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Bewegungssteuerung
5.5.3.
Additive Positionierung (MC_MoveAdditive)
15
Zielposition: Min: -4000000 Umd Max: 4000000 Umd
16
Geschwindigkeit für Positionierung: Min: 0,00001157 Umd/s Max: 2000 Umd/s
17
Beschleunigung für Positionierung: Min: 0,24 Umd/s² Max: 100000 Umd/s²
18
Verzögerung für Positionierung: Min: 0,24 Umd/s² Max: 1000000 Umd/s²
19
Beschleunigungsruck für Positionierung: Min: 30 Umd/s³ Max: 125000000 Umd/s³
20
Verzögerungsruck für Positionierung: Min: 30 Umd/s³ Max: 125000000 Umd/s³
164
FB- Name
MC_MoveAdditive
Addiert eine relative Distanz zur Zielposition einer laufenden Positionierung hinzu.
VAR_IN_OUT
Axis
INT
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Distance
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
DINT
Deceleration
DINT
Jerk
DINT
JerkDecel
DINT
VAR_OUTPUT
Done
BOOL
CommandAborted BOOL
Error
BOOL
Hinweis:
Bei dynamischem Positionieren (Baustein wird während einer Positionierung
aufgerufen) wird die angegebene Position zur aktuellen Zielposition hinzugezählt.
Execute : BOOL
Distance : REAL
Velocity : REAL
Acceleration : DINT
Deceleration : DINT
Jerk : DINT
JerkDecel : DINT
Axis : (VAR_IN_OUT)
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Relative Distanz <Wertebereich>
Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird
nicht unbedingt erreicht) [Units/s] <Wertebereich>
Wert der Beschleunigung (immer positiv) [Units/s²]
17
<Wertebereich>
Wert der Verzögerung (immer positiv) [Units/s²]
18
<Wertebereich>
Wert des Beschleunigungs- Rucks (siehe Seite 161)
[Units/s³] (immer positiv) <Wertebereich>
Wert des Verzögerungs- Rucks [Units/s³] (immer positiv)
20
<Wertebereich>
Vorgegebene Distanz ist erreicht
Positionierung abgebrochen
Fehler bei der Positionierung
MC_MoveAdditive
CommandAborted : BOOL
Compax3 T40
15
16
19
Done : BOOL
Error : BOOL
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