Hersteller verfügt über ein gewisses Maß an Flexibilität, um die Verwendung dieser Geschwindigkeiten zu bestimmen, da die Antwort auf die Signale von der verwendeten Hardware abhängen kann.

  • Seite 167: Positionen Der Objektverzeichnisses

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.4.5. Positionen der Objektverzeichnisses 12.3.4.5.1. In diesem Kapitel definierte Objekte Index Objekt Name Attr. M /O 607Ch VAR home offset GESAMT32 6098h Homing method GESAMT8 6099h ARRAY Homing speed ABSOLUTWERT32 609Ah VAR Homing acceleration ABSOLUTWERT32 12.3.4.5.2.

  • Seite 168: Objekt 6098 : Homing-Verfahren

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich GESAMT32 Standardwerte. 12.3.4.6.2. Objekt 6098 : Homing-Verfahren Das Objekt Homing-Verfahren bestimmt das beim Homing verwendete Verfahren. OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 6098 Name Homing-Verfahren Objektcode Datentyp GESAMT8 Kategorie konditional;...

  • Seite 169: Objekt 609A : Homing Acceleration

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Unterindex Beschreibung Anz. Positionen Kategorie obligatorisch Positionen Zugang PDO-Mapping Keine Wertebereich Standardwerte. Unterindex Beschreibung Geschwindigkeit während Schaltersuche Kategorie obligatorisch Positionen Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich ABSOLUTWERT32 Standardwerte. Unterindex Beschreibung Geschwindigkeit während Nullsuche...

  • Seite 170: Funktionsbeschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.4.7. Funktionsbeschreibung Durch Auswahl eines Homing-Verfahrens über das Schreiben eines Wertes auf Homing- Verfahren werden deutlich wie folgt festgelegt: Homing-Signal (Positiv-Endschalter, Negativ-Endschalter, Home switch) Ausführungsrichtung, falls erforderlich Nullindex-Position(*) (index pulse(*)). Das Offset der Home position und der Nullposition wird von home offset ausgeführt.

  • Seite 171: Verfahren 2: Homing Auf Positiv-Endschalter Und Nullindex

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Abbildung 22: Homing auf Negativ-Endschalter und Nullindex (index pulse) 12.3.4.8.2. Verfahren 2: Homing auf Positiv-Endschalter und Nullindex Bei diesem Verfahren ist die Anfangsbewegung nach rechts ausgerichtet, wenn der Positiv- Endschalter deaktiviert ist (wie unten angegeben). Die Home-Position befindet sich beim ersten Nullindex (index pulse) links von der Position, in welcher der Positiv-Endschalter nicht mehr aktiv ist.

  • Seite 172: Verfahren 5 Und 6: Homing Auf Negativ-Home Switch Und Nullindex

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.4.8.4. Verfahren 5 und 6: Homing auf Negativ-Home switch und Nullindex Bei den Verfahren 5 oder 6 hängt die Anfangsbewegungsrichtung vom Status des Home switch ab. Die Home-Position entspricht dem Nullindex (index pulse) links- oder rechtsseitig des Punktes, an dem der Home switch den Zustand ändert.

  • Seite 173: Verfahren 15 Und 16: Reserviert

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N (10) (10) (10) Index pulse Home switch Positive limit switch Abbildung 26: Homing auf Home switch und Nullindex (index pulse) – positive Ausgangsbewegung (14) (12) (13) (11) (14) (11) (13) (12) (13) (11)

  • Seite 174: Verfahren 17 - 30: Homing Ohne Nullindex

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.4.8.7. Verfahren 17 - 30: Homing ohne Nullindex Diese Verfahren ähneln den Verfahren 1 – 14, abgesehen von der Tatsache, dass die Home-Position nicht vom Nullindex (index pulse) abhängt, sondern lediglich von den entsprechenden Übergängen vom Rückkehrpunkt oder vom limit switch.

  • Seite 175: Profilpositions-Modus (Betriebsmodus 201)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.5. Profilpositions-Modus (Betriebsmodus 201) Im Modus Profilposition (profile position) (Pr31=201) besteht der Buffer der zulässigen Ziele aus 2 langen Elementen, davon eines für das in Ausführung befindliche Profil und ein zweites für das nächste;...

  • Seite 176: Positionen Der Objektverzeichnisses

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Name Wert Beschreibung Target Stillstand =0 target position nicht erreicht Stillstand =1 reached Verzögerung der Achse Stillstand =0 target position erreicht Stillstand = 1 Geschwindigkeit der Achse = 0 Der Bahngenerator hat (noch) nicht die Positionierungswerte Setpoint- angenommen.

  • Seite 177: Objekt 6081 : Profile Velocity

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 607Ah Name Target position Objektcode Datentyp GESAMT32 Kategorie konditional; obligatorisch, mit Unterstützung pp oder pc BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich GESAMT32 Standardwerte. Keine 12.3.5.2.3. Objekt 6081 : Profile velocity Die Profilgeschwindigeit ( profile velocity ) ist normalerweise am Ende der Beschleunigungsrampe während einer Verschiebung gemäß...

  • Seite 178: Quick Stop Deceleration

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 6083h Name Profile accel./decel. Objektcode Datentyp ABSOLUTWERT32 Kategorie konditional; obligatorisch, mit Unterstützung pp oder pv BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich ABSOLUTWERT32 Standardwerte. Keine 12.3.5.2.5. Objekt 6085 : Quick stop deceleration Die quick stop deceleration ist die Verzögerung/Abbremsung, die dazu verwendet wird, den...

  • Seite 179: Funktionsbeschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 6086h Name motion profile type Objektcode Datentyp GESAMT 16 Kategorie konditional; obligatorisch, mit Unterstützung pp oder pv BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Zugang PDO-Mapping möglich Wertebereich GESAMT 16 Standardwerte. 12.3.5.3. Funktionsbeschreibung Mit diesem Profil der Einrichtung werden verschiedene Modi zum Anwenden einer Zielposition ( target position ) bei einem Antrieb unterstützt.

  • Seite 180: Funktionsbeschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Die Abbildungen 17, 18 und 19 zeigen den Unterschied zwischen dem Modus "Setpoint-Gruppe" und dem Modus "Einzel-Setpoint". Der Ausgangsstatus des Bits ‘ change set immediately’ im Kontrollwort ( controlword) bestimmt den verwendeten Modus. Zur Vereinfachung dieser Beispiele haben wir nur Trapezbewegungen verwendet.
  • Seite 181 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Position Bereich angenomm. Pos. Fenster Pos. Fenster Pos. Pos. erreicht Pos. nicht erreicht Pos. nicht erreicht Abbildung 33: Target reached Die Abbildung 34 veranschaulicht die Bedeutung der Subfunktion following error im Profilpositions-Modus . Symmetrisch um die Referenzposition herum ist ein Fenster bezüglich der angenommenen Toleranz für den Folgefehler festgelegt.

  • Seite 182: Interpolierter Positions-Modus (Interpolated Position) (Betriebsmodus 202)

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.6. Interpolierter Positions-Modus (interpolated position) (Betriebsmodus 202) Im Modus der interpolierten Position ( Interpolated Position) (Pr31=202) ist die Zyklusdauer im Objekt 0x1006 'Zeitraum Kommunikationszyklus' eingestellt und auf der Grundlage des in diesem Objekt eingestellten Wertes sind verschiedene Regelungsmodi möglich. Beträgt der Wert weniger als 2500 µs wird die Positionsschleife bei Empfang des Synchronisierungssignals ausgeführt.

  • Seite 183: Datenbeschreibung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.6.1. Objekt 60C0 : Interpolation sub mode select Für interpolierten Positions-Modus kann Hersteller verschiedene Interpolationsalgorithmen anbieten. Dieses Objekt respektiert oder ändert den tatsächlich ausgewählten Interpolationsmodus. OBJEKTBESCHREIBUNG INDEX 60C0h Name Interpolation sub mode select...
  • Seite 184 Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N BESCHREIBUNG DER POSITIONEN Unterindex Beschreibung Anz. d. Positionen 3 Kategorie obligatorisch Positionen Zugang PDO-Mapping Keine Wertebereich Standardwerte. Keine Unterindex Beschreibung Setpoint-Position in count der erste Parameter der Funktion ip fip(x1, .. xN) Kategorie...

  • Seite 185: Interpolation Deaktiviert

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N Funkt. aktiviert Schnellab- Deakt. Spannungs- schaltung unterbrechung Interpolation deaktiviert Interpolation aktiv Seite 185 von 194...

  • Seite 186: Antriebsparameter

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 12.3.7. Antriebsparameter Es werden einige Befehle und Parameter in Bezug auf CANopen ergänzt Par. Beschreibung Feld Bereich Def. Res. Pr273 CANOPEN_CTRL_WORD. Steuert den aktuellen -32768÷ Zustand des Antriebs. +32767 Pr274 CANOPEN_STATUS_WORD. Gibt den aktuellen -32768÷...

  • Seite 187: Anhang A: Konventionen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 13.Anhang A: Konventionen Sollwert Positiv Bewegungsrichtung der Motorwelle (Ansicht Motorwelle) Drehmoment Positiv Resolver-Zähler Inkremental Encoder-Ausgang Signal Drehzahlmesser Positiv ϑ • coppia sin π • ⎛ ⎞ ϑ • coppia sin ⎜ ⎟ ⎝...

  • Seite 188: Anhang B: Taktgebung Software

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 14.Anhang B: Taktgebung Software Intervall Task 64 μs Stromsteuerung 128 μs Drehzahlregelung 128 μs Verwaltung Solldrehzahl 512 μs Verwaltung schneller Betriebsmodi 512 μs Verwaltung Drehmomentbegrenzung 512 μs Verwaltung Bremswiderstand 512 μs FIN-Verwaltung 2,048 ms...

  • Seite 189: Anhang D: Kurz-Informationen

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 16.Anhang D: Kurz-Informationen • VERWENDEN SIE ZUR SPEICHERUNG DER PARAMETER DEN BEFEHL b99.15. • VERWENDEN SIE ZUR SPEICHERUNG DES PLC-PROGRAMMS DEN BEFEHL b99.14. • UM DIE PLC-BEFEHLE ABÄNDERN ZU KÖNNEN, MUSS b.99.13 GLEICH 0 SEIN.

  • Seite 190: Anhang E: Alarme

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 17.Anhang E: Alarme Code Alarm Mögliche Abhilfe Kein Alarm Dreiphasen-Versorgungsleitung überprüfen. Überspannung Bremskreis und Bremswiderstand überprüfen. Anwendung überprüfen. Dreiphasen-Versorgungsleitung überprüfen. Unterspannung Prüfen, ob eventuell mechanische Hindernisse vorhanden sind. Korrekte Überspannung Auslegung des Motors für die entsprechende Anwendung überprüfen.

  • Seite 191: Anhang F: Dauerleistung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 18.Anhang F: Dauerleistung Bei Verwendung im Dauerbetrieb hängt die vom Servoregler abgegebene maximale Dauerleistung von der Versorgung und vom Modell ab. Sie wird in der folgenden Tabelle beschrieben. Die Daten sind bewertet, um eine durchschnittliche Nutzlebensdauer der elektrolytischen Kondensatoren von 20.000 Stunden zu gewährleisten...

  • Seite 192: Anhang G: Externe Leistung

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 19.ANHANG G: Externe Leistung Auf der Klemmleiste X7 befinden sich die Plus- und Minuspole des DC-Zwischenkreises des Servoreglers. Bei einigen Modellen können externe Kondensatoren ergänzt werden, um die kinetische Energie des Motors (ganz oder teilweise) zu speichern, anstatt sie auf den Bremswiderstand zu dissipieren.

  • Seite 193: Überarbeitungshistorie Des Bedienungshandbuchs

    Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C. Bedienungshandbuch SLVD-N 20.Überarbeitungshistorie des Bedienungshandbuchs Überarbeitung 0.0 Erste Ausgabe Überarbeitung 0.1 April 2006 PTC-Alarm Adapterkabel für serielles Kit Überarbeitung 0.2 Juni 2006 Frequenzgest. Eingänge Profil-Tabelle Betriebsmodus 13 (opm 13) Master-Sollwert (Referenz Master) asynchrone Motoren Überarbeitung 0.3 Dezember 2006...

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