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Parker EME
4.2.3.
Lastidentifikation
4.2.3.1
4.2.3.2
In diesem Kapitel finden Sie
Prinzip.................................................................................................................................................. 111
Randbedingungen............................................................................................................................... 111
Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) .................................. 112
Tips...................................................................................................................................................... 113
Automatisches Ermitteln der Lastkenngröße:
des Massenträgheitsmoments bei rotativen Systemen
!
der Masse bei linearen Systemen.
!
Prinzip
Die Lastkenngröße wird automatisch ermittelt.
Dazu ist es erforderlich, das System zusätzlich mit einem Signal anzuregen
(Anregungssignal = Rauschen).
Das Anregungssignal wird in den Regelkreis eingespeist. Durch den Regelkreis
wird das Anregungssignal gedämpft. Deshalb wird der überlagerte Regelkreis
durch Reduzieren der Steifigkeit so langsam eingestellt,dass die Messung nicht
beeinflusst wird.
Zusätzlich ist eine überlagerte Testbewegung möglich. Diese soll dazu dienen, evtl.
mechanische Effekte wie Haftreibung zu eliminieren.
Randbedingungen
Falls die Regelung vor dem Beginn der Messung instabil ist, reduzieren Sie bitte
die Steifigkeit (im Optimierungsfenster links unten)
Die folgenden Faktoren können sich störend auf die Messung auswirken:
Systemen mit großer Reibung (z.B. Lineareinheiten mit Gleitführung)
!
Hierbei sind vor allem Systeme besonders problematisch, bei welchen die Haft-
Reibung wesentlich größer ist als die Gleitreibung (Slip-Stick-Effekt).
Systemen mit signifikanten Losen (mit Spiel)
!
Systeme mit "zu leichter" bzw. schwingungsanfälliger Lagerung des
!
Gesamtantriebes (Gestell).
Entstehung von Gestell-Resonanzen. (z.B. bei Portal-Robotern,...)
Nicht konstante Störkräfte, welche den Geschwindigkeitsverlauf beeinflussen.
!
(z.B. extrem starke Nutmomente)
Die Auswirkungen, der Faktoren eins bis drei, auf die Messung können durch
Verwendung einer Testbewegung verringert werden.
Gewährleistungsausschluss
Aufgrund von vielfältigen Möglichkeiten für störende Einflüsse einer realen
Regelstrecke können wir keine Gewähr für Folgeschäden durch falsch ermittelte
Werte übernehmen. Überprüfen Sie deshalb die automatisch ermittelten Werte
bevor diese in die Regelung übernommen werden.
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Inbetriebnahme Compax3
111
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Kapitel
