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Parker Compax3 IxxT40 Bedienungsanleitung
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Parker Compax3 IxxT40 Bedienungsanleitung

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Electromechanical Automation
Bedienungsanleitung Compax3 IxxT40: Kurvenscheibe
Bewegungssteuerung nach IEC61131-3
190-120108N6 C3IxxT40
Dezember 2005
Release 2005R4-3 (ab Firmware V2.07)
Technische Änderungen vorbehalten.
07.12.05 17:35
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.

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Verwandte Anleitungen für Parker Compax3 IxxT40

Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3 IxxT40

  • Seite 1 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 IxxT40: Kurvenscheibe Bewegungssteuerung nach IEC61131-3 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005 Release 2005R4-3 (ab Firmware V2.07) Technische Änderungen vorbehalten. 07.12.05 17:35 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
  • Seite 2 Compax3 T40 Einleitung ____________________________ Copyright © 2005 Parker Hannifin GmbH&Co.KG EME Alle Rechte vorbehalten. Windows NT®, Windows 2000™, Windows XP™ sind trademarks der Microsoft Corporation. EME - Electromechanical Automation Europe Germany: Parker Hannifin GmbH&Co.KG Electromechanical Automation DIN EN ISO 9001 Postfach: 77607-1720 Robert-Bosch-Str.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Parker EME Einleitung Inhalt 1. Einleitung....................12 Gerätezuordnung ................... 12 Typenschild .................... 13 Sicherheitshinweise................14 1.3.1. Allgemeine Gefahren..................14 1.3.2. Sicherheitsbewußtes Arbeiten..............14 1.3.3. Spezielle Sicherheitshinweise ..............15 Garantiebedingungen................15 Einsatzbedingungen................16 1.5.1. Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb ........ 16 1.5.2.
  • Seite 4 Compax3 T40 Einleitung 3.1.12.2 Bedeutung der Bus LEDs ..............42 3.1.13. DeviceNet Stecker X23 ................. 43 3.1.13.1 Bus-Adresse einstellen............... 43 3.1.13.2 Bedeutung der Bus LEDs ..............44 Montage und Abmessungen Compax3 ..........45 3.2.1. Montage und Abmessungen Compax3 S0xx V2 ......... 45 3.2.2.
  • Seite 5 Parker EME Einleitung 4.2.3.3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation)................112 4.2.3.4 Tips....................113 4.2.4. Reglerdynamik ................... 114 4.2.4.1 Steifigkeit Drehzahlregler ..............115 4.2.4.2 Dämpfung Drehzahlregler ..............116 4.2.4.3 Filter Drehzahlistwert................ 116 4.2.4.4 Erweiterte Reglerparameter (Advanced)........... 117 4.2.4.5 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe ........122 4.2.5.
  • Seite 6 Compax3 T40 Einleitung Zustandsdiagramme ................147 5.2.1. Compax3 - Zustandsdiagramm..............147 5.2.2. Virtueller Master ..................149 Steuerungsfunktionen ................. 150 5.3.1. Bestromen der Endstufe (MC_Power) ............150 5.3.2. Stop (MC_Stop) ..................151 5.3.3. Bremse öffnen (C3_OpenBrake)..............153 Werte auslesen..................154 5.4.1. Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition) ....
  • Seite 7 Digitalen Eingänge lesen (C3_Input) ............291 5.10.2. Digitalen Ausgänge schreiben (C3_Output)..........292 5.10.3. Optionelle Ein-/Ausgänge lesen/schreiben ..........292 5.10.3.1 C3_IOAddition_0................292 5.10.3.2 C3_IOAddition_1................293 5.10.3.3 C3_IOAddition_2................293 5.10.4. Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe)....... 294 5.10.5. Einbinden von Parker I/Os (PIOs).............. 298 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 8 Compax3 T40 Einleitung 5.10.5.1 Initialisieren der PIOs (PIO_Init) ............298 5.10.5.2 Lesen der PIO - Eingänge 0-15 (PIO_Inputx...y)....... 299 5.10.5.3 Schreiben der PIO - Ausgänge 0-15 (PIO_Outputx...y)..... 300 5.10.5.4 Beispiel: Compax3 als CANopen Master mit PIOs......301 5.11 Schnittstelle zur C3 powerPLmC............303 5.11.1.
  • Seite 9 Parker EME Einleitung 6.3.3. CANopen - Kommunikationsprofil............. 345 6.3.3.1 Objekttypen..................346 6.3.3.2 Kommunikationsobjekte ..............346 6.3.4. Azyklischer Parameterkanal ..............349 6.3.4.1 Service Data Objekts (SDO)............. 349 6.3.4.2 Objekt Up-/Download über CANopen ..........351 6.3.4.3 Datenformate der Bus-Objekte ............352 CANopen....................355 6.4.1.
  • Seite 10 9. Fehler ......................420 Fehlerliste ..................... 420 10. Zubehör Compax3 .................440 10.1 Bestellschlüssel Compax3..............440 10.2 Bestellschlüssel Zubehör..............441 10.3 Parker Servomotoren................444 10.3.1. Direktantriebe ..................... 444 10.3.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe ............444 10.3.1.2 Linearmotoren.................. 445 10.3.1.3 Torque Motoren ................445 10.3.2.
  • Seite 11 Parker EME Einleitung 10.6 Externe Ballastwiderstände ..............455 10.6.1. Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände ..... 456 10.6.1.1 Berechnung der BRM - Abkühlzeit............ 457 10.6.1.2 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 ..................458 10.6.1.3 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2....459 10.6.1.4 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2....459 10.6.1.5 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4....

  • Seite 12: Einleitung

    Compax3 T40 Einleitung 1. Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Gerätezuordnung ..........................12 Typenschild ............................13 Sicherheitshinweise ..........................14 Garantiebedingungen ........................... 15 Einsatzbedingungen ..........................16 Gerätezuordnung Diese Anleitung gilt für folgende Geräte: Compax3 S025 V2 + Ergänzung Compax3 S063 V2 + Ergänzung Compax3 S100 V2 + Ergänzung Compax3 S150 V2 + Ergänzung Compax3 S015 V4 + Ergänzung...

  • Seite 13: Typenschild

    Parker EME Einleitung Typenschild Die genaue Bezeichnung des Gerätes finden Sie auf dem Typenschild, welches sich auf der rechten Geräteseite befindet: Compax3 - Typenschild: Erläuterung: Gerätebezeichnung: Die komplette Bestell - Bezeichnung des Geräts (2, 5, 6, 9, 8). C3S025V2 C3: Abkürzung für Compax3 S: Einachsgerät mit direkter AC-Netzversorgung...

  • Seite 14: Sicherheitshinweise

    Compax3 T40 Einleitung Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Gefahren ..........................14 Sicherheitsbewußtes Arbeiten......................14 Spezielle Sicherheitshinweise ......................15 1.3.1. Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Gerät ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher.

  • Seite 15: Spezielle Sicherheitshinweise

    Parker EME Einleitung 1.3.3. Spezielle Sicherheitshinweise Prüfen Sie die Zuordnung von Gerät und Dokumentation. Lösen Sie die elektrischen Anschlüssen nie unter Spannung. Durch Sicherheitseinrichtungen muß verhindert werden, dass bewegte oder rotierende Teile berührt werden können. Achten Sie darauf, daß das Gerät nur in einwandfreiem Zustand betrieben wird.

  • Seite 16: Einsatzbedingungen

    < 0,5m geschirmt: < 5m (Schirm flächig auf Masse legen - z. B. Schaltschrank- Masse) Motor- und Betrieb der Geräte nur mit Parker - Motor- und Geberkabel (deren Stecker Geberkabel: enthalten eine spezielle flächige Schirmung). 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 17: Anforderung

    Signalleitungen dürfen nie an starken Störern (Motoren, Tranformatoren, Schütze,...) vorbeiführen. Zubehör: Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubehör Schirme aller Kabel beidseitig großflächig kontaktieren! Warnung: Dies ist ein Produkt der eingeschränkten Vertriebsklasse nach EN 61800-3. In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann, geeignete Maßnahmen zu ergreifen.

  • Seite 18: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung

    Compax3 T40 Einleitung 1.5.2. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung UL-Zulassung nach UL508C UL-Konform: E-File_Nr.: E235 342 Zertifiziert Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 installiert werden.

  • Seite 19: Strom Auf Dem Netz-Pe (Ableitstrom)

    Parker EME Einleitung Sicherungen Zusätzlich zur Hauptsicherung müssen die Geräte mit einer Sicherung des Typs S 271 K oder S 273 K, von ABB ausgerüstet sein. C3S025V2: ABB, nenn 480V 10A, 6kA C3S063V2: ABB, nenn 480V, 16A, 6kA C3S100V2: ABB, nenn 480V, 16A, 6kA...

  • Seite 20: Versorgungsnetze

    Compax3 T40 Einleitung 1.5.4. Versorgungsnetze Die Servoregler-Reihe Compax3 ist für den festen Netzanschluß an TN-Netze (TN- C, TN-C-S oder TN-S) vorgesehen. Dabei ist zu beachten, dass die Leiter-Erde Spannung 300VAC nicht überschreiten darf. Das bedeutet, dass bei Erdung des Neutralleiters Netzspannungen bis 480VAC, bei Erdung eines Außenleiters (Delta- Netze, zweiphasige Netze) Netzspannungen bis 300VAC zulässig sind.

  • Seite 21: Positionieren Mit Iec61131-3

    Mit der Norm IEC 61131-3 wurde ein übergreifender Standard geschaffen. Das Programmiersystem ist neben dem konformen Editor mit einer Reihe Funktionen ausgestattet. Auch die von der PLCopen spezifizierten Motion Control Funktionen werden von Parker als Bibliothek mit der Geräte- und Bediensoftware geliefert. Der grafische Programmeditor unterstützt die folgende Funktionalität: Kontaktplan Funktionsplan (strukturgeführt)
  • Seite 22 Compax3 T40 Positionieren mit IEC61131-3 Folgeantrieben. Nachteilig sind jedoch die langen Umrüstzeiten und die Beschränkung auf ein bestimmtes festgelegtes Profil. Hier schafft die elektronische Kurvenscheibensteuerung Compax3 T40 erhebliche Zeitvorteile, vor allem bei der Umrüstung zwischen kleinen Losgrößen oder bei einer breiten Produktpalette. Bauvolumen, Kosten und Wartungsaufwand lassen sich durch die Dezentralisierung der Antriebsleistung deutlich reduzieren.
  • Seite 23 Parker EME Positionieren mit IEC61131-3 Compax3 Leistungsfähige Regelungstechnik und Offenheit für verschiedene Gebersysteme Regelungstechnik sind grundlegende Voraussetzungen für eine schnelle und qualitativ hochwertige Bewegungsautomatisierung. Bauform / Normen / Von großer Bedeutung ist die Bauform und die Größe des Gerätes. Hilfsmittel Leistungsfähige Elektronik ist eine wesentliche Voraussetzung dafür, dass...

  • Seite 24: Gerätebeschreibung Compax3

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3. Gerätebeschreibung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Stecker- und Anschlussbelegung Compax3..................25 Montage und Abmessungen Compax3....................45 Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt -..................... 49 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 25 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Stecker- und Anschlussbelegung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Frontplatten-LEDs (über X10) ..................26 Stecker- und Pinbelegung komplett ..................... 26 Netzspannungsversorgung (Stecker X1) ..................... 28 Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC (Stecker X2)..............30 Motor / Motorbremse (Stecker X3)....................... 33 Resolver / Feedback (Stecker X13) .....................

  • Seite 26: Bedeutung Der Frontplatten-Leds (Über X10)

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Achtung heiße Oberfläche! Der Kühlkörper (schwarzer Metalkörper an der linken Seite) kann sehr heiß werden (>70°C) Leitungsquerschnitte der Leistungsanschlüsse X1, X2, X3 Compax3 - Gerät: Querschnitt: Minimal ... Maximal [mm S025V2, S063V2 0,25 ... 2,5 (AWG: 24 ... 12) S100V2, S150V2 0,25 ...
  • Seite 27 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res. X1/1 X20/3 X10/3 X10/3 X10/3 TxD/ TxD_RxD/ X1/2 X20/4 X10/4 X10/4 X10/4 res. res. res. X1/3 X10/5...

  • Seite 28: Netzspannungsversorgung (Stecker X1)

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.3. Netzspannungsversorgung (Stecker X1) In diesem Kapitel finden Sie Netzversorgung Stecker X1 bei 1AC 230VAC/240VAC-Geräten ............28 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 230VAC/240VAC-Geräten ............29 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-Geräten ............29 Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Geräteschutz Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät gestört wird.

  • Seite 29: Netzversorgung Stecker X1 Bei 3Ac 230Vac/240Vac-Geräten

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.3.2 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 230VAC/240VAC-Geräten Bezeichnung Netzanschluss Compax3 S1xx 3AC V2 Reglertyp S100 V2 S150 V2 Netzspannung Dreiphasig 3* 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 10Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 16A (K-Automat) 20A (K-Automat)

  • Seite 30: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Dc (Stecker X2)

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Achtung! Der Betrieb der 3AC V4 - Geräte ist nur dreiphasig erlaubt! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 5 min. gefährliche Spannungen vorhanden! 3.1.4. Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC (Stecker X2) In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 1AC 230VAC/240VAC-Geräten ....

  • Seite 31: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 Bei 3Ac 230Vac/240Vac-Geräten

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.4.2 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 230VAC/240VAC-Geräten Bez. + Ballastwiderstand nicht kurzschlussfest! - Ballastwiderstand + Leistungsspannung DC - Leistungsspannung DC Bremsbetrieb Compax3 S1xx 3AC V2 Reglertyp S100 V2 S150 V2 Kapazität / Speicherbare Energie 780µF / 21Ws...

  • Seite 32: Anschluss Eines Ballastwiderstand

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.4.4 Anschluss eines Ballastwiderstand Minimaler Leitungsquerschnitt: 1,5mm Maximale Leitungslänge: Maximale Ausgangsspannung: 800VDC 3.1.4.5 Verbinden der Leistungsspannung von 2 Compax3 3AC - Geräten Achtung! Die DC-Leistungsspannung der 1-phasigen Compax3 - Servoachsen darf nicht verbunden werden! Um die Bedingungen im Bremsbetrieb zu verbessern kann die DC - Leistungsspannung 2er Servoachsen verbunden werden.

  • Seite 33: Motor / Motorbremse (Stecker X3)

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.5. Motor / Motorbremse (Stecker X3) Bezeichnung U (Motor) V (Motor) W (Motor) PE (Motor) Motorhaltebremse * Motorhaltebremse * * Beachten Sie bitte, dass Compax3 bei einem Strom < 150mA den Fehler "Leitungsbruch Festhaltbremse" (5481h / 21633d) meldet.

  • Seite 34: Resolver / Feedback (Stecker X13)

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.6. Resolver / Feedback (Stecker X13) Feedback /X13 High Density /Sub D (in Abhängigkeit vom Feedback - Modul) Resolver (F10) SinCos (F11) Direktantriebe (F12) reserviert reserviert Sense - reserviert reserviert Sense + Hall1 REF-Resolver+ Vcc (+8V) Vcc (+5V) (auf Geberseite geregelt) max.

  • Seite 35: Steuerspannung 24Vdc / Freigabe (Stecker X4)

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.7. Steuerspannung 24VDC / Freigabe (Stecker X4) Bez. +24V (Versorgung) Leitungsquerschnitte: minimal: 0,25mm Gnd24V maximal: 2,5mm Enable_in (AWG: 24 ... 12) Enable_out_a Enable_out_b Steuerspannung 24VDC (X4/1, X4/2) Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts...

  • Seite 36: Rs232 / Rs485 Schnittstelle (Stecker X10)

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.8. RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) Schnittstelle wählbar durch die Belegung von X10/1: X10/1=0V RS232 X10/1=5V RS485 RS232 RS232 (Sub D) (Enable RS232) 0V RS485 Zweidraht RS485 Zweidraht (Sub D) Pin 1 und 9 extern gebrückt Enable RS485 (+5V) res.

  • Seite 37: Analog / Encoder (Stecker X11)

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.9. Analog / Encoder (Stecker X11) Pin X11 Reference High Density Sub D +24V (Ausgang für Encoder) max. 70mA Ain1 -: analoger Eingang - (14Bit; max. +/-10V) D/A-Monitor Kanal 1 (±10V, 8Bit Auflösung) D/A-Monitor Kanal 0 (±10V, 8Bit Auflösung) +5V (Ausgang für Encoder) max.

  • Seite 38: Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12)

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.10. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) Ein- / I/O /X12 Ausgang X12/ High Density/Sub D +24VDC Ausgang (max. 400mA) Ausgang 0 (max. 100mA) Ausgang 1 (max. 100mA) Ausgang 2 (max. 100mA) Ausgang 3 (max. 100mA) Eingang 0 Eingang 1 Eingang 2 Eingang 3...

  • Seite 39: Beschaltung Der Digitalen Aus-/Eingänge

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.10.1 Beschaltung der digitalen Aus-/Eingänge Beschaltung der digitalen Ausgänge Beschaltung der digitalen Eingänge SPS/PLC SPS/ X12/1 X4/1 X12/1 X4/1 X12/11 Ω 100K Ω X12/6 X12/2 Ω 10nF 18.2K Ω Ω Ω X4/2 X12/15 X4/2 X12/15 Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Ausgänge! Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Eingänge!

  • Seite 40: Profibus Stecker X23 Bei Interface I20

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.11. Profibus Stecker X23 bei Interface I20 Profibus (Sub D) reserviert reserviert Datenleitung-B reserviert Datenleitung-A reserviert Die Belegung entspricht der Profibus - Norm EN 50170. Verdrahtung (siehe Seite 482). 3.1.11.1 Bus-Adresse einstellen Adress - Einstellung Die hier eingestellte Adresse ist die Node-ID des Geräts. Wertigkeit: 1: 2 ;...

  • Seite 41: Canopen Stecker X23 Interface I21

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.12. CANopen Stecker X23 Interface I21 Pin X23 CANopen (Sub D) reserviert CAN_L CAN Low GNDfb Galvanisch getrennte GND-Versorgung reserviert SHIELD Schirm optionell reserviert CAN_H CAN High reserviert reserviert Die Belegung entspricht CANopen DS301. An Anfang und Ende der Gerätelinie ist ein Abschlusswiderstand von 120 Ω...

  • Seite 42: Bedeutung Der Bus Leds

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.12.2 Bedeutung der Bus LEDs LED (rot) Nr Signal Status Bedeutung Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1-faches Blinken Warnung mindestens 1 Fehler-Zähler des CAN Controllers hat einen Warn-Zustand erreicht. 2-faches Blinken Fehler Node Guarding Fehler 3-faches Blinken Fehler Sync Fehler...

  • Seite 43: Devicenet Stecker X23

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.13. DeviceNet Stecker X23 Pin X23 DeviceNet (Open Plug Phoenix MSTB 2.5/5-GF5.08 ABGY AU) Masse CAN- CAN Low Shield Schirm CAN+ CAN High nicht erforderlich, Versorgung erfolgt intern Ein Gegenstecker ist im Lieferumfang enthalten. 3.1.13.1 Bus-Adresse einstellen...

  • Seite 44: Bedeutung Der Bus Leds

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.1.13.2 Bedeutung der Bus LEDs LED (rot) Nr Signal Status Bedeutung Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1-faches Blinken Warnung mindestens 1 Fehler-Zähler des CAN Controllers hat einen Warn-Zustand erreicht. 2-faches Blinken Fehler Communication Fault 3-faches Blinken Fehler Doppelte Mac ID...

  • Seite 45: Montage Und Abmessungen Compax3

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Montage und Abmessungen Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Montage und Abmessungen Compax3 S0xx V2................. 45 Montage und Abmessungen Compax3 S100 V2 und S0xx V4 ............46 Montage und Abmessungen Compax3 S150 V2 und S150 V4 ............47 Montage und Abmessungen Compax3 S300 V4 ................

  • Seite 46: Montage Und Abmessungen Compax3 S100 V2 Und S0Xx V4

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.2.2. Montage und Abmessungen Compax3 S100 V2 und S0xx V4 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Montageabstand: Geräteabstand 15mm C3S015V4: C3S038V4: C3S075V4 / C3S100V2 : 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 47: Montage Und Abmessungen Compax3 S150 V2 Und S150 V4

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.2.3. Montage und Abmessungen Compax3 S150 V2 und S150 V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Montageabstand: Geräteabstand 15mm 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 48: Montage Und Abmessungen Compax3 S300 V4

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.2.4. Montage und Abmessungen Compax3 S300 V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Montageabstand: Geräteabstand 15mm Compax3 S300 V4 wird über einen im Kühlkörper eingebauten Lüfter zwangsbelüftet! 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 49: Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt - In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitshinweise zur Funktion "Sicherer Halt"................51 Applikationsbeispiele "Sicherer Halt" ....................52 Compax3 ist ausgestattet mit der Sicherheitsfunktion "Sicherer Halt". Mit dieser Funktion kann der in der EN 1037 beschriebene "Schutz vor unerwartetem Anlauf"...

  • Seite 50: Die Sicherheitsfunktion "Sicherer Halt" Ist In Folgenden Geräten Implementiert

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Hinweise Im normalen Betrieb von Compax3 wird der "Enable"-Eingang (X4/3) von Compax3 mit 24VDC beschaltet. Die Steuerung des Antriebs erfolgt dann über die digitalen Ein-/Ausgänge oder den Feldbus. Die Sicherheitsfunktion "Sicherer Halt" wird bestimmungsgemäß nur bei bereits stillstehenden Motoren angewandt, da sie selbst nicht in der Lage ist einen Motor abzubremsen bzw.

  • Seite 51: Sicherheitshinweise Zur Funktion "Sicherer Halt

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.3.1. Sicherheitshinweise zur Funktion "Sicherer Halt" Die Sicherheitsfunktionen müssen 100%ig getestet werden. Nur qualifiziertes Personal darf die Funktion “Sicherer Halt” installieren und in Betrieb nehmen. Bei allen Applikationen, bei denen der 1. Kanal des “Sicheren Halt” über eine Steuerung realisiert wird, ist darauf zu achten dass der Programmteil, der für das...

  • Seite 52: Applikationsbeispiele "Sicherer Halt

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.3.2. Applikationsbeispiele "Sicherer Halt" In diesem Kapitel finden Sie Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte ohne Busoption ..............52 Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte mit Busoption..............58 Schaltungsbeispiel für C3 powerPLmC - Mehrachsanwendung............62 Die beschriebenen Applikationsbeispiele entsprechen der Stopp-Kategorie 1 nach EN60204-1.
  • Seite 53 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I11 T11: Eingang "Energise": E2: X12/8 Ausgang "Controller Feedback": A2: X12/4 Compax3 Ixx T30 und Compax3 Ixx T40: Eingang "Energise": Eingang Enable des MC_Power - Bausteins (IEC- Programm) auf einen Compax3 Eingang legen. Ausgang "Controller Feedback": Ausgang Status des MC_Power - Bausteins (IEC-Programm) auf einen Compax3 Ausgang legen.
  • Seite 54 Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Aufbau für Compax3 - Geräte ohne Busoption: 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Not-Aus-Modul (BH5928.47 von der Firma Dold) 1 Schutztürwächter (BD5985N von der Firma Dold) Hinweis: Beim Schutztürwächter BD5985N muss nach jedem neuen 24V- Einschalten die Schutztür geöffnet und wieder geschlossen werden, damit das Not-Aus-Modul quittiert werden kann.
  • Seite 55 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Gerät 1 L1 ... L3 controller I10T10:I0: X12/6 Energise I11T11:I2: X12/8 Kanal 1 I12T11:I0: X12/6 Controller Feedback Channel 1 power Feedback supply O2: X12/4 GND24V safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1 X1/2...
  • Seite 56 Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Grundfunktion: Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energise - Eingang auf "0" durch offene Kontakt des Not-Aus-Moduls (13 - Kanal 2: Enable - Eingang auf "0" durch offene Kontakt des Not-Aus-Moduls (57 - Not-Aus-Modul aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb gehen können, muss das Not-Aus-Modul durch einen Impuls an Eingang S33/S34 aktiviert werden.
  • Seite 57 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Wird die Schutztür bei laufendem Betrieb geöffnet, ohne dass vorher der Not-Aus- Schalter betätigt wurde, dann wird von den Compax3 -Antrieben ebenfalls die Stopp - Rampe ausgelöst. Achtung! Die Antriebe können sich noch bewegen. Falls eine Gefährdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann, muss die Anlage durch weitere Maßnahmen abgesichert werden (z.B.

  • Seite 58: Schaltungsbeispiel Für Compax3 - Geräte Mit Busoption

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.3.2.2 Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte mit Busoption Schaltungsbeispiel für folgende Compax3 - Geräte: Compax3 I2x T11 (I20, I21, I22) Aufbau: 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Not-Aus-Modul (BH5928.47 von der Firma Dold) 1 Schutztürwächter (BD5985N von der Firma Dold) Hinweis: Beim Schutztürwächter BD5985N muss nach jedem neuen 24V-...
  • Seite 59 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Gerät 1 L1 ... L3 Feldbus controller Schnittstelle Energise Kanal 1 Feedback Channel 1 power Fieldbus supply Interface Controller GND24V Feedback safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1 X1/2 X1/3 Gerät 2 Energise...

  • Seite 60: Not-Aus-Modul Aktivieren

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Grundfunktion: Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energise - deaktiviert durch SPS aufgrund der offenen Kontakte des Not- Aus-Moduls (13 -14) Kanal 2: Enable - Eingang auf "0" durch offene Kontakt des Not-Aus-Moduls (57 - Not-Aus-Modul aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb können, muss das Not-Aus-Modul durch einen Impuls an Eingang S33/S34 aktiviert werden.

  • Seite 61: Steuerwortbelegung Sicherer Halt I2X T11

    Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Wird die Schutztür bei laufendem Betrieb geöffnet, ohne dass vorher der Not-Aus- Schalter betätigt wurde, dann wird von den Compax3 -Antrieben ebenfalls die Stopp - Rampe ausgelöst. Achtung! Die Antriebe können sich noch bewegen. Falls eine Gefährdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann, muss die Anlage durch weitere Maßnahmen abgesichert werden (z.B.

  • Seite 62: Schaltungsbeispiel Für C3 Powerplmc - Mehrachsanwendung

    Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 3.3.2.3 Schaltungsbeispiel für C3 powerPLmC - Mehrachsanwendung Wird bei einer Anlage oder Maschine die Compax3 - Funktion “Sicherer Halt” benötigt bzw. angewendet, dann dürfen die beiden Fehlermeldungen “Motor_Stalled” (Motor blockiert) und “Tracking” (Schleppfehler) nicht über Funktionsbaustein “C3_Errormask” abgeschaltet werden.
  • Seite 63 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 C3_1 powerPLmC Program (Kanal 1; Channel 1) C3_1 mit C3 powerPLmC L1 ... L3 controller I0: X12/6 Energise Feedback Enable C3_1* Controller MC_POWER power O0: X12/2 Feedback supply Kanal 1 C3_1.I0 Enable Status Channel 1 C3_1.O0...
  • Seite 64 Compax3 T40 Gerätebeschreibung Compax3 Grundfunktion: Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energise - Eingang (I0) an C3_1 (mit powerPLmC) auf "0" durch offene Kontakte des Not-Aus-Moduls (13 -14) Kanal 2: Enable - Eingänge der einzelnen Compax3 auf "0" durch offene Kontakte des Not-Aus-Moduls (57 - 58) Not-Aus-Modul aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb gehen können, muss das Not-Aus-Modul durch...
  • Seite 65 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Wird die Schutztür bei laufendem Betrieb geöffnet, ohne dass vorher der Not-Aus- Schalter betätigt wurde, dann wird von den Compax3 -Antrieben ebenfalls die Stopp - Rampe ausgelöst. Achtung! Die Antriebe können sich noch bewegen. Falls eine Gefährdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann, muss die Anlage durch weitere Maßnahmen abgesichert werden (z.B.

  • Seite 66: Inbetriebnahme Compax3

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4. Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration ............................66 Optimierung............................100 Master - Signalquellen konfigurieren....................131 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Auswahl der verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung ..............67 Motorauswahl............................68 Motor - Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren..........68 Ballastwiderstand..........................

  • Seite 67: Auswahl Der Verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Konfigurations-Ablauf: Installation des C3 Der Compax3 ServoManager kann direkt von der Compax3-CD installiert ServoManagers werden. Klicken Sie auf den entsprechenden Hyperlink bzw. starten Sie das Installationsprogram "C3Mgr_Setup_V..exe" und folgen Sie den Anweisungen. PC - Mindest - Für eine erfolgreiche Installation muss Ihr PC folgenden...

  • Seite 68: Motorauswahl

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.1.2. Motorauswahl Die Motorauswahl teilt sich auf in: Motoren die in Europa bezogen wurden und Motoren die in den USA bezogen wurden. Unter "Weitere Motoren" finden Sie Nicht-Standard-Motoren und unter "Kundenmotoren" wählen Sie Ihre über den C3 MotorManager angelegten Motoren aus.
  • Seite 69 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Optimieren der Die Schaltfrequenz des Motorstroms ist so voreingestellt, dass ein optimales Schaltfrequenz Betreiben der meisten Motoren möglich ist. Gerade bei Direktantrieben kann es jedoch sinnvoll sein die Schaltfrequenz zu erhöhen, um eine starke Geräuschentwicklung der Motoren zu reduzieren. Dabei ist zu beachten, dass die Endstufe bei höheren Schaltfrequenzen mit reduzierten...

  • Seite 70: Resultierende Nenn- Und Spitzenströme In Abhängigkeit Von Der Schaltfrequenz

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der Schaltfrequenz Compax3 S0xx V2 bei 1*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S025 V2 S063 V2 16kHz 2.5A 6.3A nenn 5.5A 12.6A (<5s) peak 32kHz 2,5A 5,5A nenn (<5s) 5,5A 12,6A peak Compax3 S1xx V2 bei 3*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S100 V2 S150 V2...

  • Seite 71: Ballastwiderstand

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.4. Ballastwiderstand Überschreitet die zurückgespeiste Bremsleistung die speicherbare Energie des Servoreglers (siehe Seite 490), dann wird ein Fehler generiert. Für den sicheren Betrieb ist es dann notwendig, entweder die Beschleunigungen bzw. die Verzögerungen zu reduzieren, oder es ist ein externer Ballastwiderstand (siehe Seite 455) erforderlich.

  • Seite 72: Bezugssystem Definieren

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.1.6. Bezugssystem definieren Das Bezugssystem für die Positionierung wird definiert durch: eine Maßeinheit, den Weg pro Motorumdrehung, einen Maschinennullpunkt mit Realnull, positive und negative Endgrenzen. 4.1.6.1 Maßbezug In diesem Kapitel finden Sie Als Maßeinheit können Sie wählen zwischen: Maßeinheit Inkrementen oder Winkel-Grad.

  • Seite 73: Weg Pro Motorumdrehung /-Pitch

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maßeinheit: Grad Getriebeübersetzung 70:4 => 4 Lastumdrehungen = 70 Motorumdrehungen Weg pro Motorumdrehung = 4/70 * 360° = 20,571 428 5 ...° (nicht exakt darstellbare Zahl) Statt dieser Zahl haben Sie die Möglichkeit den Zusammenhang exakt als Zähler...

  • Seite 74: Rücksetzstrecke

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Drehrichtungsumkehr Einheit: - Bereich: nein / ja Standardwert: nein Durch Drehrichtungsumkehr wird der Richtungssinn invertiert, d. h. bei gleichem Sollwert wird die Verfahrrichtung des Motors umgekehrt. Rücksetzbetrieb Für Anwendungen, bei denen sich der Positionierbereich wiederholt, wird der Rücksetzbetrieb zur Verfügung gestellt;...

  • Seite 75: Maschinennull

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.6.2 Maschinennull In diesem Kapitel finden Sie SinCos Multiturn - Geber ........................76 Multiturn - Emulation..........................76 Maschinennullmodi Übersicht....................... 77 Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) ............79 Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator................85 Justieren des Maschinennull-Initiators ....................89 Maschinennull - Geschwindigkeit und Beschleunigung ..............

  • Seite 76: Sincos Multiturn - Geber

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 SinCos Multiturn - Geber Durch Einsatz eines SinCos Multiturn - Absolutwertgebers (Motor - Option A7) als Feedbacksystem kann beim Einschalten von Compax3 die absolute Lage eingelesen werden. Dadurch kann auf eine Maschinennull-Fahrt nach dem Einschalten verzichtet werden. Der Bezug muss dann nur einmalig bei der Erstinbetriebnahme, nach einem Motor / Geber - Tausch...

  • Seite 77: Maschinennullmodi Übersicht

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maschinennullmodi Übersicht Auswahl des Maschinennull - Modi (MN-M) ohne Wende-Initiatoren MN-M 19, 20 (siehe Seite 79) Ohne Motornullpunkt MN-M 21, 22 (siehe Seite 80) MN-M 19 ...30 mit Wende-Initiatoren Maschinennullinitiator an MN-M 23, 24, 25, 26 (siehe Seite 81)

  • Seite 78: Beispielachse Mit Den Initiatorsignalen

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Beispielachse mit den Initiatorsignalen Wende / - bzw. End - Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs (die Zuordnung der Wende / - Endschalter - Eingänge (siehe Seite 93) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden). Maschinennull - Initiator (kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden) Wende / - bzw.

  • Seite 79: Maschinennull-Modes Mit Maschinennull-Initiator (An X12/14)

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) In diesem Kapitel finden Sie Entprellen des Maschinennull - Eingangs (X12/14)................79 Ohne Motornullpunkt..........................79 Mit Motornullpunkt..........................82 Entprellen des Maschinennull - Eingangs (X12/14) Zum Entprellen kommt ein Mehrheits-Entscheider zum Einsatz.

  • Seite 80: Motornullpunkt, Ohne Wende-Initiatoren

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 MN-M 21,22: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
  • Seite 81 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 MN-M 23...26: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 27...30: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators...
  • Seite 82 Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Mit Motornullpunkt Ohne Wende-Initiatoren MN-M 3,4: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (Links vom MN-Initiator) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (Rechts vom MN- Initiator).
  • Seite 83 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 MN-M 5,6: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
  • Seite 84 Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 MN-M 7...10: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt, Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des mit Wende- Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 3: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 11...14: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite...

  • Seite 85: Maschinennull-Modes Ohne Maschinennull-Initiator

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator Ohne Motornullpunkt MN-M 35: MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN-Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet. MN-M 128/129: Stromanstieg beim Fahren auf Block Ohne MN-Initiator wird ein Verfahrbereichsende (Block) als MN verwendet.

  • Seite 86: Mn-M 17,18: End-Initiator Als Maschinennull

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 MN-M 17,18: End-Initiator als Maschinennull 1: Logischer Zustand des Wende-Initiators Funktion: Wenden über Strom Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Strom" erfolgen. Dabei fährt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung.

  • Seite 87: Mit Motornullpunkt

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Mit Motornullpunkt Maschinennull nur aus Motorreferenz MN-M 33,34: MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet (Kein MN-Initiator): Ohne MN-M 33: Bei MN-Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der nächste Maschinennull- Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet.

  • Seite 88: End-Initiator Auf Der Positiven Seite

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Die Zuordnung der Wende-Initiatoren (siehe Seite 93) lässt sich tauschen. Funktion: Wenden über Strom Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Strom"...

  • Seite 89: Justieren Des Maschinennull-Initiators

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 MN-M 132, 133: Absolutlage über Abstandscodierung erfassen mit Wende- Initiatoren Nur für Motor-Feedback mit Abstandscodierung (über den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden). Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen (fährt nicht automatisch auf Position 0).

  • Seite 90: Endgrenzen

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.1.6.3 Endgrenzen Software-Endgrenzen Der Verfahrbereich wird über die negative und positive Endgrenzen definiert. 1: negative Endgrenze 2: positive Endgrenze Software-Endgrenze im Absolutbetrieb Die Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt. Ein Positionierbefehl mit einem Ziel, welches außerhalb des Verfahrbereichs liegt wird nicht ausgeführt.
  • Seite 91 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Fehler beim Ein Software-Endgrenzen-Fehler wird ausgelöst, wenn der Positionswert eine Überschreiten der Endgrenze überschreitet. Software- Dabei wird im bestromten Zustand der Achse der Positions-Sollwert, im stromlosen Endgrenzen Zustand der Positions-Istwert ausgewertet. Hysterese im stromlosen Zustand: Steht die Achse im stromlosen Zustand auf einer Endgrenze, dann ist es möglich, dass durch Positionjitter nach dem Quittieren des Endgrenzen-Fehlers erneut Fehler gemeldet wird.
  • Seite 92 Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Verhalten mit Software-Endgrenzen einer referenzierten Achse Position innerhalb Position außerhalb; Position außerhalb; Ziel außerhalb Ziel außerhalb, nicht in Ziel innerhalb bzw. in Richtung zum Richtung zum Verfahrbereich Verfahrbereich Positionierung bis auf Keine Positionierung Positionierung Hand+/- die Endgrenzen Kein Fehler Kein Fehler Keine Positionierung...

  • Seite 93: Verhalten Bei Aktivem Endschalter

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 1: Endschalter E5 (X12/12) 2: Endschalter E6 (X12/13) 3: Endschalterposition E5 (X12/12) 4: Endschalterposition E6 (X12/13) Die Zuordnung der Endschalter (siehe Seite 93) kann getauscht werden! Bitte Beachten Sie: Die Endschalter müssen so angebracht sein, dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden können.

  • Seite 94: Initiatorlogik Tauschen

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.1.6.5 Initiatorlogik tauschen Die Initiatorlogik der Endschalter (gilt auch für die Wendeschalter) und des Maschinennull-Intiators kann einzeln geändert werden. Endschalter E5 low aktiv Endschalter E6 low aktiv Maschinennull-Initiator E7 low aktiv In der Grundeinstellung ist die Invertierung deaktiviert, wodurch die Signale "high aktiv"...

  • Seite 95: Ruck / Rampen Definieren

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.7. Ruck / Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten ................... 95 4.1.7.1 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten Rampe (Verzögerung) bei Fehler und "Stromlos Schalten" 3: Verzögerung bei Error (Fehler) und bei Deaktivieren von MC_Power (siehe Seite 150) 4.1.8.

  • Seite 96: Positionsfenster - Position Erreicht

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.1.8.2 Positionsfenster - Position erreicht Über "Position erreicht" wird angezeigt, dass sich die Zielposition im Positionsfenster befindet. Neben dem Positionsfenster wird eine Positionsfensterzeit unterstützt. Taucht die Istposition in das Positionsfenster ein, wird die Positionsfensterzeit gestartet. Befindet sich die Istposition nach der Positionsfensterzeit noch im Positionsfenster, dann wird "Position erreicht"...

  • Seite 97: Schleppfehlergrenze

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.8.3 Schleppfehlergrenze Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler. Der dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition während einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet - nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz: diese beträgt immer 0; die Zielposition wird immer exakt angefahren.

  • Seite 98: Encodernachbildung

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.1.9. Encodernachbildung Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur Verfügung stellen. Achtung! Die Encodernachbildung ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder - Eingang bzw. dem Schritt-/Richtungs-Eingang möglich. Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt. Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus.

  • Seite 99: Rezept-Tabelle

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.10. Rezept-Tabelle Falls Sie mit der Rezept - Tabelle (siehe Seite 142) arbeiten möchten (z.B. zur Ablage von variablen Maschinendaten), können Sie diese mit dem Compax3 - ServoManager vorbelegen. Hinweis: Die Rezepttabelle kann auch einzeln ins Gerät geladen werden (> Button rechts).

  • Seite 100: Optimierung

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Optimierung In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs - Fenster ........................101 Oszilloskop ............................102 Lastidentifikation ..........................111 Reglerdynamik ............................ 114 Eingangssimulation..........................123 Inbetriebnahmemode.......................... 125 Abgleich Analogeingänge........................127 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils ................ 128 Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse..................130 Wählen Sie in der Baumstruktur den Eintrag "Optimierung"...

  • Seite 101: Optimierungs - Fenster

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.1. Optimierungs - Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs - Fensters Aufteilung Funktionen (TABs) Oszilloskop (siehe Seite 102) Fenster 1: Fenster 2: Optimierung: Regleroptimierung (siehe Seite 114) D/A-Monitor (siehe Seite 403): Ausgabe von Statuswerten über 2 Analog-Ausgänge...

  • Seite 102: Oszilloskop

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.2. Oszilloskop In diesem Kapitel finden Sie Bildschirminformationen ........................102 Bedienoberfläche ..........................104 Beispiel: Oszilloskop einstellen ......................109 Bei der integrierten Oszilloskop - Funktion handelt es sich um ein 4 - Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern (digital ind analog) bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfläche.
  • Seite 103 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 1: Anzeige der Triggerinformationen 2: Anzeige der Betriebsart und der Zoom-Einstellung 2a: Grün zeigt, dass ein Messvorgang aktiv ist (durch Klick kann hier eine Messung gestartet bzw. gestoppt werden). 2b: Aktiver Kanal: durch Klick kann hier der aktive Kanal sequenziell gewechselt werden (nur bei gültiger Signalquelle).

  • Seite 104: Bedienoberfläche

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.2.2 Bedienoberfläche In diesem Kapitel finden Sie Umschalter Oszi Betriebsart:......................105 Einstellung der Zeitbasis XDIV......................105 Einstellungen für Kanäle 1..4......................106 Triggereinstellungen ........................... 107 Sonderfunktionen..........................108 1: Betriebsarten - Umschalter (siehe Seite 105) (Single / Normal / Auto / Roll) 2: Zeitbasis einstellen (siehe Seite 105) 3: Messung Starten / Stoppen (Voraussetzungen sind gültige Kanalquellen und evtl.

  • Seite 105: Umschalter Oszi Betriebsart

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Umschalter Oszi Betriebsart: Umschalter Oszi Betriebsart: Auswahl der gewünschten Betriebsart: SINGLE, NORMAL, AUTO und ROLL durch Anklicken dieser Schaltfläche. Die Änderung der Betriebsart ist auch während eines Messvorganges zulässig. Die aktuelle Messung wird abgebochen und mit den geänderten Einstellungen erneut gestartet.

  • Seite 106: Einstellungen Für Kanäle 1

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Abhängig von der gewählten Betriebsart kann mittels den Pfeiltasten die Zeitbasis verändert werden. Für die Betriebsart SINGLE, NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit- Einstellungen möglich: XDIV Mode Abtastzeit Samples DIV/GESAMT Messdauer 1,0ms 125µs 8/80 10ms 2,0ms 125µs 16/160...

  • Seite 107: Triggereinstellungen

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Setze Kanal CH 1..4 zurück: alle Kanal - Einstellungen werden gelöscht. Bitte Beachten: Kanäle können nur aufeinander folgend mit Quellen befüllt werden. Zum Beispiel ist das Starten einer Messung für die nur Kanal 2 eine Signalquelle hat nicht möglich! Kanalfarbe auswählen: Hier kann die Farbe des Kanals gewechselt werden.

  • Seite 108: Sonderfunktionen

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Sonderfunktionen Menü mit Oszi-Sonderfunktionen wie Speichern und Laden von Einstellungen. Funktionen: Hintergrundfarbe auswählen: Hintergrundfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen. Gridfarbe auswählen: Gridfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen. Speichere OSZI Einstellungen in Datei: Die Einstellungen können in eine Datei auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden.

  • Seite 109: Beispiel: Oszilloskop Einstellen

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.2.3 Beispiel: Oszilloskop einstellen SINGLE-Messung mit 2 Kanälen und Logiktrigger auf digitale Eingänge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig, dienen aber zum besseren Verständnis. Generell können während einer laufenden Messung alle Einstellungen verändert werden. Dies führt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen.
  • Seite 110 Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Mit Maske FFh die Anzeigemaske auf 8 Bitspuren einschränken. In der Anzeige werden jetzt die Bitspuren b0 bis b7 angezeigt: Beispiel: Es soll nur b0 und b1 angezeigt werden: Die Anzeigemaske ist auf 03 zu setzen 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 111: Lastidentifikation

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.3. Lastidentifikation In diesem Kapitel finden Sie Prinzip..............................111 Randbedingungen..........................111 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) ........112 Tips..............................113 Automatisches Ermitteln der Lastkenngröße: des Massenträgheitsmoments bei rotativen Systemen der Masse bei linearen Systemen.

  • Seite 112: Ablauf Der Automatischen Ermittlung Der Lastkenngröße (Lastidentifikation)

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.3.3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) Geben Sie bitte im Konfigurationswizard im Fenster "Externes Trägheitsmoment" als Startwert für das maximale externe Trägkeitsmoment das 100-fache des Motorträgheitsmoments ein und klicken Sie "Werte durch Identifikationsverfahren ermitteln" an. Nach dem Konfigurationsdownload können Sie direkt angeben, dass das Optimierungsfenster geöffnet wird.

  • Seite 113: Tips

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.3.4 Tips Tip Problem Maßnahmen Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen und (bei reversierendem Betrieb) Verfahrbereich* anpassen. Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen (bei endlosem Betrieb) Fehlende Testbewegung Eine Testbewegung ist wichtig bei Antrieben mit großer Reibung oder mit mechanischen Losen (Spiel).

  • Seite 114: Reglerdynamik

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.4. Reglerdynamik In diesem Kapitel finden Sie Steifigkeit Drehzahlregler........................115 Dämpfung Drehzahlregler ........................116 Filter Drehzahlistwert .......................... 116 Erweiterte Reglerparameter (Advanced) ................... 117 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe ..................122 Die Regler - Optimierung von Compax3 erfolgt durch Einstellen der Optimierungs - Objekte in 2 Stufen: Über die Standard-Einstellungen (Steifigkeit, Dämpfung Drehzahlregler und Drehzahlfilter), mit deren Hilfe viele Applikationen auf einfache Weise optimiert...

  • Seite 115: Steifigkeit Drehzahlregler

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 1: Aktuell ausgewähltes Optimierungs - Objekt 2: Protokoll: zeigt den Optimierungsablauf 3: Liste der Optimierungs - Objekte, jeweils mit Objektname und Objektnummer 4: Befehl VP zur Übernahme eines geänderten Optimierungs - Objekts. Gelber Hintergrund zeigt an, dass ein Objekt geändert wurde, jedoch nicht mit VP gültig gesetzt wurde.

  • Seite 116: Dämpfung Drehzahlregler

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.4.2 Dämpfung Drehzahlregler Die Dämpfung beeinflußt die Höhe der Überschwinger und das Abklingen der Schwingungen. Nominalwert: 100% Dämpfung vergrößern Das Überschwingen wird geringer. Ab einem bestimmten Wert schwingt der Antrieb hochfrequent. Dämpfung verkleinern Das Überschwingen des Istwerts wird stärker und er schwingt länger um den Sollwert.

  • Seite 117: Erweiterte Reglerparameter (Advanced)

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.4.4 Erweiterte Reglerparameter (Advanced) Reglerstruktur: Sollwertgenerator 2010.5 Ruckvorsteuerung 688.13 Soll-Ruck Sollwertgeber 2010.4 Stromvorsteuerung 2010.18 Spannungs- 682.4 Soll-Beschleunigung Sollwertgeber vorsteuerung 2010.2 Beschleunigungsvorsteuerung 2010.1 Drehzahlvorsteuerung 682.7 Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Vorsteuerung Strom&Ruck effektiv 681.11 Vorsteuerung Geschwindigkeit 680.12 Lageregler / PID - Drehzahlregler 688.8...

  • Seite 118: Vorsteuermaßnahmen

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 2100.7: D-Anteil Drehzahlregler Einheit: % Bereich: 0 ... 4 000 000 Standardwert: 0 2100.6: Filter Beschleunigungsistwert Einheit: % Bereich: 0 ... 550 Standardwert: 100 2100.4: Trägheitsmoment Einheit: % Bereich: 10 ... 500 Standardwert: 100% Vorsteuermaßnahmen Drehzahl-, Beschleunigungs- und Stromvorsteuerung Vorteile : Minimaler Schleppfehler Besseres Einschwingverhalten...
  • Seite 119 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 2010.1: Drehzahlvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 100% Wirkung der Drehzahlvorsteuerung 1: Drehzahlsollwert 2: Drehzahlistwert 3: Motorstrom 4: Schleppfehler 2010.2: Beschleunigungsvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 100% Zusätzliche Wirkung der Beschleunigungsvorsteuerung 1: Drehzahlsollwert...

  • Seite 120: Zusätzliche Wirkung Der Stromvorsteuerung

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 2010.4: Stromvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 0% Zusätzliche Wirkung der Stromvorsteuerung 1: Drehzahlsollwert 2: Drehzahlistwert 3: Motorstrom 4: Schleppfehler 2010.5: Ruckvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 0% 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 121: Reibungsvorsteuerung

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Lageregler Für Motoren mit ausgeprägtem Übergang von Haft- auf Gleitreibung verbunden mit verrauschtem Feedback - Signal, bei welchen eine Regelschwingung im Stillstand entsteht, stehen 3 Optimierungs - Objekte zur Verfügung: Totzone (Objekt 2200.20) Schleppfehlerfilter (Objekt 2200.11) und Reibungsvorsteuerung (Objekt 2200.21)

  • Seite 122: Signalfilterung Bei Externer Sollwertvorgabe

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.4.5 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Das von extern eingelesene Sollwertsignal (über HEDA oder physikalischen Eingang) kann über verschiedene Filter optimiert werden. Dazu steht folgende Filter - Struktur zur Verfügung: 2020.7 682.4 2020.6 speed accel C3SM W izard accel 680.10 Control...

  • Seite 123: Eingangssimulation

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.5. Eingangssimulation In diesem Kapitel finden Sie Aufrufen der Eingangssimulation ....................... 123 Funktionsweise ........................... 124 Funktion: Die Eingangssimulation dient zum Durchführen von Tests, ohne dass die komplette Ein- / Ausgangs - Hardware vorhanden sein muss. Es werden die digitalen Eingänge (standard und Eingänge der M10/M12-Option) sowie die analogen Eingänge unterstützt.

  • Seite 124: Funktionsweise

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.5.2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator: 1. Reihe: Standard-Eingänge E7 ... E0 ="0" Schalter nicht gedrückt; ="1" Schalter gedrückt 2. Reihe: Optionelle digitale Eingänge (M10 / M12) Grünes Feld: das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld: das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3.

  • Seite 125: Inbetriebnahmemode

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.6. Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse, unabhängig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind möglich: Maschinennull - Fahrt Hand+ / Hand- Aktivieren / Deaktivieren der Motorhaltebremse. Quittieren von Fehlern Definieren und Aktivieren einer Testbewegung Aktivieren der digitalen Ausgänge.

  • Seite 126: Bewegungsobjekte In Compax3

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.6.1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz. Die Bewegungsobjekte können über verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden. Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenhänge: Quelle aktive Bewegungsobjekte Compax3 - Gerät ==> beschreiben <== lesen Mit Button "Eingabe übernehmen". ==>...

  • Seite 127: Abgleich Analogeingänge

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.7. Abgleich Analogeingänge In diesem Kapitel finden Sie Offsetabgleich ............................. 127 Verstärkungsabgleich ......................... 128 Die Analogeingänge können im Optimierungsfenster über 2 Arten abgeglichen werden: Wizardgeführt unter Inbetriebnahme: Inbetriebnahmefunktionen (klick mit linker Maustaste auf gelbes Dreieck): oder durch direkte Eingabe unter Optimierung: Analogeingang 4.2.7.1...

  • Seite 128: Verstärkungsabgleich

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.7.2 Verstärkungsabgleich Durchführen eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der ±10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung: Analogeingang: Verstärkung [170.4]. Als Standard ist ein Verstärkungswert von 1 eingetragen. Den aktuell eingelesenen Wert können Sie im Statuswert "Analogeingang" (Optimierungsfenster rechts oben) ablesen.

  • Seite 129: Mode 2: Aus Zeiten Und Maximalwerte Werden Compax3 Eingabewerte Ermittelt

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.8.2 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit / Beschleunigung wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngrößen des Profils: die Parameter Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung,...

  • Seite 130: Zu- Und Abschalten Der Motorhaltebremse

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 4.2.9. Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse Compax3 steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe. Das zeitliche Verhalten ist einstellbar. Anwendung: Bei einer Achse, die im Stillstand unter Moment steht (z. B. bei einer z-Achse), kann der Antrieb so zu- und abgeschaltet werden, dass dabei keine Bewegung der Last erfolgt.

  • Seite 131: Master - Signalquellen Konfigurieren

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Master - Signalquellen konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Physikalische Quelle........................... 131 Interner virtueller Master........................135 HEDA Master - Signalquelle....................... 135 Um Baum-Eintrag "Signalquelle" des C3 ServoManagers können Sie für Master - Slave - Anwendungen 3 Signalquellen konfigurieren.
  • Seite 132 Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Der Maßbezug zum Master wird über folgende Eingabewerte hergestellt: Weg pro Motorumdrehung Masterachse Zähler Mit Nenner = 1 kann der Wert direkt eingegeben werden. Bei nicht-ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Zähler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden. Weg pro Motorumdrehung Masterachse Nenner Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden.

  • Seite 133: Beispiel: Elektronisches Getriebe Mit Lageerfassung Über Encoder

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Beispiel: Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung über Encoder Bezug zur Über die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse Masterachse (entspricht einem Messradumfang) wird der Bezug zur Masterachse hergestellt. Es gilt: Master_I Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler...

  • Seite 134: Master Z1 Masterpos Gearing Zähler

    Compax3 T40 Inbetriebnahme Compax3 Strukturbild: Master Z1 MasterPos Gearing Zähler Slave - Slave_U Last Getriebe Gearing Nenner Einheiten zum Motor Detailiertes Strukturbild (siehe Seite 168) mit: Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler Eingabe im Wizard MD = * Weg pro Umdrehung Masterachse "Signalquelle konfigurieren"...

  • Seite 135: Interner Virtueller Master

    Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.3.2. Interner virtueller Master In diesem Kapitel finden Sie Die Rücksetzstrecke des virtuellen Masters wird ausschließlich zum Rücksetzen des Anzeigewerts (Objekt680.2) verwendet. Der Weg pro Motorumdrehung Masterachse (Zähler/Nenner) wird beim virtuellen Master auf 1 gesetzt. Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden.

  • Seite 136: Bewegungssteuerung

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5. Bewegungssteuerung In diesem Kapitel finden Sie Programmieren nach IEC61131-3...................... 136 Zustandsdiagramme ........................... 147 Steuerungsfunktionen......................... 150 Werte auslesen ........................... 154 Bewegungsfunktionen (standard)....................... 158 Überlagerte Bewegungen........................176 Kurvenscheibe ............................ 181 Nockenschaltwerk..........................275 Fehlerbehandlung..........................288 Prozessabbild............................291 Schnittstelle zur C3 powerPLmC......................303 IEC - Beispiele ............................

  • Seite 137: Codesys / Compax3 Zielsystem (Target Package)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.1.2. CoDeSys / Compax3 Zielsystem (Target Package) Achtung! Neue Zielsystemdateien (Targets) für T30 und T40! Ab Compax3 Softwarestand V2.0 werden zwei neue Compax3 - Targets (enthält Baustein- und Objektbeschreibungen) ausgeliefert. CoDeSys for C3 T30 : für Compax3 T30 (ab Compax3 Softwarestand V2.0) CoDeSys for C3 T40 : für Compax3 T40 (ab Compax3 Softwarestand V2.0)

  • Seite 138: Unterstützte Sprachen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.1.3. Unterstützte Sprachen AWL (Anweisungsliste) ST (Strukturierter Text) FUP (Funktionsplan) CFC (Freigraphischer Funktionsplaneditor) KOP (Kontaktplan) 5.1.4. Unterstützter Funktionsumfang In diesem Kapitel finden Sie Unterstützte Operatoren ........................139 Unterstützte Standardfunktionen......................140 Unterstützte Standardfunktionsbausteine..................140 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 139: Unterstützte Operatoren

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.1.4.1 Unterstützte Operatoren FUP / CFC / KOP LD(N) ST(N) AND(N) AND(N) OR(N) OR(N) XOR(N) XOR(N) > >= <> <= < RETURN MOVE CAL(C/N) JMP(C/N) CASE ELSE ELSIF END_CASE END_FOR END_IF END_REPEAT END_WHILE EXIT REPEAT THEN UNTIL...

  • Seite 140: Unterstützte Standardfunktionen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.1.4.2 Unterstützte Standardfunktionen Funktionen zur Bitmanipulation SHL, SHR, ROL, ROR Numerische Funktionen ABS, SQRT, SIN, COS Funktionen zur Typumwandlung Typkonvertierungen X=Quell-Datentyp, Y=Zieldatentyp x_TO_y TRUNC Funktionen für Auswahl Nicht für BOOL / WORD / DWORD Nicht für BOOL / WORD / DWORD LIMIT Nicht für BOOL / WORD / DWORD Nicht für BOOL / WORD / DWORD...

  • Seite 141: Unterstützte Datentypen

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.1.5. Unterstützte Datentypen Folgende Datentypen stehen bei der IEC61131-3-Programmierung zur Verfügung: Name Bereich Format BOOL Zustände: TRUE oder FALSE Logische Variable. -32768...32767 16 Bit - Integer: Festpunktzahl ohne Nachkomma DINT -2147483648...2147483647 32 Bit - Integer: Festpunktzahl ohne Nachkomma...

  • Seite 142: Rezept - Tabelle Mit 9 Spalten Und 32 Zeilen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.1.7. Rezept - Tabelle mit 9 Spalten und 32 Zeilen Zum Speichern von Werten steht ein Array, d.h. eine Tabelle mit 9 Spalten und 32 Zeilen zur Verfügung. Diese ist frei belegbar und kann z.B. zum Hinterlegen von Positionssätzen oder zur Rezeptverwaltung verwendet werden.

  • Seite 143: Zugriff Auf Compax3 Objektverzeichnis

    Die Compax3 - Objekte sind in Gruppen eingeteilt: Compax3 - Objekte C3Array. Rezepttabelle C3Pop. Objekte für das Parker Operator Panel Pop. C3Cam. Objekte für die Kurvenscheiben - Steuerung T40. C3Plus. Zusätzliche Objekte die in der Regel nicht benötigt werden. C3Scope.

  • Seite 144: Generelle Regeln / Timing

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.1.12. Generelle Regeln / Timing Generelle Regeln Status der Die Ausgänge "Done", "InVelocity", "Error", "ErrorID" und "CommandAborted" Ausgänge werden zurückgesetzt mit der fallenden Flanke des "Execute" - Eingangs. Wenn der Eingang "Execute" wieder auf FALSE zurückgeht, bevor die Bausteinaktion (z.B.
  • Seite 145 Parker EME Bewegungssteuerung Linearmotoren Bei konfiguriertem Linearmotor sind alle Umdrehungsangaben durch Pitch zu ersetzen. Zur Umrechnung in die konfigurierte Einheit müssen die Min/Max-Werte mit der Pitchlänge (siehe in den technischen Daten des Motors) multipliziert werden. 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 146: Bibliothekskonstanten

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.1.13. Bibliothekskonstanten Innerhalb der PLCopen Funktionsbausteinbibliothek sind die folgenden globalen Konstanten deklariert: Name Bedeutung Zur Versorgung der Axis - Ein-/Ausgänge der Bausteine: Axis_Ref_LocalAxis Lokale Achse (physikalisch vorhandene Achse) Axis_Ref_Virtual virtueller Master (nur bei T40) AXIS_REF_LocalCam Lokale Cam-Achse (physikalisch vorhandene Achse) Zur Auswahl der Mastersignalquelle: AXIS_REF_Physical...

  • Seite 147: Zustandsdiagramme

    Parker EME Bewegungssteuerung Zustandsdiagramme In diesem Kapitel finden Sie Compax3 - Zustandsdiagramm ......................147 Virtueller Master..........................149 5.2.1. Compax3 - Zustandsdiagramm MC_GearIn(Slave) MC_CamIn(Slave) MC_Phasing(Slave) MC_MoveSuperimposed(Slave) C3_CamIn(Slave) MC_GearIn(Slave) MC_CamIn(Slave) Error C3_CamIn(Slave) Synchronized Motion MC_GearIn(Slave) MC_GearIn(Slave) MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveSuperimposed MC_Stop MC_MoveSuperimposed MC_MoveVelocity MC_MoveAbsolute;...
  • Seite 148 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Funktionen C3 Ixx T30: Übergänge und Zustände als Volllinie; Text nicht kursiv Funktionen C3 Ixx T40: komplettes Zustandsdiagramm, alle Funktionen Spezielle T40er - Funktionen sind zur Unterscheidung in kursiv und Strichlinie ausgeführt. MC_Power.Enable = FALSE geht aus jedem Zustand (außer aus ErrorStop) in den Zustand "not powered".

  • Seite 149: Virtueller Master

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.2.2. Virtueller Master Das IEC - Programm kann für 2 Achsen erstellt werden: die Slave - Achse (das vorliegende Compax3) einen virtuellen Master, dessen Positionswert als Masterposition verwendet werden kann. Die Achse wird über den Eingang "Axis" ausgewählt.

  • Seite 150: Steuerungsfunktionen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Steuerungsfunktionen In diesem Kapitel finden Sie Bestromen der Endstufe (MC_Power) ....................150 Stop (MC_Stop) ..........................151 Bremse öffnen (C3_OpenBrake)......................153 5.3.1. Bestromen der Endstufe (MC_Power) FB- Name MC_Power Bestromt die Endstufe VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Enable BOOL Aktiviert den Baustein;...

  • Seite 151: Stop (Mc_Stop)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.3.2. Stop (MC_Stop) FB- Name MC_Stop Aktuelle Bewegung stoppen VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Stoppt die Bewegung Wert der Verzögerung (immer positiv) [Units/s²] Deceleration DINT <Wertebereich> Wert des Verzögerungs- Rucks [Units/s³] (immer positiv) Jerk DINT <Wertebereich>...
  • Seite 152 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Hinweis: Falls unmittelbar an den Stop eine Positionierung anschließen soll, kann dies frühestens mit der fallenden Flanke des Done-Ausgangs erfolgen: MC_Stop MC_MoveRelative stopAxis Execute Done Execute Done Command Deceleration Error 6000. 0 Distance Aborted 500. 0 Velocity Error 4000 Jerk...

  • Seite 153: Bremse Öffnen (C3_Openbrake)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.3.3. Bremse öffnen (C3_OpenBrake) FB- Name C3_OpenBrake Motorhalte - Bremse öffnen - wirkt nur im stromlosen Zustand (Standstill - not powered) VAR_INPUT OpenBrake BOOL Mit "TRUE" öffnet die Motorhalte - Bremse Bei bestromtem Antrieb hat der Eingang keine Funktion.

  • Seite 154: Werte Auslesen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Werte auslesen In diesem Kapitel finden Sie Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition).............. 154 Lesezugriff auf das Array (C3_ReadArray)..................156 Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) ..................157 5.4.1. Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition) FB- Name MC_ReadActualPosition Auslesen der aktuellen Achsposition VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
  • Seite 155 Parker EME Bewegungssteuerung Mit diesem Baustein kann man die aktuelle Position der Achse auslesen. Solange der Eingangsparameter "Enable" = TRUE ist, wird der Ausgangsparameter "Position" mit dem aktuellen Parameterwert zyklisch (siehe Seite 304) versorgt. Der Zustand der Eingangsparameter muss mindestens für einen Bausteinaufruf anliegen.

  • Seite 156: Lesezugriff Auf Das Array (C3_Readarray)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.4.2. Lesezugriff auf das Array (C3_ReadArray) FB- Name C3_ReadArray Dieser Baustein dient zum vereinfachten Lesezugriff auf das Array (Rezepttabelle). VAR_INPUT Enable BOOL Durch den Eingang Enable kann die gewünschte Zeile (nach der Auswahl an "Row") ausgelesen werden. Am Baustein-Eingang Row muß...

  • Seite 157: Gerätezustand Auslesen (Mc_Readstatus)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.4.3. Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) FB- Name MC_ReadStatus Gibt den aktuellen Zustand gemäß der PLCopen - Zustandsmaschine aus VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Enable BOOL Aktiviert den Baustein; kontinuierliche Ausgabe der Ausgangsparameter, solange Enable=TRUE VAR_OUTPUT Done BOOL Zustandswerte verfügbar...

  • Seite 158: Bewegungsfunktionen (Standard)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsfunktionen (standard) In diesem Kapitel finden Sie Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) ................... 158 Relative Positionierung (MC_MoveRelative) ..................162 Additive Positionierung (MC_MoveAdditive)..................164 Endlose Positionierung (MC_MoveVelocity)..................166 Elektronisches Getriebe (MC_GearIn)....................168 Handbetrieb (C3_Jog) ........................171 Maschinennull (MC_Home) ........................ 173 Stromstellbetrieb (C3_Current) ......................
  • Seite 159 Parker EME Bewegungssteuerung Hinweis: - Wird während einer absoluten Bewegung eine SuperImposed Bewegung gestartet, dann wird nicht auf die absolute Position gefahren, sondern auf die absolute Position plus die Position die im Superimposed angegeben wurde. Das gleiche gilt, wenn bereits eine Superimposed Bewegung läuft und eine absolute Bewegung gestartet;...
  • Seite 160 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveAbsolute – Bausteine. Der linke Teil(a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der 2. Funktionsbaustein (FB) nach dem 1. Funktionsbaustein ausgeführt wird. Wenn der 1. Funktionsbaustein die Position 60 erreicht hat, gibt der Ausgang "Done"...

  • Seite 161: Der Ruck (Im Bild Unten Mit "4" Bezeichnet) Beschreibt Die Beschleunigungsänderung (Ableitung Der Beschleunigung)

    Parker EME Bewegungssteuerung Ruck Der Ruck (im Bild unten mit "4" bezeichnet) beschreibt die Beschleunigungsänderung (Ableitung der Beschleunigung) Über die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungsänderung begrenzt. Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand, beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gewählten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren.

  • Seite 162: Relative Positionierung (Mc_Moverelative)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.5.2. Relative Positionierung (MC_MoveRelative) FB- Name MC_MoveRelative Relativpositionierung um eine vorgegebene Distanz. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Relative Distanz der auszuführenden Bewegung Distance REAL (konfigurierte Einheit [Units] ) <Wertebereich> Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) Velocity REAL...
  • Seite 163 Parker EME Bewegungssteuerung Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveRelative – Bausteine. Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird. Wenn der erste Funktionsbaustein 60 Einheiten weit gefahren ist, gibt der Ausgang "Done"...

  • Seite 164: Additive Positionierung (Mc_Moveadditive)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.5.3. Additive Positionierung (MC_MoveAdditive) FB- Name MC_MoveAdditive Addiert eine relative Distanz zur Zielposition einer laufenden Positionierung hinzu. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Relative Distanz <Wertebereich> Distance REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird Velocity REAL...
  • Seite 165 Parker EME Bewegungssteuerung Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination eines MC_MoveAbsolute und eines MC_MoveAdditive – Bausteins. Der linke Teil(a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird. Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Position 60 gefahren ist, gibt der Ausgang "Done"...

  • Seite 166: Endlose Positionierung (Mc_Movevelocity)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.5.4. Endlose Positionierung (MC_MoveVelocity) FB- Name MC_MoveVelocity Endlose geregelte Positionierung mit einstellbarer Geschwindigkeit VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird Velocity REAL nicht unbedingt erreicht) [Units/s] <Wertebereich>...
  • Seite 167 Parker EME Bewegungssteuerung Beispiel Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveVelocity – Bausteine. Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird. Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Geschwindigkeit 3000 beschleunigt hat, gibt der Ausgang "InVelocity"...

  • Seite 168: Elektronisches Getriebe (Mc_Gearin)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.5.5. Elektronisches Getriebe (MC_GearIn) FB - Name MC_GearIn Geregelte Drehzahl- und Lage - Synchronität mit einstellbarem Übersetzungsverhältnis VAR_IN_OUT Konstante für die Mastersignalquelle (siehe Seite 146) Master Konfiguration (siehe Seite 131) der Signalquellen Slave Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke RatioNumerator...
  • Seite 169 Parker EME Bewegungssteuerung Strukturbild der Funktion "Elektronisches Getriebe" 680.4 C3. StatusPosition_ DemandValue 681.4 C3. C3SM W izard StatusSpeed_ DemandValue +/-10V MC_GearIn Master RatioNumerator RatioDenom inator Direction Gearing Source 1/SD -1 / +1 numerator Control- HEDA loop denominator Virtual Mas ter 1141.7 C3.
  • Seite 170 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Beispiel: 1. Instanz First motion MC_GearIn MyMaster Master Master MySlave Slave Slave Execute InGear Command Aborted 2. Instanz Error RatioNumerator Second motion RatioDenominator MC_GearIn Acceleration Master Master Slave Slave Execute InGear Command Aborted RatioNumerator Error RatioDenominator Acceleration 1.

  • Seite 171: Handbetrieb (C3_Jog)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.5.6. Handbetrieb (C3_Jog) FB - Name C3_Jog Verfahren der Achse im Handbetrieb (im Zustand "Standstill") VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) (Axis_Ref_LocalAxis oder Axis_Ref_Virtual) VAR_INPUT JogForward BOOL Mit JogForward = TRUE verfährt die Achse in die positive Richtung. Mit JogBackward = TRUE verfährt die Achse in die...
  • Seite 172 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Beispiel: Handverfahren über digitale Eingänge. C3_Jog C3_INPUT JogForward Busy JogBackward Error Velocity Axis Acceleration Deceleration 100 0 Jerk AX IS_ REF_LocalAxis Axis MC_POWER Enable Status AX IS_ REF_Loc alAxis Axis Error Axis 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 173: Maschinennull (Mc_Home)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.5.7. Maschinennull (MC_Home) FB- Name MC_Home Vordefinierte Suche nach dem Maschinennullpunkt VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Position REAL Position am Maschinennullpunkt (konfigurierte Einheit [Units] ) = - MaschinennullOffset...
  • Seite 174 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Über den MaschinennullOffset wird der tatsächliche Nullpunkt für Positionierungen festgelegt. Es gilt: Maschinennullpunkt = - MaschinennullOffset Eine Änderung des MaschinennullOffsets wird erst bei der nächsten Maschinennull-Fahrt wirksam. Bitte Beachten Sie: Während der Maschinennull - Fahrt werden die Software - Endgrenzen nicht überwacht.

  • Seite 175: Stromstellbetrieb (C3_Current)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.5.8. Stromstellbetrieb (C3_Current) FB- Name C3_Current Stromregelung. Drehzahl- und Lageregler sind abgeschaltet. Es wird auf den vorgegebener Strom geregelt. Die Stromvorgabe kann über den Bausteineingang oder über einen Analogeingang erfolgen. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL...

  • Seite 176: Überlagerte Bewegungen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Überlagerte Bewegungen In diesem Kapitel finden Sie Dynamisches Positionieren ........................ 176 Überlagerte Positionierung (MC_MoveSuperImposed)..............177 Nullpunktverschiebung durch überlagerte Positionierung (C3_ShiftPosition) ........179 5.6.1. Dynamisches Positionieren Mit den Bausteinen MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative und MC_MoveAdditive können dynamische Positionierungen durchgeführt werden; mit MC_MoveVelocity kann die Geschwindigkeit dynamisch geändert werden.

  • Seite 177: Überlagerte Positionierung (Mc_Movesuperimposed)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.6.2. Überlagerte Positionierung (MC_MoveSuperImposed) FB - Name MC_MoveSuperImposed Überlagern einer aktiven Positionierung mit einer zusätzlichen relativen Distanz. Die gerade ablaufende Positionierung wird durch MC_MoveSuperImposed nicht unterbrochen, sondern überlagert VAR_IN_OUT Axis Achs- ID; Konstante: AXIS_REF_LocalAxis VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Zusätzliche Distanz für die überlagerte Positionierung...
  • Seite 178 Compax3 T40 Bewegungssteuerung MC_MoveSuperImposed Execute : BOOL Done : BOOL Distance : REAL Busy : BOOL Velocity : REAL CommandAborted : BOOL Acceleration : DINT Error : BOOL Deceleration : DINT Jerk : DINT JerkDecel : DINT Axis : (VAR_IN_OUT) 1.

  • Seite 179: Nullpunktverschiebung Durch Überlagerte Positionierung (C3_Shiftposition)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.6.3. Nullpunktverschiebung durch überlagerte Positionierung (C3_ShiftPosition) FB - Name C3_ShiftPosition Unterlagern einer relativen Distanz, die zu einer Verschiebung des Bezugspunktes führt, d.h. der Nullpunkt des Systems verschiebt sich um diese relative Distanz. Der Antrieb führt eine physikalische Bewegung aus, ohne dass diese zu einer Anzeige führt.
  • Seite 180 Compax3 T40 Bewegungssteuerung C3_ShiftPosition Execute : BOOL Done : BOOL Distance : REAL Busy : BOOL Velocity : REAL CommandAborted : BOOL Error : BOOL Acceleration : DINT Deceleration : DINT Jerk : DINT JerkDecel : DINT Axis : (VAR_IN_OUT) C3_ShiftPosition go_REL Execute : BOOL...

  • Seite 181: Kurvenscheibe

    Parker EME Bewegungssteuerung Kurvenscheibe In diesem Kapitel finden Sie Übersicht ............................. 182 Grundlagen............................182 Kurven erstellen ..........................186 Cam - Funktionsstruktur ........................214 Master - Signalquelle.......................... 223 Steuerung des Kurvengenerators (C3_CamTableSelect)..............230 Abgleichen der Slave-Achse ......................232 In 10 Schritten zur Kurvenscheibe ..................... 247 Kurvenscheiben - Applikationen......................

  • Seite 182: Übersicht

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.1. Übersicht Funktionen T40: Kurvenscheibe Funktion Kurvenscheibensteuerung Allgemein Programmierbar nach IEC61131-3 Masterpositionserfassung über: Encoder, Schritt / Richtung oder +/-1 0V analog HEDA Virtueller Master 10 000 Stützstellen Kurvenspeicher (Master/Slave im 24Bit-Format), Netzausfallsicher gespeichert. Stützstellenabstand an Kurve anpassbar (nichtäquidistante Stützstellen).

  • Seite 183: Kurventypen

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.2.1 Kurventypen Prinzipiell unterscheiden sich 2 Kurventypen: Geschlossene Kurven Die Anfangs- und Endpositionen des Slaves sind identisch. D. h. der Slave bewegt sich immer im gleichen Positionsbereich. Master Slavetaktstrecke Mastertaktstrecke Offene Kurven Die Anfangs- und Endpositionen des Slaves sind nicht identisch. D. h. der Slave bewegt sich in eine Richtung, da grundsätzlich am Ende der Kurve die aktuelle...

  • Seite 184: Kurvenparameter /-Begriffe

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.2.2 Kurvenparameter /-begriffe Beispiel: Schnittausfall Schnitt Schnitt without cut Auskoppeln Einkoppeln decoupling coupling Master Slavetaktstrecke Mastertaktstrecke Einkoppelposition Synchronposition Auskoppelposition Bremsposition Stillstandsposition des Slave Master-Taktstrecke (MT) Die Master-Taktstrecke ist die Strecke, die der Master innerhalb einer Kurve zurücklegt d.h. nach der sich ein Zyklus wiederholt. Diese Strecke wird in der physikalischen Einheit des Masters angegeben.

  • Seite 185: Rücklaufsperre

    Parker EME Bewegungssteuerung Bremsposition (MB) An dieser Masterposition kommt der Slave nach dem Auskoppeln zum Stillstand (MB > MT möglich). Stillstandsposition Slave (S0) Zielposition der Slaveachse nach dem Auskoppeln. Rücklaufsperre Die Rücklaufsperre lässt sich bei Bedarf zuschalten (IEC - Baustein C3_MasterControl (siehe Seite 224)).

  • Seite 186: Kurven Erstellen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.3. Kurven erstellen In diesem Kapitel finden Sie Einstieg in den CamDesigner anhand eines Beispiels..............187 Cam - Funktionen des Compax3 ServoManagers / Bewegungsgesetze......... 193 Die Kurvenerstellungssoftware "C3 CamDesigner" ist ein separates Programm und muss deshalb auch einzeln installiert werden. Sie finden das Programm auf der Compax3 CD.

  • Seite 187: Einstieg In Den Camdesigner Anhand Eines Beispiels

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.3.1 Einstieg in den CamDesigner anhand eines Beispiels Voraussetzung: Compax3 ist konfiguriert Compax3 ServoManager ist installiert (befindet sich auf der Compax3 CD). C3 CamDesigner ist installiert (befindet sich auf der Compax3 CD). Einstellungen: Weg pro Motorumdrehung = 360°...
  • Seite 188 Compax3 T40 Bewegungssteuerung 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 189 Parker EME Bewegungssteuerung Hier erfolgt die Eingabe von: Achsname Zahl der Stützpunkte, die pro Kurve berechnet werden sollen, Signalquelle "Encoder A/B 5V" und das "Rast in Rast Bewegungsgesetz". Belassen Sie die Standardvorgaben: 180 Punkte sowie die “modifizierte Sinuslinie nach Neklutin” (russischer Mathematiker) Es erscheint zunächst ein leerer Bildschirm, in den der Bewegungsverlauf...
  • Seite 190 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Nun folgt das Erstellen der Kurve: In der BASIC-Version des CamDesigners stehen hierzu 3 Werkzeuge zur Verfügung: Zeichnen -> Rast Zeichnen -> Gerade Zeichnen -> Punkt Mit Hilfe dieser Werkzeuge werden die bekannten Abschnitte eines Bewegungsablaufs, was im allgemeinen Rasten bzw. Abschnitte mit konstanter Drehzahl sind, eingetragen.
  • Seite 191 Parker EME Bewegungssteuerung 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 192 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Die gestrichelt dargestellten Abschnitte werden nun vom CamDesigner berechnet. Die Übergänge von Rast in Bewegung werden immer über ein Polynom 5. Ordnung berechnet (in der BASIC-Version). Für die Übergänge Rast in Rast wird das voreingestellte Bewegungsgesetz verwendet. Dies kann auch nachträglich in der Kopfdatenmaske verändert werden (Menü...

  • Seite 193: Cam - Funktionen Des Compax3 Servomanagers / Bewegungsgesetze

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.3.2 Cam - Funktionen des Compax3 ServoManagers / Bewegungsgesetze In diesem Kapitel finden Sie Beschreibung des Cam - Wizards...................... 193 Bewegungsgesetze:..........................196 Beschreibung des Cam - Wizards Name für das Cam-Projekt, welches im CamDesigner verwendet wird. Rücksetzstrecke (= Taktstrecke) des Masters = Länge der X-Achse im CamDesigner.
  • Seite 194 Compax3 T40 Bewegungssteuerung durch kleinere Taktstecke wegfallen!. Kommazahlen als Ganzzahlen in Zähler und Nennerwerte umrechnen. Beachten Sie, dass bei Zähler/Nenner max. 3 Nachkommastellen berücksichtigt werden. (siehe dazu 3.) Hat die Mastertacktstecke mehr als 3 Nachkommastellen, dann entsteht eine Drift. Stellt der Compax3 ServoManager dies fest, dann haben Sie die Möglichkeit über eine alternative Mastertaktstrecken diese Drift zu vermeiden.
  • Seite 195 Parker EME Bewegungssteuerung • 4 Polynom 5. Ordnung • 5 Modifiziertes Beschleunigungstrapez • 6 Modifizierte Sinuslinie nach Neklutin • 7 Einfache Sinuslinie (ungünstiger Ruckverlauf) • 11 Polynom 11. Ordnung • 12 Quadratische Parabel (ungünstiger Ruckverlauf) • 28 Polynom 8. Ordnung (ungünstiger Ruckverlauf) •...

  • Seite 196: Begriffsdefinition Bereichserweiterung

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetze: Begriffsdefinition Bereichserweiterung: Bereichserweiterung ist eine Technik zur Verminderung der dynamischen Belastungen in Kurven- und Servoantrieben innerhalb von Bewegungsabschnitten. Sie wird auch Hubzeitverlängerung genannt. Im allgemeinen wird die Bereichserweiterung bei Bewegungsabschnitten verwendet, die von einer Rast oder einer Umkehr in eine andere Rast bzw. Umkehr verlaufen.
  • Seite 197 Parker EME Bewegungssteuerung Beispiel: In einem Bewegungsabschnitt über 100mm Hub bei 120° Taktwinkel wird die Modifizierte Sinuslinie eingesetzt. Die Endlagen müssen aber nicht genau mit 0mm Toleranz, sondern nur mit 0.1 mm Toleranz eingehalten werden. Aus der Hub-Tabelle für den Bewegungsabschnitt geht hervor, dass 0.1mm Weg nach etwa 5.3°...
  • Seite 198 Compax3 T40 Bewegungssteuerung FaktorPhi ist der zeitliche Faktor, um den der Abschnitts-Taktwinkel aufgedehnt werden kann, bis die Toleranzgrenzen erreicht sind. Cv ,0.0001, Ca ,0.0001 und Cmdyn ,0.0001 sind die auf den ursprünglichen Taktwinkel bezogenen dynamischen Kennwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und dynamisches Antriebsmoment nach der Bereichserweiterung. Neben der Toleranzgrenze 0.0001 (vom Abschnittshub) werden auch die Toleranzgrenzen 0.0003, 0.001, 0.005 und 0.02 vom Abschnittshub durchgespielt.
  • Seite 199 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 3 / Geneigte Sinuslinie nach Helling-Bestehorn Cycloidal Motion Allgemein verwendete Bezeichnungen: Geneigte Sinuslinie Sinuslinie nach Helling-Bestehorn Bestehorn-Sinuide Höhere Sinuide Schiefe Sinuslinie Sinus-Quadrat (bezogen auf die Geschwindigkeitskurve) Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 200 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 4 / Polynom 5. Ordnung R-R (3-4-5-Polynom) Polynomial 5th Order Allgemein verwendete Bezeichnungen: Polynom 5. Ordnung Polynom 5. Grades 3-4-5-Polynom Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l Das Polynom 5. Ordnung ist zusammen mit der Modifizierten Sinuslinie ein bevorzugtes Bewegungsgesetz für Bewegungsaufgaben, bei denen keine besonderen dynamischen Probleme für den Kurvenantrieb bekannt sind.
  • Seite 201 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 5 / Modifiziertes Beschleunigungstrapez Modified Trapezoidal Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 202 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 6 / Modifizierte Sinuslinie nach Neklutin Modified Sine Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l Die Modifizierte Sinuslinie ist zusammen mit dem Polynom 5. Ordnung ein bevorzugtes Bewegungsgesetz für Bewegungsaufgaben, bei denen keine besonderen dynamischen Probleme für den Kurvenantrieb bekannt sind. Es besitzt für alle Kriterien gute, aber nicht sehr gute Eigenschaften.
  • Seite 203 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 7 / Einfache Sinuslinie Simple Sine Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l Die einfache Sinuslinie sollte nicht als Rast-in-Rast-Bewegungsgesetz verwendet werden, da so Rucke entstehen! 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 204 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 11 / Polynom 11. Ordnung Polynomial 11th Order Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 205 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 12 / Quadratische Parabel Squared Parabola Bezeichnungen: Quadratische Parabel Drehzahlrampe im Dreiecksbetrieb (Elektrotechnik) Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l Die quadratische Parabel ist ruckbehaftet und sollte nicht für Bewegungen verwendet werden, die ruhig laufen sollen!
  • Seite 206 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 28 / Polynom 8. Ordnung Polynomial 8th Order Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 207 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 30 / Geräuscharme Cosinus-Kombination Low-noise Cosine Combination Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j normierter Lage l des Beschleunigungsmaximums normierter Wendepunktsparameter lambda Die geräuscharme Cosinus-Kombination besitzt eine ausgewogene Kennwerte- Charakteristik und ist wegen der Stetigkeit der Ruckfunktion besonders für hohe Taktzahlen geeignet.
  • Seite 208 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 31 / Polynom 3.Ordnung Polynomial 3rd Order Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 209 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 32 / Polynom 4. Ordnung Polynomial 4th Order Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 210 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 33 / Polynom 6. Ordnung Polynomial 6th Order Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 211 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 34 / Polynom 7. Ordnung Polynomial 7th Order Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l Das Polynom 7. Ordnung ist ein sehr harmonisches Bewegungsgesetz. Die hohen Kennwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Antriebsmoment können durch die Bereichserweiterung deutlich und mehr als bei den anderen Bewegungsgesetzen reduziert werden.
  • Seite 212 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 38 / Spiegelsinuide Mirrored Sine Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 213 Parker EME Bewegungssteuerung Bewegungsgesetz 47 / Doppelt Harmonische Double Harmonic Parameter: Hub bzw. Schwingwinkel Taktwinkel j Wendepunktsparameter l Weitere Gesetze der Advanced-Version finden sich in der CamDesigner Hilfe! 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 214: Cam - Funktionsstruktur

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.4. Cam - Funktionsstruktur In diesem Kapitel finden Sie Funktionsblöcke der Kurvenscheibe ....................214 Signalbild............................. 215 Kurven - Bezugssysteme........................218 5.7.4.1 Funktionsblöcke der Kurvenscheibe C3_CamOut Execute C3_CamIn Execute Execute C3_Mast erControl C3_C amTableSelect MC _CamIn Star tSource Execute Execute Master...

  • Seite 215: Abkürzungen

    Parker EME Bewegungssteuerung Setpoint generator: Kurven Ein- und Auskoppeln Zuschalten der Kurven - Slave - Position. Abgleichen / Anpassen der Kurven - Slave - Position an die tatsächliche Slave - Position. Dazu stehen folgende IEC - Bausteine zur Verfügung: MC_CamIn: Einkoppeln bei relativem Slavebezug.

  • Seite 216: Signalbild Bei Absolutem Masterbezug

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Signalbild bei absolutem Masterbezug 3030. 24 C3Cam. 3030. 24 C3Cam. 3030 .1 C3Cam. 3030 .1 C3Cam. 303 2.24 C3Cam. 303 2.24 C3Cam. StatusMaster_ StatusMaster_ Stat usMaster _ Stat usMaster _ Sta tusOutput_ Sta tusOutput_ Posit ionCamUnits Posit ionCamUnits Position Position Cur vePositionUnits...
  • Seite 217 Parker EME Bewegungssteuerung Symbole des Signalbilds Symbol Beschreibung Additionsstelle: d = a + b + c Multiplikationsstelle: c = a * b Vergleich: Ist b >= a, dann Ausgang aktiv b> a Integrierer Ausgangssignal = ∫ (Eingangssignal)*dt Das Ausgangssignal ist das Integral (Summe über der Zeit) des...

  • Seite 218: Kurven - Bezugssysteme

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.4.3 Kurven - Bezugssysteme In diesem Kapitel finden Sie Relativer Masterbezug ohne Offset....................218 Relativer Masterbezug mit Offset von 180° ..................219 Absoluter Masterbezug ohne Offset....................220 Absoluter Masterbezug mit Offset von 180° ..................221 Relativer Slavebezug.......................... 222 Absoluter Slavebezug.........................

  • Seite 219: Relativer Masterbezug Mit Offset Von 180

    Parker EME Bewegungssteuerung Relativer Masterbezug mit Offset von 180° Master Cam input 0° 360° Master signal 0° 180° 360° 360° 180° Start Source C3_MasterControl Start C3_CamTableSelect Master Cam Input 360° Master signal 0° 360° 360° Master Cam input: Mastersignal am Kurveneingang...

  • Seite 220: Absoluter Masterbezug Ohne Offset

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Absoluter Masterbezug ohne Offset Master Cam input 0° 360° Master signal 0° 180° 0° 360° Start Source Start C3_MasterControl C3_CamTableSelect Master Cam Input Master Cam Input 360° Master signal 0° 360° 360° Master Cam input: Mastersignal am Kurveneingang Master signal: Mastersignal der Erfassung Slave: Signal am Kurvenausgang 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 221: Absoluter Masterbezug Mit Offset Von 180

    Parker EME Bewegungssteuerung Absoluter Masterbezug mit Offset von 180° Master Cam input 180° 0° 180° Master signal 0° 360° Start Source C3_MasterControl Start C3_CamTableSelect Master Cam Input 360° Master signal Master Cam input: Mastersignal am Kurveneingang Master signal: Mastersignal der Erfassung...

  • Seite 222: Relativer Slavebezug

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Relativer Slavebezug Relativer Slavebezug lässt sich mit MC_CamIn herstellen. 540° Master Cam input 180° 0° 360° Start Source C3_MasterControl, MC_CamIn & Start C3_CamTableSelect Master Cam input: Mastersignal am Kurveneingang Master signal: Mastersignal der Erfassung Absoluter Slavebezug Absoluter Bezug lässt sich durch Einkoppeln mittels Koppelbewegung (Mode 1 oder 2) herstellen 360°...

  • Seite 223: Master - Signalquelle

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.5. Master - Signalquelle In diesem Kapitel finden Sie Setzen der Masterpositionserfassung (C3_SetMaster)..............223 Masterposition erfassen (C3_MasterControl) ..................224 C3_MasterConfig ..........................227 Phasenverschiebung Mastersignal (MC_Phasing)................228 5.7.5.1 Setzen der Masterpositionserfassung (C3_SetMaster) FB - Name C3_SetMaster Setzen der Masterposition...

  • Seite 224: Masterposition Erfassen (C3_Mastercontrol)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.5.2 Masterposition erfassen (C3_MasterControl) FB- Name C3_MasterControl Start und Stop der Mastererfassung VAR_IN_OUT Slave Achs - ID; Konstante: AXIS_REF_LocalAxis VAR_INPUT Enable BOOL Starten des Bausteins. Erfassung wird abhängig vom Mode gestartet bzw.gestoppt StartMode Auswahl der Start Modes 1: Start der Erfassung mit steigenden Flanke des Enable.
  • Seite 225 Parker EME Bewegungssteuerung C3_MasterControl Enable : BOOL Status : BOOL StartMode : INT EndOfProfile : BOOL StartSource : DWORD Busy : BOOL Error : BOOL StartMask : WORD Slave : AXIS_REF StopMode : INT Periodic : BOOL BackStop : BOOL...
  • Seite 226 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Beispiel 2: StopMode=2: Erfassung stoppt am Ende der Master - Taktstrecke Wird "Enable" innerhalb der Master - Taktstecke deaktiviert und vor dem Ende der Master - Taktstrecke wieder aktiviert, dann läuft die Erfassung unbeeinflusst weiter. C3_MasterControl C3_INPUT Enable : BOOL Status : BOOL StartMode : INT...

  • Seite 227: C3_Masterconfig

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.5.3 C3_MasterConfig FB - Name C3_MasterConfig Rücksetzstrecke der Masterpositionserfassung konfigurieren (wirkt nicht auf die Kurve, nur im Anzeigeobjekt) VAR_IN_OUT Slave Achs- ID; Konstante: AXIS_REF_LocalAxis VAR_INPUT Execute BOOL Starten der Konfiguration Numerator DINT Zähler der Rücksetzstrecke zur Masterpositionserfassung...

  • Seite 228: Phasenverschiebung Mastersignal (Mc_Phasing)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.5.4 Phasenverschiebung Mastersignal (MC_Phasing) FB - Name MC_Phasing Über einen Positionsoffset kann ein Phasenabgleich zwischen Master und Slave durchgeführt werden. Dabei wird nur das Mastersignal im Slave beeinflußt, der Master selbst bleibt unbeeinflusst. Durch PhaseShift wird das Mastersignal vor der Kurve beeinflusst; der Slave bewegt sich dann um die resultierende Distanz nach der Kurve.
  • Seite 229 Parker EME Bewegungssteuerung MC_Phasing Master : AXIS_REF Master : AXIS_REF Slave : AXIS_REF Slave : AXIS_REF Execute : BOOL Done : BOOL PhaseShift : REAL CommandAborted : BOOL Velocity : REAL Error : BOOL Acceleration : DINT Deceleration : DINT...

  • Seite 230: Steuerung Des Kurvengenerators (C3_Camtableselect)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.6. Steuerung des Kurvengenerators (C3_CamTableSelect) FB - Name C3_CamTableSelect Steuerung des Kurvengenerators VAR_IN_OUT Master Achs- ID Konstante: AXIS_REF_LocalCam Slave Achs- ID; Konstante: AXIS_REF_LocalAxis VAR_INPUT Execute BOOL Kurvenauswahl bei positiver Flanke CamTable Kurvennummer (beginnt mit 1) Periodic BOOL =FALSE: einmaliger Kurvendurchlauf =TRUE: zyklischer Kurvendurchlauf MasterAbsolute...
  • Seite 231 Parker EME Bewegungssteuerung Hinweis: Werden die Eingänge "Mastercycle" und "Slavecycle" nicht belegt, wird der Mastercycle von der Konfiguration übernommen und als Slavecycle der Vorschub der gewählten Kurve (siehe Kurventypen (siehe Seite 183)). Steht der MasterAbsolute - Eingang auf TRUE (absolut), wird der Schalter zum Kurvengenerator mit dem CamTableSelect geschlossen und die Kurve gleicht sich auf die Masterpositionserfassung ab.

  • Seite 232: Kurvenbetrieb Bei Stop Oder Fehler

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Beispiel / Timing-Diagramm CTS1 CTS2 C3_CamTableSelect C3_CamTableSelect Execute : BOOL Done : BOOL Execute : BOOL Done : BOOL CamTable : INT Busy : BOOL CamTable : INT Busy : BOOL FALSE FALSE Periodic : BOOL EndOfSegment : BOOL Periodic : BOOL EndOfSegment : BOOL TRUE...

  • Seite 233: Kurven Starten / Einkoppeln

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.7.1 Kurven starten / einkoppeln In diesem Kapitel finden Sie Ausgewählte Kurve starten (MC_CamIn) ..................233 Ausgewählte Kurve mit Koppelbewegung starten (C3_CamIn)............235 Ausgewählte Kurve starten (MC_CamIn) FB - Name MC_CamIn Synchronisieren der Achse mit dem Ausgang des Kurvengenerators ohne Koppelbewegung...
  • Seite 234 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Direktes Einkoppeln mit MC_CamIn MC_CamIn.Execute Sa: aktuelle Slaveposition MT: Mastertaktstrecke ST: Slavetaktstrecke 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 235 Parker EME Bewegungssteuerung Ausgewählte Kurve mit Koppelbewegung starten (C3_CamIn) In diesem Kapitel finden Sie Quadratisches Einkoppeln (CouplingMode = 1) ................236 Direktes Einkoppeln (CouplingMode = 0) ..................239 Überblenden (CouplingMode = 2) ...................... 240 FB - Name C3_CamIn Synchronisieren der Achse auf den Ausgang des Kurvengenerators mit einstellbarer...

  • Seite 236: Quadratisches Einkoppeln (Couplingmode = 1)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Hinweis: Master Einkoppelposition (ME) und Master Synchronposition (MS): Bei CouplingMode = 0: ME wird berücksichtigt; MS nicht relevant. Bei CouplingMode = 1: ME wird intern berechnet; MS wird berücksichtigt. Bei CouplingMode = 2: ME wird berücksichtigt; MS wird berücksichtigt. Bei CouplingMode =1 muss die Kurve an der Master Synchronposition (MS) stetig steigen.
  • Seite 237 Parker EME Bewegungssteuerung Die masterbezogene Synchronposition (MS) wird idealerweise innerhalb der Mastertaktstrecke im hinteren Bereich angegeben, damit die Einkoppelbewegung innerhalb eines einzigen Zyklus verläuft. Dazu muss auch die Startposition (Aktivieren des Einkoppelvorgangs mit C3_CamIn: Execute) nahe dem Kuvennullpunkt liegen. Die masterbezogene Einkoppelposition (ME) wird aus der Steigung der Kurve im Synchronpunkt und der aktuellen Slaveposition (Sa) so berechnet, dass sich ein quadratischer Lageverlauf ergibt.

  • Seite 238: Einkoppeln Über Mehrere Slavetaktstrecken

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Einkoppeln über mehrere Slavetaktstrecken Bei einer sehr flachen Steigung der Kurve im Synchronpunkt (MS/SS), oder bei einer aktuellen Slave Sa die über der Slave-Synchronposition liegt, erfolgt der Einkoppelvorgang über mehrere Masterzyklen. e(M) SS: Slave - Synchronposition Sa: aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart ME: aus MS, Steigung in MS/SS und Sa berechnete Master - Einkoppelposition MS: Master - Synchronposition MT: Mastertaktstrecke...

  • Seite 239: Direktes Einkoppeln (Couplingmode = 0)

    Parker EME Bewegungssteuerung Direktes Einkoppeln (CouplingMode = 0) C3_CamIn. Exec ut e Sa: aktuelle Slaveposition MT: Mastertaktstrecke ST: Slavetaktstrecke Nach Execute von C3_CamIn koppelt der Slave erst ab der Master - Einkoppelposition ME ein. Um Drehzahlsprünge zu vermeiden, sollte die Kurve eine Anfangssteigung von 0 haben.

  • Seite 240: Überblenden (Couplingmode = 2)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Überblenden (CouplingMode = 2) Bei der Überblend - Funktion wird der Kurvensollwert beim Einkoppeln kontinuierlich eingeblendet, während die aktuelle Slaveposition kontinuierlich ausgeblendet wird. Dabei sind Drehzahlüberhöhungen und Rückzugsbewegung möglich. Durch die Vorgabe der masterbezogenen Einkoppel- und Synchronposition in Mastereinheiten wird die Einkoppelkurve auf einen beliebig langen Bereich der Kurve abgebildet und ist somit nicht mehr starr an den Zyklus der Kurve gekoppelt.

  • Seite 241: Beispiel: Überblendfunktion Über Mehrere Kurvenzklen

    Parker EME Bewegungssteuerung Beispiel: Überblendfunktion über mehrere Kurvenzklen SS: Slave - Synchronposition Sa: aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart ME: Master - Einkoppelposition = 60° MS: Master - Synchronposition = 700° MT: Mastertaktstrecke = 360° ST: Slavetaktstrecke 1: In der Anzeige wird der Slave - Sollwert an dieser Stelle zurückgesetzt.
  • Seite 242 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Überblendfunktion KE: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 243: Aktive Kurve Mit Koppelbewegung Beenden (C3_Camout)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.7.2 Aktive Kurve mit Koppelbewegung beenden (C3_CamOut) In diesem Kapitel finden Sie Direktes Auskoppeln (CouplingMode = 0) ..................244 Quadratisches Auskoppeln (CouplingMode = 1) ................244 Auskoppeln mit Überblendfunktion (CouplingMode = 2)..............246 FB - Name C3_CamOut...

  • Seite 244: Direktes Auskoppeln (Couplingmode = 0)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung C3_CamOut Execute : BOOL Done : BOOL DecouplingMode : INT InSync : BOOL DecouplingPosition : REAL Error : BOOL BrakingPosition : REAL EndOfProfile : BOOL StandstillPosition : REAL Master : AXIS_REF Master : AXIS_REF Slave : AXIS_REF Slave : AXIS_REF Execute Done...

  • Seite 245: Auskoppeln Über Mehrere Mastertaktstrecken

    Parker EME Bewegungssteuerung Die Bremsposition (MB) wird aus der Steigung der Kurve im Auskoppelpunkt und der Stillstandsposition (S0) so berechnet, das sich ein quadratischer Lageverlauf ergibt. Falls die Stillstandsposition kleiner ist als die Salveposition beim Beginn des Auskoppelns, dann wird erst im Folgezyklus die Auskoppelbewegung beendet.

  • Seite 246: Auskoppeln Mit Überblendfunktion (Couplingmode = 2)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Auskoppeln mit Überblendfunktion (CouplingMode = 2) Die Stillstandsposition wird beim Auskoppeln kontinuierlich eingeblendet, während die Kurve ebenso kontinuierlich ausgeblendet wird. Drehzahlüberhöhungen und Rückzugsbewegung sind möglich. Durch die Vorgabe der masterbezogenen Auskoppel- und Bremsposition in Mastereinheiten wird die Auskoppelkurve auf einen beliebig langen Bereich der Kurve abgebildet.

  • Seite 247: In 10 Schritten Zur Kurvenscheibe

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.8. In 10 Schritten zur Kurvenscheibe In diesem Kapitel finden Sie Schritt 1: C3 ServoManager ....................... 247 Schritt 2: Motor anschließen....................... 247 Schritt 3: Versorgung & E/A-Verdrahtung..................247 Schritt 4: RS232 - Verbindung & C3 ServoManager ................. 248 Schritt 5: Compax3 Gerätetyp einstellen ...................

  • Seite 248: Schritt 4: Rs232 - Verbindung & C3 Servomanager

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.8.4 Schritt 4: RS232 - Verbindung & C3 ServoManager RS232 - Verbindung (Kabel SSK1/xx) zwischen PC und C3 X10 herstellen C3 ServoManager starten 5.7.8.5 Schritt 5: Compax3 Gerätetyp einstellen Compax3 Geräteauswahl - Wizard starten, Typ auswählen oder Typ online identifizieren 5.7.8.6 Schritt 6: Konfiguration...

  • Seite 249: Schritt 7: Master - Signalquelle Wählen

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.8.7 Schritt 7: Master - Signalquelle wählen Eingabe Signalquelle öffnen (links im Baum) Signalquelle des Masters auswählen: virtueller Master Maßeinheiten und Rücksetzstrecke eingeben (360°) RS485 Einstellungen Konfiguration ins Compax3 laden. 5.7.8.8 Schritt 8: Kurve erstellen Kurve mit dem CamEditor aufrufen / verarbeiten Achsnamen eingeben Signalquelle virtueller Master auswählen...

  • Seite 250: Schritt 10: Kurve Starten Und Beobachten

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.8.10 Schritt 10: Kurve starten und beobachten Eingang 0 - Pin X12/6 24V = Compax3 bestromen Eingang 1 - Pin X12/7 24V = Starten der Maschinennull - Fahrt 24V = Start virtueller Master Eingang 2 - Pin X12/8 0V = Stop virtueller Master Eingang 4 - Pin X12/10 24V = Kurve auswählen und Kurve starten...

  • Seite 251: Kurvenscheiben - Applikationen

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.9. Kurvenscheiben - Applikationen In diesem Kapitel finden Sie Beispiel 1: Single Start einer geschlossenen Kurve................251 Beispiel 2: Wechsel zwischen Single-Start einer offenen Kurve und POSA ........254 Beispiel 3: Single Start für 5-maligen Kurvendurchlauf ..............256 Beispiel 4: Kurven zusammensetzen....................
  • Seite 252 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 253 Parker EME Bewegungssteuerung Nach der Maschinennull - Fahrt wird die Kurve aktiviert (Home.Done an CTS1). Danach wird über CST1.Done an CI1 die Achse synchronisiert. Nun kann die Mastererfassung gestartet werden. Eingang I1 gibt die Mastererfassung frei; diese wartet auf das externe...

  • Seite 254: Beispiel 2: Wechsel Zwischen Single-Start Einer Offenen Kurve Und Posa

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.9.2 Beispiel 2: Wechsel zwischen Single-Start einer offenen Kurve und POSA Aufgabe: Offene Kurve mit Stillstandsbereich am Anfang und Ende Digitaler Eingang startet einmaligen Kurvendurchlauf Digitaler Eingang startet Positionierbewegung auf Slavezyklus Anbindung an Encoder Zugehörige Dateien: CamExample02.C3P (Compax3 Projekt auf Compax3 CD:\Examples\Example2) CamExample02.pro (CoDeSys Projekt auf Compax3 CD:\Examples\Example2) Steuerinterface: Eingang Funktion...
  • Seite 255 Parker EME Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 256: Erläuterung

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Erläuterung: Mehrfaches Erscheinen des Single-Starts während des Kurvendurchlaufs darf nicht stören. Single-Start während Positionierung darf nicht stören, Kurve soll nicht starten: Dies wird dadurch verhindert, dass die Freigabe der Masterpositionserfassung nur erfolgt, wenn der Antrieb im Zustand "Synchronized Motion" ist. Wenn eine Positionierung ausgeführt wird, befindet sich die Achse im Zustand "Discrete Motion".
  • Seite 257 Parker EME Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 258: Beispiel 4: Kurven Zusammensetzen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Erläuterung: Einkoppeln von 0 aus (CamIn.CouplingPosition = 0), Auskoppeln auf 360° (CamOut.StandstillPosition = 360°). Mit dem Eingang I2 wird der Kurvengenerator (C3_CamTableSelect) im relativ Mode gestartet. Mit MasterOffset = 0 wird bei einem schon laufenden Master auf den nächsten Nulldurchgang gewartet.
  • Seite 259 Parker EME Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 260 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Erläuterung: Der gesamte Kurvenzug ist 720° lang, die Rücksetzstrecke in der Slaveachsen - Konfiguration steht auf 720° (Konfiguration: Bezugssystem). Der Kurvenwechsel wird jeweils mit dem Done der zuvor aktiven Kurve angestoßen (CTS1 ... CTS3). Der Done - Ausgang kommt, wenn in die entsprechende Kurve gewechselt wurde.

  • Seite 261: Beispiel 5: Zyklischer Betrieb Mit Ereignisgesteuertem Kurvenwechsel

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.9.5 Beispiel 5: Zyklischer Betrieb mit ereignisgesteuertem Kurvenwechsel 2 Kurven mit gleichen Taktstrecken: S-Kurve ohne Stillstandsbereich und Gerade digitaler Eingang für quadratisches Ein- und Auskoppeln digitaler Eingang für Kurvenumschaltung Masterbezug muß beim Wechsel inkrementgenau erhalten bleiben Im ausgekoppelten Zustand muss die Masterpositionserfassung weiterlaufen Zugehörige Dateien:...

  • Seite 262: Erläuterungen

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Lösung: Erläuterungen: Mit Eingang I2 wird entweder Kurve 1 (CTS1) oder Kurve 2 (CTS2) aktiviert; beide im Absolut-Betrieb (MasterAbsolute=TRUE). Die Erfassung startet mit I1 (MasterControl). Mit steigender Flanke von I3 wird eingekoppelt; mit fallender Flanke von I3 wird ausgekoppelt.

  • Seite 263: Beispiel 6: Betrieb Mit Kurvensegmenten Und Stillstandsbereich

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.9.6 Beispiel 6: Betrieb mit Kurvensegmenten und Stillstandsbereich Über einen Masterzyklus soll ab einer Masterposition von 30° ein Slave - Vorschub mit anschließendem Stillstand erfolgen; ab einer Masterposition von 230° soll der Slave wieder zurückfahren. Dieser Vorgang soll sich zyklisch wiederholen.
  • Seite 264 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 265: Randbedingung

    Parker EME Bewegungssteuerung Randbedingung: Nach dem Einkoppeln der Achse wird der Kurvengenerator (CST1) im Relativ Mode mit einem Offset von 30° gestartet. Der Kurvenstart erfolgt erst, wenn eine Masterposition von 30° erreicht wird. Der Vorschub erfolgt über 100 Mastergrad (C3_CamTableSelect Baustein: Mastercycle = 100).

  • Seite 266: Beispiel 7: Kurvenbetrieb Mit Slaveseitiger Markensynchronisation

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.7.9.7 Beispiel 7: Kurvenbetrieb mit slaveseitiger Markensynchronisation Im Kurvenbetrieb soll die Slavelage in Abhängigkeit von einer Marke korrigiert werden: Slaveorientierte Markensynchronisation. Zugehörige Dateien: Slave_Markenkorrektur_Example.C3P (Compax3 Projekt auf Compax3 CD:\Examples\Example7) Slave_Markenkorrektur_Example.pro (CoDeSys Projekt auf Compax3 CD:\Examples\Example7) Steuerinterface: Eingang Funktion Achse bestromen, Homing / Kurve wählen / Starten und Achse einkoppeln (statisch) Freigabe und Start der Mastererfassung (statisch)
  • Seite 267 Parker EME Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 268: Beispiel 8: Kurvenbetrieb Mit Masterseitiger Markensynchronisation

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Randbedingung: Solllage der Marke: 90° Ignore - Bereich der Markenerkennung: 180° - 360° Kurve 5.7.9.8 Beispiel 8: Kurvenbetrieb mit masterseitiger Markensynchronisation Im Kurvenbetrieb soll die Masterlage in Abhängigkeit von einer Marke korrigiert werden: Masterorientierte Markensynchronisation. Zugehörige Dateien: Master_Markenkorrektur.C3P (Compax3 Projekt auf Compax3 CD:\Examples\Example8) Master_Markenkorrektur.pro (CoDeSys Projekt auf Compax3...
  • Seite 269 Parker EME Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 270 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Randbedingung: Solllage der Marke: 90°. Slavestillstand bei 180°. Als Quelle für den Baustein C3_Touchprobe wird das Objekt C3Cam.StatusMaster_PositionCamUnits (o3030.24) verwendet und mit der Markensollposition verrechnet. Die Ausgleichbewegung erfolgt über MC_Phasing (siehe dazu das Signalbild (siehe Seite 215) der Kurvenscheibe). Kurve 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 271: Beispiel Havarie Fall

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.7.9.9 Beispiel Havarie Fall Die Achse soll im Kurvenbetrieb arbeiten. Bei einem Fehler der Achse, soll der Master angehalten werden. Nach dem Beseitigen und Quittieren des Fehlers soll sich die Achse wieder aufsynchronisieren und dann der Normalbetrieb wieder anlaufen.
  • Seite 272 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 273: Applikationshinweis: Drift

    Parker EME Bewegungssteuerung Randbedingung: Mit dem ReadStatus Baustein wird erkannt, ob die Achse im Fehler - Zustand ist. Bei Fehler wird ein Stop der virtuellen Achse ausgelöst; der Kurvenzyklus hält an, der Kurvengenerator (C3_CamTableSelect) läuft weiter. Nach dem Stop des Masters steht auch die Achse.
  • Seite 274 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Zahlenbeispiel: Produkt: 314,871 lang 14 Produkte sollen pro Lastumdrehung über eine Kurve vorgeschoben werden. Getriebe: Motor/Last = 6949673 / 43890 => i = 158,3429... 1. Variante (mit Drift) Lastumdrehungen = (Anzahl der Produkte) * (Länge eines Produktes) * (Kehrwert Weg pro Motorumdrehung Slaveachse) * (Getriebe Last / Motor) 43890 Lastumdrehungen = 14 * 314,871mm *...

  • Seite 275: Nockenschaltwerk

    Parker EME Bewegungssteuerung Nockenschaltwerk In diesem Kapitel finden Sie Nockenschaltwerk Funktionsübersicht....................275 Schnelle Nocken direkt auf physikalischen Ausgang umleiten (C3_OutputSelect) ......278 Objekte des Nockenschaltwerks ......................279 Verhalten der Ein-/ Ausschaltvoreilung....................280 Hysterese ............................284 CoDeSys-Projekt zum Konfigurieren der Nocken ................285 Beispiel: Arbeiten mit schnellen Nocken....................

  • Seite 276: Beispiel Nockenfunktion

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.8.1.1 Beispiel Nockenfunktion Beispiel Nockenfunktion (ohne Ein- und Ausschaltvoreilung) SwitchFast1_PositionOff SwitchFast1_PositionOn SwitchFast0_PositionOff SwitchFast0_PositionOn SwitchFast1 SwitchFast0 Die Nockenausgänge liegen auf Objekten und können im IEC-Programm weiterverwendet werden. 5.8.1.2 Beispiele Nockenzyklus Beispiel 1: Bearbeitungszyklen für: 3 schnelle Nocken und 3 serielle Nocken 1,5ms 1 2 3...
  • Seite 277 Parker EME Bewegungssteuerung Beispiel 2: Bearbeitungszyklen für: keine schnellen Nocken, 8 serielle Nocken und reduzierter Zykluszeit (Objekt O3701.6 = 3) 1,5ms 1 2 3 4 5 6 1 2 3 500µs Beispiel 3: Bearbeitungszyklen für: keine schnellen Nocken, 8 serielle Nocken und reduzierter Zykluszeit (Objekt O3701.6 = 4)

  • Seite 278: Schnelle Nocken Direkt Auf Physikalischen Ausgang Umleiten (C3_Outputselect)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.8.2. Schnelle Nocken direkt auf physikalischen Ausgang umleiten (C3_OutputSelect) FB - Name C3_OutputSelect Quelle für die digitalen Ausgänge selektieren VAR_INPUT Execute BOOL Aktiviert den Baustein mit steigender Flanke Konstante zur Quelle für den digitalen Ausgang 0 Konstante zur Quelle für den digitalen Ausgang 1 Konstante zur Quelle für den digitalen Ausgang 2 Konstante zur Quelle für den digitalen Ausgang 3 VAR_OUTPUT...

  • Seite 279: Objekte Des Nockenschaltwerks

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.8.3. Objekte des Nockenschaltwerks Objektbezeichnung Einheit Objekte für serielle Nocken Objekte für schnelle gültig Nocken nach Quelle Nocke 0: O3730.1 Nocke 0: O3710.1 ="1": Istlage ="2": Solllage ="3": virtueller Master Nocke 31: O3761.1 Nocke 3: O3713.1 ="5": Masterlage (3030.1)

  • Seite 280: Verhalten Der Ein-/ Ausschaltvoreilung

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Das selektive VP wird schneller ausgeführt und stellt damit eine geringere zeitliche Belastung dar! Schema Objektzuordnung am Beispiel der serielle Nocke 0 Signals Source Enable O3730.1 O3701.2 Bit 0 Output tOff O3701.3 Bit 0 speed>0 speed<0 tOff O3730.2 O3730.3 O3730.4...
  • Seite 281 Parker EME Bewegungssteuerung Für das Schaltverhalten in Abhängigkeit von der Position sieht damit wie folgt aus: Beispiel: Schaltverhalten bei positiver Geschwindigkeit (speed>0) Pos_tOn Pos_tOff speed>0 SwitchOff* SwitchOn* SwitchOn SwitchOff SwitchOn: Einschaltposition SwitchOn*: korrigierte Einschaltposition SwitchOff: Ausschaltposition SwitchOff*: korrigierte Ausschaltposition Pos_tOn:...

  • Seite 282: Schaltverhalten Bei Rücksetzbetrieb

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.8.4.2 Schaltverhalten bei Rücksetzbetrieb Bei Verlassen des Positionsbereichs werden die Positionen entsprechend korrigiert. Dabei kann die die Ausschaltposition auch kleiner sein als die Einschaltposition: tOn_1 SwitchOn_1 SwitchOn_1* tOff_1 SwitchOff_1 SwitchOff_1* SwitchOn: Einschaltposition SwitchOn*: korrigierte Einschaltposition SwitchOff: Ausschaltposition SwitchOff*: korrigierte Ausschaltposition tOn: Einschaltvoreilung...

  • Seite 283: Einschaltvoreilung Wird Über Rücksetzstrecke Korrigiert

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.8.4.3 Einschaltvoreilung wird über Rücksetzstrecke korrigiert SwitchOn_1* tOn_1 tOff_0 tOff_1 tOn_0 SwitchOff_0 SwitchOff_1 SwitchOff_0* SwitchOff_1* SwitchOn_0 SwitchOn_0* SwitchOn_1 SwitchOn: Einschaltposition SwitchOn*: korrigierte Einschaltposition SwitchOff: Ausschaltposition SwitchOff*: korrigierte Ausschaltposition tOn: Einschaltvoreilung tOff: Ausschaltvoreilung für Nocke _1 und _2 5.8.4.4...

  • Seite 284: Hysterese

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung SwitchOn: Einschaltposition SwitchOn*: korrigierte Einschaltposition SwitchOff: Ausschaltposition SwitchOff*: korrigierte Ausschaltposition Pos_tOn: aus der Einschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Pos_tOff: aus der Ausschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Beachten Sie: Die Positionsdifferenz zur Kompensation der Schaltverzögerungen steigt mit der Geschwindigkeit. 5.8.5. Hysterese Um Jitter von Nocken an den Grenzen des Schaltbereichs zu verhindern (nur bei Istwerten als Nocken-Quelle relevant) kann eine Schalt-Hysterese (für alle Nocken gleich) definiert werden.

  • Seite 285: Codesys-Projekt Zum Konfigurieren Der Nocken

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.8.6. CoDeSys-Projekt zum Konfigurieren der Nocken Auf der Compax3 CD finden Sie unter ..\Examples\CamSwitch\CamSwitch_Template.pro ein CoDeSys - Projekt zum Konfigurieren der Nocken mit folgenden Funktionen: Konfigurieren des Nockenschaltwerks über IEC61131-3 in ST (strukturiertem Text): 1.) Initialisieren einiger "Beispielnocken" (Modul "Init_Cam_Switch")

  • Seite 286: Beispiel: Arbeiten Mit Schnellen Nocken

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.8.7. Beispiel: Arbeiten mit schnellen Nocken Setzen von 2 schnellen Nocken auf die Compax3 - Ausgänge A2 und A3 Zugehörige ..\Examples\CamSwitch\2_schnelle_Nocken.C3P Programme: \Examples\CamSwitch\2_schnelle_Nocken.pro Belegung: A0 = 1: Antrieb bestromt A1 = 1: Maschinennull angefahren A2 = 1 schnelle Nocke 2 (170° ... 190°) A3 = 1 schnelle Nocke 3 (290°...
  • Seite 287 Parker EME Bewegungssteuerung ST Teil Hinweis: Bei C3_OutputSelect werden die Ausgänge O2 und O3 den schnellen Nocken zugeordnet. Compax3 legt damit automatisch auch die schnellen Nocken 2 und 3 auf die Ausgänge O2 und O3. Die Nocken - Objekte werden nach dem Einschalten einmalig eingestellt.

  • Seite 288: Fehlerbehandlung

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung Fehlerbehandlung In diesem Kapitel finden Sie Quittieren von Fehlern (MC_Reset) ....................288 Achsfehler auslesen (MC_ReadAxisError) ..................289 Abschalten von Fehlermeldungen (C3_ErrorMask) ................290 5.9.1. Quittieren von Fehlern (MC_Reset) FB- Name MC_Reset Quittieren von Fehlern (Übergang vom Zustand "Errorstop" in den Zustand "Standstill"). VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten)

  • Seite 289: Achsfehler Auslesen (Mc_Readaxiserror)

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.9.2. Achsfehler auslesen (MC_ReadAxisError) FB- Name MC_ReadAxisError Dieser Funktionsbaustein zeigt Achsfehler an. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Enable BOOL Aktiviert den Baustein VAR_OUTPUT Done BOOL Ausgangswerte verfügbar Error BOOL Compax3 im Fehlerzustand ErrorID WORD Aktuelle Fehlerbeschreibung Hinweis: -...

  • Seite 290: Abschalten Von Fehlermeldungen (C3_Errormask)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.9.3. Abschalten von Fehlermeldungen (C3_ErrorMask) FB- Name C3_ErrorMask Dieser Baustein dient zum Abschalten von Fehlermeldungen VAR_INPUT Execute BOOL Die eingestellte Fehlermaskierung wird aktiviert Disable_PLC BOOL Mit TRUE wird Fehler 0x6281 abgeschaltet. Disable_HEDA BOOL Mit TRUE werden HEDA Fehler abgeschaltet. Disable_Fieldbus BOOL Mit TRUE werden die Fehler 0x8120 und 0x8121...

  • Seite 291: Prozessabbild

    Digitalen Eingänge lesen (C3_Input) ....................291 Digitalen Ausgänge schreiben (C3_Output) ..................292 Optionelle Ein-/Ausgänge lesen/schreiben..................292 Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) ............... 294 Einbinden von Parker I/Os (PIOs)...................... 298 5.10.1. Digitalen Eingänge lesen (C3_Input) FB- Name C3_Input Dient zum Erzeugen eines Prozeßabbildes der digitalen Eingänge.

  • Seite 292: Digitalen Ausgänge Schreiben (C3_Output)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.10.2. Digitalen Ausgänge schreiben (C3_Output) FB- Name C3_Output Dient zum Erzeugen eines Prozeßabbildes der digitalen Ausgänge. VAR_OUTPUT O0 ... O3 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an. Notizen: Der Baustein sollte immer zum Ende des Abarbeitungszyklus hin aufgerufen werden.

  • Seite 293: C3_Ioaddition_1

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.10.3.2 C3_IOAddition_1 FB- Name C3_IOAddition_1 Dient zum Erzeugen eines Prozeßabbildes der optionellen digitalen Ein- /Ausgänge. VAR_INPUT I4 ... I7 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an. O4 ... O7 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an.

  • Seite 294: Signale Zum Triggerereignis Speichern (C3_Touchprobe)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.10.4. Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) FB - Name C3_TouchProbe Signale / Objekte zum Triggerereignis speichern - ersetzt den Baustein MC_TouchProbe - VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Aktiviert den Baustein bei steigender Flanke SignalSource Pointer Wählt das abzutastende Signal aus.
  • Seite 295 Parker EME Bewegungssteuerung Hinweis: Zeitliche Genauigkeit der Signalerfassung: <1µs TriggerInput: Trigger-Eingang: Über die Konstanten "TouchProbeInput0" ... "TouchProbeInput7" (X12/6 - X12/14) wird der Trigger - Signal - Eingang gewählt. Achtung! Es darf nur max. 1 Instanz des Bausteins aktiv sein, weil die Hardware- Ressourcen nur einmal zur Verfügung stehen!
  • Seite 296 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Beispiel: Abtasten der aktuellen Lage, ausgelöst über Eingang I0 Probe C3_TouchProbe inp.I1 Execute : BOOL Done : BOOL inp.I7 Abort : BOOL RecordedSignal_Real : REAL TouchProbeInput0 TriggerInput : INT RecordedSignal_INT : INT FALSE FallingEdge : BOOL Error : BOOL ExpectedValue : REAL Busy : BOOL Tolerance : REAL...
  • Seite 297 Parker EME Bewegungssteuerung Liegt der Wert des Signals (SignalSource) beim Trigger - Ereignis im zulässigen Wertebereich zwischen (ExpectedValue - Tolerance) und (ExpectedValue + Tolerance), dann wird dies mit Done = TRUE bestätigt, das RecordesSignal wird aktualisiert. Liegt der Wert des Signals (SignalSource) beim Trigger - Ereignis zwischen StartIgnore und StopIgnore (Ignore - Bereich), dann meldet der Baustein keinen Fehler und kein Done;...

  • Seite 298: Einbinden Von Parker I/Os (Pios)

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.10.5. Einbinden von Parker I/Os (PIOs) In diesem Kapitel finden Sie Initialisieren der PIOs (PIO_Init)......................298 Lesen der PIO - Eingänge 0-15 (PIO_Inputx...y)................299 Schreiben der PIO - Ausgänge 0-15 (PIO_Outputx...y) ..............300 Beispiel: Compax3 als CANopen Master mit PIOs................301 Um PIOs über CANopen einzubinden, muss die CANopen Betriebsart "...

  • Seite 299: Lesen Der Pio - Eingänge 0-15 (Pio_Inputx

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.10.5.2 Lesen der PIO - Eingänge 0-15 (PIO_Inputx...y) FB- Name PIO_Input0_15 Dient zum Lesen der entsprechenden Eingänge VAR_INPUT I0 ... I15 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an. Hinweis: Für die weiteren Eingänge stehen die Bausteine...

  • Seite 300: Schreiben Der Pio - Ausgänge 0-15 (Pio_Outputx

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.10.5.3 Schreiben der PIO - Ausgänge 0-15 (PIO_Outputx...y) FB- Name PIO_Output0_15 Dient zum Beschreiben der entsprechenden Ausgänge VAR_INPUT O0 ... O15 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an. Hinweis: Für die weiteren Ausgänge stehen die Bausteine PIO_Output16_31, PIO_Output32_47und PIO_Output48_63 zur Verfügung.

  • Seite 301: Beispiel: Compax3 Als Canopen Master Mit Pios

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.10.5.4 Beispiel: Compax3 als CANopen Master mit PIOs Steuerung vom Compax3 über PIOs. Konfiguration der PIO - Anbindung mit dem C3 ServoManager. PIO - Ankopplung initiallisieren mit dem PIO_Init Baustein. Steuerung vonCompax3 über die digitalen PIOs und Sollwertvorgabe über die analogen PIOs...
  • Seite 302 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Sind diese Werte im Compax3 gespeichert, wird nach Power On das PIO automatisch initialisiert und für den PDO-Datenaustausch mit Compax3 gestartet . Lösung: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 303: Schnittstelle Zur C3 Powerplmc

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.11 Schnittstelle zur C3 powerPLmC In diesem Kapitel finden Sie Schnittstellenbaustein "PLmC_Interface" ..................303 Zyklischer Datenkanal für C3T30 und C3T40..................304 Beispiel: C3 powerPLmC Programm & Compax3 Programm............306 5.11.1. Schnittstellenbaustein "PLmC_Interface" Mit dem Programmbaustein "PLmC_Interface" wird die Schnittstelle hergestellt,...

  • Seite 304: Zyklischer Datenkanal Für C3T30 Und C3T40

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung PLmC_Interface 5.11.2. Zyklischer Datenkanal für C3T30 und C3T40 Ein zusätzlicher Kommunikationskanal (neben dem vom Drive Interface eingerichteten nicht frei verwendbaren) zwischen den Programmen der C3 powerPLmC und einer Compax3 - Achse kann über einen frei nutzbaren zyklischen Datenkanal realisiert werden. Hierzu wird auf Seiten der C3 powerPLmC in der Steuerungskonfiguration für die jeweilige Achse definiert, wie dieser Kanal belegt wird.
  • Seite 305 Parker EME Bewegungssteuerung Abbildung auf powerPLmC Variablen "Achsname".PLmCToC3_DINT von PLmC an Compax3 "Achsname".C3ToPLmC_DINT von Compax3 an PLmC 1x REAL: Belegung des zyklischen Kanals mit einer REAL Variable Abbildung auf Compax3 Objekte C3.PLmCToC3_REAL von PLmC an Compax3 C3.C3ToPLmC_REAL von Compax3 an PLmC Abbildung auf powerPLmC Variablen "Achsname".PLmCToC3_REAL...

  • Seite 306: Beispiel: C3 Powerplmc Programm & Compax3 Programm

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.11.3. Beispiel: C3 powerPLmC Programm & Compax3 Programm Aufgabe: Realisierung einer Markensynchronisierung in einer Compax3 Servoachse. Steuerung des Programms über die C3 powerPLmC durch ein benutzerdefiniertes Steuerwort / Statuswort. Hauptprogramm auf Compax3 (Baustein PLC_PRG) Zyklischer Aufruf der Schnittstelle zur powerPLmC im Baustein PLC_PRG In CFC: In ST: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 307: Lokales Compax3 Programm In Baustein Localprogram

    Parker EME Bewegungssteuerung Lokales Compax3 Programm in Baustein LocalProgram 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 308 Compax3 T40 Bewegungssteuerung Pogramm auf C3 powerPLmC 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 309: Iec - Beispiele

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.12 IEC - Beispiele In diesem Kapitel finden Sie Beispiel in CFC: Verwenden von Compax3 - spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 - Objekten .............................. 309 Beispiel in CFC: Positionieren 1......................310 Beispiel in CFC: Positionieren 2......................311 Beispiel in CFC: Positionieren mit Satz-Anwahl ................312 Beispiel in CFC: Zyklusbetrieb ......................

  • Seite 310: Beispiel In Cfc: Positionieren 1

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.12.2. Beispiel in CFC: Positionieren 1 Eingang I7 schaltet die Endstufe frei Eingang I0 startet eine Absolutpositionierung mit festen Parametern Eingang I6 dient zum Stoppen der Bewegung Nach Beenden der Positionierung soll zur Position 0 zurückgefahren werden, sobald der Eingang I1 betätigt wurde 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 311: Beispiel In Cfc: Positionieren 2

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.12.3. Beispiel in CFC: Positionieren 2 Eingang I7 schaltet die Endstufe frei Eingang I0 startet eine Absolutpositionierung Tritt während der Positionierung ein Ereignis (I1) ein, so wird die Zielposition um 20 nach hinten verschoben ("MoveAdditive") Tritt das Ereignis ein, während nicht positioniert wird, so hat dies keine...

  • Seite 312: Beispiel In Cfc: Positionieren Mit Satz-Anwahl

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.12.4. Beispiel in CFC: Positionieren mit Satz-Anwahl Eingang I7 schaltet die Endstufe frei Position, Geschwindigkeit und Rampen können in dem Array (Tabelle) hinterlegt werden (Eingabe z. B. mit dem Compax3-ServoManager) Der gewünschte Satz wird über die Eingänge I1 bis I5 ausgewählt (binär kodiert) Eingang I0 startet die Positionierung (Absolutpositionierung) Über Eingang I6 kann eine laufende Positionierung gestoppt werden 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 313: Beispiel In Cfc: Zyklusbetrieb

    Parker EME Bewegungssteuerung 5.12.5. Beispiel in CFC: Zyklusbetrieb Beispiel a: Zyklusbetrieb Eingang I7 schaltet die Endstufe frei Eingang I0 startet die Zyklische Positionierung, bei der abwechselnd 2 Positionen angefahren werden Eingang I6 stoppt den Zyklusbetrieb 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 314: Beispiel In St: Zyklusbetrieb Mit Einem Move-Baustein

    Compax3 T40 Bewegungssteuerung 5.12.6. Beispiel in ST: Zyklusbetrieb mit einem Move-Baustein Eingang I2 schaltet die Endstufe frei. Eingang I0 startet den Zyklusbetrieb. Es werden abwechselnd 2 Positionen angefahren. Nach Erreichen der ersten Position wird eine Pause von 1 Sekunden eingelegt. Nach Erreichen der zweiten Position wird eine Pause von 1.5 Sekunden eingelegt.
  • Seite 315 Parker EME Bewegungssteuerung 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 316: Kommunikation

    Compax3 T40 Kommunikation 6. Kommunikation In diesem Kapitel finden Sie RS232 & RS485 - Schnittstellenprotokoll ..................317 Profibus ............................... 322 CANopen............................. 335 CANopen............................. 355 HEDA Bus ............................369 Hier finden Sie die Beschreibung der Feldbus - Schnittstellen, welche im Compax3 ServoManager unter dem Baumeintrag "Kommunikation"...

  • Seite 317: Rs232 & Rs485 - Schnittstellenprotokoll

    6.1.1. RS485 - Einstellwerte Mit der Auswahl von "Master=Pop" sind nur die Einstellungen möglich, die zu den Pops (Parker Operator Panels) von Parker passen. Achten Sie darauf, das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 - Einstellwerte besitzt. Dies können Sie mit der Software "PopDesigner" prüfen.

  • Seite 318: Ascii - Protokoll

    Compax3 T40 Kommunikation 6.1.2. ASCII - Protokoll Der allgemeine Aufbau eines Befehls-Strings an das Compax3 sieht wie folgt aus: [Adr] Befehl CR RS232: keine Adresse RS485: Compax3 - Adresse im Bereich 0 ... 99 Adress-Einstellung im C3 ServoManager unter "RS485 Einstellungen" Befehl gültiger Compax3-Befehl Endezeichen (carriage return)

  • Seite 319: Binär - Protokoll

    Parker EME Kommunikation Objekt schreiben RS232: O [$] Index , [$] Subindex = [$] Wert [ ; Wert2 ; Wert3 ; ...] RS485: Adresse O [$] Index , [$] Subindex = [$] Wert [ ; Wert2 ; Wert3 ; ...] Das optionale “$”...
  • Seite 320 Compax3 T40 Kommunikation Response Compax3 -> Telegramme Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response Bit 3 ist immer 0 Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request-Telegramm beträgt 256; im Response-Telegramm 253. Die Blocksicherung (CRC16) erfolgt über alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen- Algorithmus.

  • Seite 321: Blocksicherung

    Parker EME Kommunikation Blocksicherung: Check-Summe Berechnung für den CCITT Tabellen-Algorithmus Die Blocksicherung über alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugehörigen Tabelle. Die Variable "CRC16" wird vor Versenden eines Telegramms auf "0" gesetzt. Funktionsaufruf: CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character); Diese Funktion wird für jedes Byte (Character) des Telegramms aufgerufen.

  • Seite 322: Profibus

    Compax3 T40 Kommunikation Profibus In diesem Kapitel finden Sie Typische Anwendung mit Bus und IEC61131 ................... 322 Profibus - Konfiguration ........................323 Zyklischer Prozess-Daten-Kanal ......................325 Azyklischer Parameterkanal ....................... 326 I20er-Funktion Die Option Profibus steht bei Compax3 - Geräten C3I20Txx zur Verfügung! Hinweis zur Konfiguration des Profibus - Masters Bevor Sie den Profibus-Master (z.B.

  • Seite 323: Profibus - Konfiguration

    Parker EME Kommunikation 6.2.2. Profibus - Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration des Prozess-Daten-Kanals ..................323 Parameterkanal PKW ......................... 325 Fehlereaktion bei Busausfall ......................325 I20er-Funktion Nachfolgend sind die Eingabe-Fenster des Profibus - Konfigurations - Wizard beschrieben. 6.2.2.1 Konfiguration des Prozess-Daten-Kanals Über den Prozess-Daten-Kanals (PZDs) werden zyklisch Ist- und Sollwerte...
  • Seite 324 Compax3 T40 Kommunikation Belegung des Prozess-Daten-Kanals Die Belegung des Prozess-Daten-Kanals ist im Compax3 ServoManager automatisiert. Sie wählen die Objekte aus, die Sie nacheinander auf die Prozess-Eingangs-Daten (PED: Compax3 => PLC) und auf die Prozess-Ausgangs-Daten (PAD: PLC => Compax3) legen wollen. Der Servomanager prüft laufend die noch freien Bereiche des PZD und gibt entsprechend weitere Eingabemöglichkeiten frei.

  • Seite 325: Parameterkanal Pkw

    Parker EME Kommunikation 6.2.2.2 Parameterkanal PKW Parameterzugriff mit DPV0 Mit dem PKW-Mechanismus ist es möglich neben dem zyklischen Datenaustausch azyklisch auf Parameter zuzugreifen. Der PKW-Mechanismus ist für Profibus-Master ohne DPV1 - Funktionalität implementiert. PKW: Parameter-Kennung-Wert Sie können Wählen zwischen: kein PKW - ohne azyklischen Parameterzugriff.

  • Seite 326: Azyklischer Parameterkanal

    Compax3 T40 Kommunikation 6.2.4. Azyklischer Parameterkanal In diesem Kapitel finden Sie Parameterzugriff mit DPV0: Bedarfsdatenkanal................326 Datenformate der Bus-Objekte......................332 Compax3 unterstützt den Parameterzugriff mit DPV1. 6.2.4.1 Parameterzugriff mit DPV0: Bedarfsdatenkanal Mit dem PKW-Mechanismus ist es möglich auch im zyklischen Datenverkehr auf Parameter azyklisch zuzugreifen.
  • Seite 327 Parker EME Kommunikation Dies hat folgende Auswirkung: Profibus-Master nach PROFIdrive-Profil Version 3 Der in der Objektliste angegebene Subindex der Profibusnr. (PNU) ist direkt gültig. Bsp.: PNU Objekt Drehzahlvorsteuerung = 400.1 (wie angegeben). Profibus-Master nach PROFIdrive-Profil Version 2 Der in der Objektliste angegebene Subindex der Profibusnr. (PNU) muss um 1 erhöht werden.

  • Seite 328: Auftrags- Und Antwortbearbeitung

    Compax3 T40 Kommunikation Auftrags- und Antwortbearbeitung Die Auftrags-/Antwortkennungen sind so definiert, daß aus der Kennung hervorgeht, welche Felder der PKW-Schnittstelle (IND, PWE) mit ausgewertet werden müssen. Hinzu kommt die Unterscheidung zwischen Parameterwert und Parameterbeschreibung. Auftrags- Auftrag Master → → → → Compax3 Antwortkennung kennung Compax3 →...
  • Seite 329 Parker EME Kommunikation Beispiel: Ändern der Steifigkeit Aufgabe: Parameter / Objekt - Änderung über PKW (DPV0) Das Objekt "Steifigkeit" soll auf 200% gestellt werden Objekt Steifigkeit: PNU 402.2; gültig nach VP Format UNSIGNED 16 == 1 Wort == Auftragskennung = 2 == "Parameterwert ändern (Wort)"...

  • Seite 330: Objekte Up-/Download Über Profibus

    Compax3 T40 Kommunikation Durch Zurücklesen des Objekts Objekte gültig setzen besteht die Möglichkeit zu prüfen, ob der Befehl durchgeführt wurde; in Octet 8 steht dann der Wert 0. Mit dem Objekt "Objekte permanent speichern" wird die Änderung netzausfallsicher gespeichert. Objekt: Objekte permanent speichern PNU 339 PLC - Octet 1 Octet 2...

  • Seite 331: Zugriffsalgorithums Beim Lesen Der Objekte

    Parker EME Kommunikation Daten-Puffer-Zugriff: Für jedes Objekt müssen 16Byte ausgelesen bzw. beschrieben werden. Da der PWE-Kanal 4Byte groß ist, muss jedes Objekt 4mal gelesen bzw. beschrieben werden. Ablauf beim Lesen / Schreiben eines Objekts: DPZ=0: Objektbyte 1 ... 4 kann gelesen werden / wird beschrieben Auftrag ausgeführt...

  • Seite 332: Datenformate Der Bus-Objekte

    Compax3 T40 Kommunikation 6.2.4.2 Datenformate der Bus-Objekte In diesem Kapitel finden Sie Integer - Formate ..........................332 Unsigned - Formate ..........................332 Festpunkt - Format E2_6........................333 Festpunkt - Format C4_3........................333 Busformat Y2 und Y4.......................... 333 Bitfolge V2............................334 Octet - String OS..........................

  • Seite 333: Festpunkt - Format E2_6

    Parker EME Kommunikation Festpunkt - Format E2_6 Linearer Festpunkt Wert mit sechs binären Nachkommastellen. 0 entspricht 0, 256 entspricht 2 (0x4000). Zweierkomplement-Darstellung; MSB ist das Bit nach dem Vorzeichenbit VZ == 0: positive Zahlen und Null; VZ == 1: negative Zahlen E2_6 Länge: 1 Wort...

  • Seite 334: Bedeutung Der Skalierungsfaktoren

    Compax3 T40 Kommunikation Bedeutung der Bit 5: Bedeutung des Skalierungsfaktor: Skalierungsfaktoren Bit 5 = "0": dezimale Faktoren 1, 1/10, 1/100, .. Bit 0 ... Bit 4: Skalierungsfaktor Bit 0...4 Faktor dez (Bit 5 = 0) yy0x xxxx 00000 10 0 00001 10 –1 00010...

  • Seite 335: Canopen

    Slave mit C3 powerPLmC als Master: Compax3 als Slave an einem CANopen Master Master für PIOs Compax3 als CANopen Master ausschließlich zum Betreiben externer digitaler und analoger PIOs (Parker Ein-/Ausgangsmodule). Beachten Sie bitte: Das Gerät kann nicht zusätzlich an einem CANopen Master betrieben werden! 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 336: Fehlereaktion Bei Busausfall

    Compax3 T40 Kommunikation C3 Master PIO Bei der Betriebsart "C3 Master PIO" folgt das Eingabefenster für das CANopen PIO - Mapping: Geben Sie jeweils an, wieviel Worte das Prozessabbild der PIOs benötigt; 1 .. 4 Worte sind möglich. Das Prozessabbild wird über die Prozess-Daten-Objekte wie folgt übertragen: Digitale Eingänge: RPDO1 Analoge Eingänge: RPDO2 Digitale Ausgänge: TPDO1...

  • Seite 337: Mögliche Pdo-Belegung

    Parker EME Kommunikation 6.3.1.4 Mögliche PDO-Belegung Über die Prozess-Daten-Objekte (PDOs) werden zyklisch Ist- und Sollwerte zwischen Compax3 und dem CANopen - Client ausgetauscht. 4 zyklische PDOs sind möglich, diese werden mit Hilfe des Compax3 - ServoManagers konfiguriert: Die PDOs werden für die Übertragungs-Richtungen CANopen - Client ⇒...

  • Seite 338: C3_Canopen_State

    Compax3 T40 Kommunikation 6.3.2.1 C3_CANopen_State FB - Name C3_CANopen_State Dieser Baustein dient zum Ermitteln des Zustands der CANopen NMT Zustandsmaschine VAR_INPUT Enable BOOL Aktivieren des Bausteins VAR_OUTPUT Stopped BOOL CANopen Knoten befindet sich im Zustand "Stopped" Operational BOOL CANopen Knoten befindet sich im Zustand "Operational" (Kommunikation über Prozessdaten- und Servicedatenobjekte ist möglich) PreOperational...

  • Seite 339: C3_Canopen_Guardingstate

    Parker EME Kommunikation 6.3.2.2 C3_CANopen_GuardingState FB - Name C3_CANopen_GuardingState Dieser Baustein dient zum Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding VAR_INPUT Enable BOOL Aktivieren des Bausteins VAR_OUTPUT GuardingStarted BOOL Der NMT Master hat die Nodeguarding - Prozedur gestartet LostGuarding BOOL Der Knoten hat innerhalb der GuardingTime kein...

  • Seite 340: C3_Canopen_Addnode

    Compax3 T40 Kommunikation 6.3.2.3 C3_CANopen_AddNode FB - Name C3_CANopen_AddNode Dieser Baustein fügt einen neuen CANopen Knoten in die Verwaltungsliste des NMT- Masters mit den angegebenen NodeGuarding-Parametern und dem aktuellen CANopen Zustand PRE_OPERATIONAL ein. VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID (1 ...

  • Seite 341: C3_Canopen_Confignode

    Parker EME Kommunikation 6.3.2.4 C3_CANopen_ConfigNode FB - Name C3_CANopen_ConfigNode Dieser Baustein erstellt eine PDO-Verbindung zwischen zwei CANopen Knoten. Hierzu ändert der Baustein die COB-IDs des 2. Knotens (RemoteDevice) auf die COB-IDs des 1 Knoten (ReferenceDevice). VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins ReferenceDevice Node ID des 1.

  • Seite 342: C3_Canopen_Nmt

    Compax3 T40 Kommunikation 6.3.2.5 C3_CANopen_NMT FB - Name C3_CANopen_NMT Dieser Baustein ermöglicht das Senden von NMT - Nachrichten. VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID (0 ... 127) 0 = NMT-Nachricht gilt für alle Knoten State Zustand den der Knoten einnehmen soll: START_REMOTE_NODE STOP_REMOTE_NODE ENTER_PRE_OPERATIONAL...

  • Seite 343: Lesen Eines Objektes In Einem Anderen Knoten (C3_Canopen_Sdo_Read4)

    Parker EME Kommunikation 6.3.2.6 Lesen eines Objektes in einem anderen Knoten (C3_CANopen_SDO_Read4) FB - Name C3_CANopen_SDO_Read4 Dieser Baustein ermöglicht das Lesen eines Objektes mit max. 4 Byte Länge in einem anderen Knoten via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID des anderen Knoten (1 ...

  • Seite 344: Schreiben Eines Objektes In Einem Anderen Knoten

    Compax3 T40 Kommunikation 6.3.2.7 Schreiben eines Objektes in einem anderen Knoten (C3_CANopen_SDO_Write4) FB - Name C3_CANopen_SDO_Write4 Dieser Baustein ermöglicht das Schreiben eines Objektes mit max. 4 Byte Länge in einem anderen Knoten via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID des anderen Knoten (1 ...

  • Seite 345: Canopen - Kommunikationsprofil

    Parker EME Kommunikation 6.3.3. CANopen - Kommunikationsprofil Die in diesem Kapitel beschriebenen CANopen - Kommunikationsobjekte sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt. Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden.

  • Seite 346: Objekttypen

    Compax3 T40 Kommunikation 6.3.3.1 Objekttypen Die folgende Tabelle zeigt die voreingestellten COB-IDs: Kommuni- Funk- COB - COB - Defi- Bedeutung kations- tions- Identifier Identifier niert in Objekttyp code (dez) (hex) Index... Brodcast Objekte 0000b Netzwerkmanagement und Identifierverteilung SYNC 0001b 1005h SYNC ist in Compax3 nicht implementiert.

  • Seite 347: Can Kommunikationsobjekte - Übersicht Nach Can-Nr Sortiert

    Parker EME Kommunikation CAN Kommunikationsobjekte - Übersicht nach CAN-Nr sortiert CAN-NR Name Busformat Standardwert Minimalwert Maximalwert Zugri 0x1000 Device Type Unsigned32 0x00020192 0x00000000 0xFFFFFFFF const 0x1001 Error Register Unsigned8 0x00 0x00 0xFF 0x1005 COB-ID SYNC Unsigned32 0x80000080 0x00000001 0xFFFFFFFF 0x1006...
  • Seite 348 Compax3 T40 Kommunikation 0x1602.1 RPDO3 Mapping Entry 1 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.2 RPDO3 Mapping Entry 2 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.3 RPDO3 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.4 RPDO3 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.5 RPDO3 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF...

  • Seite 349: Azyklischer Parameterkanal

    Parker EME Kommunikation 6.3.4. Azyklischer Parameterkanal In diesem Kapitel finden Sie Service Data Objekts (SDO)....................... 349 Objekt Up-/Download über CANopen ....................351 Datenformate der Bus-Objekte......................352 6.3.4.1 Service Data Objekts (SDO) Mit Hilfe der SDOs wird der asynchrone Zugriff auf das Objektverzeichnis von Compax3 realisiert.
  • Seite 350 Compax3 T40 Kommunikation CiA405_SDO_Error (Abort Code): UDINT Bei einer fehlerhaften SDO-Übertragung wird über den "aborte code" die Fehlerursache zurückgemeldet. Abort Code Beschreibung 0x0503 0000 ”Toggle Bit” wurde nicht alterniert 0x0504 0000 SDO Protokoll ”time out” 0x0504 0001 Client/Server Kommando -Bezeichner nicht gültig oder unbekannt 0x0504 0002 Unbekannte Blockgröße (block mode only) 0x0504 0003...

  • Seite 351: Objekt Up-/Download Über Canopen

    Parker EME Kommunikation 6.3.4.2 Objekt Up-/Download über CANopen Der Up-/Download erfolgt über die CANopen Objekte C3_Request (Index 0x2200) und C3_Response (Index 0x2201). Diese sind vom Datentyp Octet-String mit einer Länge von 20 Byte (Octets). Das Schreiben/Lesen eines C3-Objektes wird durch das Schreiben von C3_Request mit den entsprechenden Daten ausgeführt.

  • Seite 352: Datenformate Der Bus-Objekte

    Compax3 T40 Kommunikation 6.3.4.3 Datenformate der Bus-Objekte Integer - Formate Zweierkomplement-Darstellung; das höchstwertige Bit (MSB) ist das Bit nach dem Vorzeichenbit (VZ) im 1. Octet. VZ == 0: positive Zahlen und Null; VZ == 1: negative Zahlen Integer 8 Länge: 1 Byte Integer 16 Länge: 1 Wort Integer 32...
  • Seite 353 Parker EME Kommunikation Festpunkt - Format C4_3 Linearer Festpunkt Wert mit 3 dezimalen Nachkommastellen. 0 entspricht 0 und 0,001 entspricht 2 (0x0000 0001). Aufbau wie Datentyp Integer32, Wertigkeit der Bits um Faktor 1000 vermindert. Länge: 2 Worte Busformat Y2 und Y4...

  • Seite 354: Bedeutung Der Skalierungsfaktoren

    Compax3 T40 Kommunikation Bedeutung der Bit 5: Bedeutung des Skalierungsfaktor: Skalierungsfaktoren Bit 5 = "0": dezimale Faktoren 1, 1/10, 1/100, .. Bit 0 ... Bit 4: Skalierungsfaktor Bit 0...4 Faktor dez (Bit 5 = 0) yy0x xxxx 00000 10 0 00001 10 –1 00010...

  • Seite 355: Canopen

    Parker EME Kommunikation CANopen In diesem Kapitel finden Sie CANopen - Konfiguration........................355 DeviceNet Objektklassen........................356 Datenformate der Bus-Objekte......................366 I21er-Funktion 6.4.1. CANopen - Konfiguration Nachfolgend sind die Eingabe-Fenster des CANopen - Konfigurations - Wizard beschrieben. 6.4.1.1 Fehlereaktion bei Busausfall...

  • Seite 356: Devicenet Objektklassen

    Compax3 T40 Kommunikation 6.4.2. DeviceNet Objektklassen In diesem Kapitel finden Sie Allgemein............................. 356 Übersicht der DeviceNet Objektklassen .................... 357 Objektklassen............................358 Die in diesem Kapitel beschriebenen DeviceNet Objektklassen sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt. Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden.

  • Seite 357: Übersicht Der Devicenet Objektklassen

    Parker EME Kommunikation 6.4.2.2 Übersicht der DeviceNet Objektklassen Objekt Name Class Instance Beschreibung Identify 0x01 Mandatory Message Router 0x02 Mandatory DeviceNet 0x03 Mandatory Assembly 0x04 101-102 Polled I/O and COS I/O Messages Connection 0x05 Explicit Messages Polled I/O Data Change of State (COS)/Cyclic I/O Data...

  • Seite 358: Objektklassen

    Compax3 T40 Kommunikation 6.4.2.3 Objektklassen In diesem Kapitel finden Sie Identify Object Class (01hex) ......................358 Message Router (02hex) ........................358 DeviceNet Object Class (03hex) ......................359 Assembly Object Class (04hex) ......................360 Connection Object Class (05hex)....................... 360 Acknowledge Handler Object Class (2Bhex)..................363 Herstellerspezifische Objektklasse Abbildung I/O Messages (64hex)..........
  • Seite 359 Parker EME Kommunikation DeviceNet Object Class (03hex) In diesem Kapitel finden Sie Class Attribute 0:..........................359 Instanz 1:............................. 359 Services:.............................. 359 Class Attribute 0: Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert Revision of the Array USINT DeviceNet Objekt Class Instanz 1: Attribut Dienst(e)
  • Seite 360 Compax3 T40 Kommunikation Assembly Object Class (04hex) In diesem Kapitel finden Sie Class Attribute 0:..........................360 Instanz 101:............................360 Instanz 102:............................360 Services:.............................. 360 Class Attribute 0: Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert Revision of the Array USINT DeviceNet Objekt Class Instanz 101: Attribut Dienst(e) Beschreibung...
  • Seite 361 Parker EME Kommunikation Instanz 1 (Explicit Messages): Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert state USINT Status des Objektes instance_type USINT transportClass_trigger USINT 131 (83hex) produced_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier senden consumed_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier empfangen initial_comm_characteristic USINT produced_connection_size UINT...
  • Seite 362 Compax3 T40 Kommunikation Instanz 2 (Polled I/O-Daten): Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert state USINT Status des Objektes instance_type USINT transportClass_trigger USINT 128/130 (80hex/82hex) produced_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier senden Plaziert im CAN consumed_connection_id UINT Identifier empfangen initial_comm_characteristic USINT produced_connection_size UINT Default: 8;...
  • Seite 363 Parker EME Kommunikation Instanz 4 (Change of State (COS) I/O): Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert state USINT Status des Objektes instance_type USINT TransportClass_trigger USINT 128/130 (80hex / 82hex) produced_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier senden Plaziert im CAN consumed_connection_id UINT...
  • Seite 364 Compax3 T40 Kommunikation Instanz 1: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert GET/SET AcknowledgeTi UINT 1 – 65535 ms (0001hex – FFFFhex), default 16 ms (0010hex) Retry Limit USINT 0 – 255 ms (00hex – FFhex), default 1 ms COS Producing UINT 4 (0004hex) Connection Instance...
  • Seite 365 Parker EME Kommunikation Instanz 2: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert reserviert reserviert reserviert reserviert Sendedaten- GET/SET USINT 0-16 Länge in Worten reserviert Sendedaten für Array of UINT Je nach Anzahl der die COS/Cyclic eingestellten Worte I/O Verbindung reserviert Services: Service Code...

  • Seite 366: Datenformate Der Bus-Objekte

    Compax3 T40 Kommunikation 6.4.3. Datenformate der Bus-Objekte 6.4.3.1 Integer - Formate Zweierkomplement-Darstellung; das höchstwertige Bit (MSB) ist das Bit nach dem Vorzeichenbit (VZ) im 1. Octet. VZ == 0: positive Zahlen und Null; VZ == 1: negative Zahlen Integer 8 Länge: 1 Byte Integer 16 Länge: 1 Wort...

  • Seite 367: Festpunkt - Format C4_3

    Parker EME Kommunikation 6.4.3.4 Festpunkt - Format C4_3 Linearer Festpunkt Wert mit 3 dezimalen Nachkommastellen. 0 entspricht 0 und 0,001 entspricht 2 (0x0000 0001). Aufbau wie Datentyp Integer32, Wertigkeit der Bits um Faktor 1000 vermindert. Länge: 2 Worte 6.4.3.5 Busformat Y2 und Y4...

  • Seite 368: Bitfolge V2

    Compax3 T40 Kommunikation Bedeutung der Bit 5: Bedeutung des Skalierungsfaktor: Skalierungsfaktoren Bit 5 = "0": dezimale Faktoren 1, 1/10, 1/100, .. Bit 0 ... Bit 4: Skalierungsfaktor Bit 0...4 Faktor dez (Bit 5 = 0) yy0x xxxx 00000 10 0 00001 10 –1 00010...

  • Seite 369: Heda Bus

    Parker EME Kommunikation HEDA Bus In diesem Kapitel finden Sie HEDA Standard........................... 370 HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) .................... 372 Koppelobjekte ............................. 394 HEDA: H igh E fficiency D ata A ccess: Option M10 oder M11 Echtzeit-Datenübertragung Achssynchronisation auf hohem Niveau feste Übertragungsrate von 10MBit/s...

  • Seite 370: Heda Standard

    Compax3 T40 Kommunikation HEDA Standard: Einfache Master -> Slave Kommunikation HEDA Advanced: Umfangreiche Kommunikation Master <-> Slave und Slave <-> Slave. 6.5.1. HEDA Standard In diesem Kapitel finden Sie HEDA-Master ............................371 HEDA-Slave ............................371 Mit der HEDA - Option (Option M10 oder M11) können in der Betriebsart "HEDA Standard"...

  • Seite 371: Heda-Master

    Parker EME Kommunikation 6.5.1.1 HEDA-Master 4 Prozesswerte mit max. 7 Worten können versendet werden. Dabei ist der 1. Prozesswert (belegt 3 Worte) für die Achssynchronisation vorbehalten. Zur Auswahl steht: Prozess - Solllage (Objekt 2000.1) Prozess - Istlage (Objekt 2200.2) Lage aus externem Sollwert (Objekt 2020.1) Über Analogkanal 0, Encoder-Eingang oder Schritt / Richtungs - Eingang im...

  • Seite 372: Heda - Erweiterung (Heda Advanced)

    Compax3 T40 Kommunikation 6.5.2. HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) In diesem Kapitel finden Sie Die Möglichkeiten der HEDA - Erweiterung..................372 Technische Daten der HEDA - Schnittstelle / Übersicht ..............373 Begriffsdefinitionen ..........................374 Aufruf des HEDA Wizards im C3 ServoManager ................374 Konfiguration der HEDA - Kommunikation..................

  • Seite 373: Technische Daten Der Heda - Schnittstelle / Übersicht

    Parker EME Kommunikation 6.5.2.2 Technische Daten der HEDA - Schnittstelle / Übersicht Allgemeine HEDA - Daten Synchroner, bidirektionaler, deterministischer Echtzeit - Bus. Buszugriff über Zeitschlitzverfahren, Master/Slave, Producer/Consumer (Synchronisiergenauigkeit <1µs). Buszykluszeit 500µs, aufgeteilt in 20 Zeitschlitze (Slots) je 25µs. 18 Slots zyklische Sende- und Empfangs-Datenkanäle (Slot 0 ..17).

  • Seite 374: Begriffsdefinitionen

    Compax3 T40 Kommunikation 6.5.2.3 Begriffsdefinitionen DSP-Format Objekte mit diesem Format: werden nicht zurückgesetzt sind unbegrenzt: sie haben einen Zahlenbreich zwischen - und 2 eignen sich als Koppelobjekte Ist das DSP-Format nicht angewählt, dann werden die Objekte in den beschriebenen Formaten (siehe Seite 395) übertragen. Beachten Sie, dass die Busformate Y2 / Y4 (siehe Seite 333) mit Skalierungsfaktoren verrechnet werden.

  • Seite 375: Datenübertragung Master - Slave Und Zurück

    Parker EME Kommunikation Datenübertragung Master - Slave und zurück In diesem Kapitel finden Sie Einstellen des HEDA - Masters ......................377 Einstellen des HEDA - Slaves ......................381 Bei Standard - Anwendungen sendet der Master Prozesswerte an die Slaves und liest die Antworten der Slaves.
  • Seite 376 Compax3 T40 Kommunikation Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Transmit Receive Receive Receive F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4...
  • Seite 377 Parker EME Kommunikation Funktionsweise: Der Master kann 4 verschiedene Frames (F1, ... F4) senden. Ein Frame kann auf mehreren Slots gesendet werden: Frame: mögliche Slots: 0 ... 2 3 ... 7 8 ... 12 13 ... 17 Jedem Frame wird eine Mapping - Tabellen - Nummer zugeordnet.
  • Seite 378 Compax3 T40 Kommunikation HEDA - Master aktivieren Achsadresse = 0 (kann durch Klicken geändert werden) Einstellen der Fehlerreaktion (von Compax3) bei Busausfall: Aktiviert: Compax3 geht bei Busfehler in den Fehlerzustand. De-Aktiviert: Compax3 ignoriert einen Busfehler. Master - Sende - Slots (Transmit Slots) Wichtig: Für die Standard - Anwendung (Datenübertragung Master - Slave und zurück) müssen im Master alle Slots senden.
  • Seite 379 Parker EME Kommunikation Master - Empfangs - Slots (Receive Slots) Aktivieren Sie die Receive Slots, auf denen der Slave Daten sendet (entspechend der Einstellung im Slave). In jedem der 125µs-Zyklen (Slot 0...2, Slot 3...7, Slot 8...12, Slot 13...17) können nur über einen Slot Daten empfangen werden; siehe dazu auch das HEDA Kommunikations-Strukturbild (siehe Seite 375).
  • Seite 380 Compax3 T40 Kommunikation Master - Transmit (Sende) - Mapping - Tabelle (max. 4) Hier werden die Transmit - Mapping - Tabellen definiert, welche zuvor den max. 4 Transmit - 125µs-Zyklen zugeordnet wurden. Ablauf: Anwählen der entsprechenden Transmit - Mapping - Tabelle. Auswählen der Compax3 Objekte, die versendet werden sollen.
  • Seite 381 Parker EME Kommunikation Einstellen des HEDA - Slaves Einstellungen für die HEDA - Slaves: HEDA - Slave aktivieren Achsadresse vergeben (kann durch Klicken geändert werden) Einstellen der Fehlerreaktion (von Compax3) bei Busausfall: Aktiviert: Compax3 geht bei Busfehler in den Fehlerzustand.
  • Seite 382 Compax3 T40 Kommunikation Slave - Sende - Slots (Transmit Slots) Aktivieren Sie die Sende- Slots, auf denen der Slave Daten senden soll. In jedem der vier 125µs-Zyklen (Slot 0...2, Slot 3...7, Slot 8...12, Slot 13...17) können nur über einen Slot Daten gesendet werden; siehe dazu auch das HEDA Kommunikations-Strukturbild (siehe Seite 375).
  • Seite 383 Parker EME Kommunikation Beispiel: Kommunikation Master Slave und zurück HEDA - Kommunikations - Strukturbild: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master HEDA Slave...
  • Seite 384 Compax3 T40 Kommunikation Master und Slave 1 bis 3 (von links nach rechts). Aufgabe: Master Transmit Master sendet auf: Slot 0...2: Mapping Tabelle 1 Slot 3...7: Mapping Tabelle 2 Slot 8...12: Mapping Tabelle 4 Slot 13...17: Mapping Tabelle 5 Slave Receive Slave 1 liest auf: Slot 2: Mapping Tabelle 1 Slot 3: Mapping Tabelle 2 und...
  • Seite 385 Parker EME Kommunikation C3 ServoManger Einstellungen: Slot - Einstellung Master: Beispiel für Sende -Mapping Tabelle 1 am Master oder Slave Slot - Einstellung Slave 1: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...
  • Seite 386 Compax3 T40 Kommunikation Beispiel für Empfangs - Mapping Tabelle 1 beim Slave 1 (gilt auch für Slave 3, Master) 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 387: Datenübertragung Von Slave Zu Slave

    Parker EME Kommunikation Datenübertragung von Slave zu Slave HEDA Kommunikationsstruktur mit Datenübertragung von Slave zu Slave: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master...
  • Seite 388 Compax3 T40 Kommunikation Druckversion im Internet http://www.parker.com/euro_emd/EME/downloads/compax3/HEDA- Formulare/HEDA_adv.pdf Wird ein Transmit Slot des HEDA Master nicht belegt, dann sendet der Master die empfangenen Daten direkt weiter zu den Slaves (unabhängig davon, ob er selbst auf diesem Slot liest). D.h. schaltet man beim Master ein Transmit Slot ab, auf dem ein Slave sendet, dann werden die Daten durchgereicht und können von einem beliebigen Slave auf...

  • Seite 389: Schrittweise Einstellen Der Heda - Kommunikations

    Parker EME Kommunikation Schrittweise Einstellen der HEDA - Kommunikations: Aktivieren Sie zunächst alle Sende - Slots des Masters damit gewährleistet ist, dass auf allen Transmit Slots des Masters gesendet wird: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4...
  • Seite 390 Compax3 T40 Kommunikation Die Mapping-Tabellen werden nun auf verschiedene Slots verteilt: Mapping-Tabelle Slot Slave Sendebereich 2 (& 0, 1) Master Sendebereich 9 (& 8, 10, 12) 13 (& 14, 15, 17) Hinweis: Die Sende - Slots, auf denen eine Slave - Slave - Kommunikation stattfindet (Slot 11 &...

  • Seite 391: Übertragen Werden Folgende Objekte

    Parker EME Kommunikation Übertragen werden folgende Objekte: TRANSMIT (senden) RECEIVE (empfangen) Mapping Quelle Objekte Tabelle C3Array.Col01Row01 (1901.1) C3Array.Col01Row01 (1901.1) C3Plus.DeviceState_Statusword1 (1000.3) C3Array.Col03Row01 (1903.1) C3Plus.ProfileGenerators_SG1Position (2000.1) C3Array.Col01Row02 (1902.1) C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input (3920.1) C3Plus.PositionController_DemandValue (2200.1) S3 C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input (3920.1) C3Plus.ProfilGenerators_PG2Position (2000.2) C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input (3920.1) C3Array.Col01Row05 (1901.5) C3Array.Col01Row05 (1901.5)
  • Seite 392 Compax3 T40 Kommunikation Beispiel 2: 4-Achs-Applikation mit HEDA Aufgabenstellung: 4 - Achs - Bearbeitungsmaschine Einstellen der Takte über virtuellen Master Vor- und Rückbewegung beim Master (geschlossene Kurve) Linearisierte Vorschubbewegung bei Slave 1 = rotierendes Messer (offene Kurve) Lagesynchroner Betrieb von Slave 2 gegenüber Slave 1 mit Schlupfkorrektur (Einsatz von C3_Shift_Position) Starre Lagezuordnung einer Drehachse Slave 3 zu Slave 2 mit Berücksichtigung der Korrekturbewegung von Slave 2...
  • Seite 393 Parker EME Kommunikation Master / Slave – Konfiguration des Bezugssystems Konfiguration Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 Weg pro Motorumdrehung Zähler Nenner Rücksetzstrecke Zähler Nenner Signalquelle (Master Achse) Virtueller Master Rücksetzstrecke Als aktuelle Signalquelle verwenden Quelle HEDA (Slave Achse) “Virtual Master”...

  • Seite 394: Koppelobjekte

    Compax3 T40 Kommunikation 6.5.3. Koppelobjekte Koppelobjekte (umrahmte Objekte) eignen sich als Mastersignal für elektronische Kopplungen und sollten im DSP-Format (siehe Seite 374) sein. 680.4 C3. MC_MoveSuperImposed C3_ShiftPosition StatusPosition_ Distance Dist ance Demand Value 681.4 C3. 2200.2 C3Plus. C3SM W izard StatusSpeed_ Position Controller_ Demand Value...

  • Seite 395: Compax3 - Objekte

    Parker EME Compax3 - Objekte 7. Compax3 - Objekte In diesem Kapitel finden Sie Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T40)................396 Objekte für den Prozess-Daten-Kanal ....................400 Detailierte Objektliste.......................... 401 Compax3 - Objekte sind in der IEC61131-3 - Programmierumgebung in den Bausteinen "C3, C3Array, ..."...

  • Seite 396: Objektübersicht Nach Objektnamen Sortiert (T40)

    Compax3 T40 Compax3 - Objekte Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T40) Objektname Objekt CAN-Nr Form PD gültig Gerätezuor dnung I11 I20 I21 634.4 C3.AnalogOutput0_DemandValue Sollwert Analogausgang 0 0x2019 sofort 635.4 C3.AnalogOutput1_DemandValue Sollwert Analogausgang 1 0x2020 sofort 2100.8 C3.ControllerTuning_CurrentBandwidth Bandbreite Stromregler 402.8 0x2100.8 nein 2100.9...
  • Seite 397 Parker EME Compax3 - Objekte Objektname Objekt CAN-Nr Form PD gültig Gerätezuor dnung I11 I20 I21 2220.1 C3.Q_CurrentController_Q_DemandValue Querstrom-Sollwert 2220.2 C3.Q_CurrentController_Q_DemandValueAdditiv Manuelle Querstromvorgabe sofort 2120.7 C3.SpeedObserver_DisturbanceAdditionEnable Schalter Störgrößenaufschaltung BOOL nein 2120.5 C3.SpeedObserver_DisturbanceFilter Zeitkonstante Störgrößenfilter nein 2120.1 C3.SpeedObserver_TimeConstant Schnelligkeit des nein Drehzahlbeobachters 682.5...
  • Seite 398 Compax3 T40 Compax3 - Objekte Objektname Objekt CAN-Nr Form PD gültig Gerätezuor dnung I11 I20 I21 1904.5 C3Array.Col04_Row05 Variable Spalte 4 Zeile 5 149/344.5 0x2304.5 sofort 1905.1 C3Array.Col05_Row01 Variable Spalte 5 Zeile 1 150/345.1 0x2305.1 sofort 1905.2 C3Array.Col05_Row02 Variable Spalte 5 Zeile 2 151/345.2 0x2305.2 sofort...
  • Seite 399 Parker EME Compax3 - Objekte Objektname Objekt CAN-Nr Form PD gültig Gerätezuor dnung I11 I20 I21 900.12 C3Plus.HEDA_CRC_ErrorCounter Fehlerzähler CRC (HEDA) nein sofort 3920.1 C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input Prozesseingangssignal Slave C4_3 sofort 3920.7 C3Plus.HEDA_SignalProcessing_OutputGreat Ausgang des Heda Tracking Filter C4_3 nein 900.1 C3Plus.HEDA_State...

  • Seite 400: Objekte Für Den Prozess-Daten-Kanal

    Compax3 T40 Compax3 - Objekte Objekte für den Prozess-Daten-Kanal Objektname Objekt CAN-Nr PD Bus- Wort- Form breite 634.4 Sollwert Analogausgang 0 C3.AnalogOutput0_DemandValue PED/PAD 0x2019 R/TPDO 635.4 Sollwert Analogausgang 1 C3.AnalogOutput1_DemandValue PED/PAD 0x2020 R/TPDO 120.3 Status der digitalen Eingänge C3.DigitalInput_DebouncedValue 0x6100.1 TPDO 120.2 Status der digitalen Eingänge...

  • Seite 401: Detailierte Objektliste

    Parker EME Compax3 - Objekte Objektname Objekt CAN-Nr PD Bus- Wort- Form breite 1910.7 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 7 C3Array.Indirect_Col07 PED/PAD 0x2317 R/TPDO 1910.8 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 8 C3Array.Indirect_Col08 PED/PAD 0x2318 R/TPDO 1910.9 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 9 C3Array.Indirect_Col09 PED/PAD 0x2319 R/TPDO 1900.1...

  • Seite 402: Statuswerte

    Compax3 T40 Statuswerte 8. Statuswerte In diesem Kapitel finden Sie D/A-Monitor ............................403 Gerät..............................403 Motor ..............................404 Positionen............................404 Geschwindigkeiten..........................406 Überlagerte Bewegung........................408 Ströme..............................408 Eingänge ............................. 410 Ausgänge ............................412 Cam ..............................412 Virtueller Master..........................413 IEC61131-3 ............................414 Feldbusse............................

  • Seite 403: D/A-Monitor

    Parker EME Statuswerte D/A-Monitor Einen Teil der Statuswerte können über den D/A - Monitor - Kanal 0 (X11/4) und Kanal 1 (X11/3) ausgegeben werden (Angabe steht in der nachfolgenden Statusliste unter D/A-Monitor-Ausgabe: möglich / nicht möglich). Der Bezug zur Ausgangsspannung kann individuell in der Maß-Einheit des jeweiligen Statuswerts eingegeben werden.

  • Seite 404: Motor

    Compax3 T40 Statuswerte Motor Objekt 683.3 Status Langzeit-Motorauslastung Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusDevice_ActualMotorLoad Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Motorauslastung, Angabe in % bezogen auf den Motorbezugsstrom. Effektive Motorauslastung bezogen auf den Motornennstrom bzw. bei ausgewähltem Motorbezugspunkt auf den Motorbezugsstrom.
  • Seite 405 Parker EME Statuswerte Objekt 680.4 Status Soll-Position Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen außer I10T10 Objektname C3.StatusPosition_DemandValue Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard möglich Anmerkung: Angabe in Anwendereinheiten, rückgesetzte Lage Objekt 680.5 Status Ist-Position Verfügbar I10T10 Objektname C3.StatusPosition_Actual Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich...

  • Seite 406: Geschwindigkeiten

    Compax3 T40 Statuswerte Objekt 680.6 Status Schleppfehler Verfügbar I10T10 Objektname C3.StatusPosition_FollowingError Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Angabe in Anwendereinheiten, Differenz aus Soll- und Istwert der Lage Geschwindigkeiten Objekt 683.5 Status Beobachtete Störgröße Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusDevice_ObservedDisturbance Benutzer - Level...

  • Seite 407: Status Soll-Beschleunigung

    Parker EME Statuswerte Objekt 682.6 Status Ist-Beschleunigung gefiltert Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusAccel_ActualFilter Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced möglich Anmerkung: Signal wird durch Beschleunigungsfilter 1 und 2 bzw. durch den Drehzahl-Beobachter und Beschleunigungsfilter 2 geglättet. Signal ist Quelle für die Aufschaltung des D-Anteils im Drehzahlregler Objekt 682.5...

  • Seite 408: Überlagerte Bewegung

    Compax3 T40 Statuswerte Objekt 681.5 Status Ist-Geschwindigkeit ungefiltert Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusSpeed_Actual Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced möglich Anmerkung: Überlagerte Bewegung Objekt 681.3 Geschwindigkeit einer überlagerten Bewegung Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3.StatusSpeed_DemandValue3 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Geschwindigkeit einer überlagerter Bewegung, verursacht durch...
  • Seite 409 Parker EME Statuswerte Objekt 688.1 Status Soll-Strom effektiv (momentenbildend) Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusCurrent_Reference Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard möglich Anmerkung: Soll-Strom effektiv (momentenbildend) Querstromsollwert inklusive Strom- und Ruckvorsteuerung Objekt 688.8 Status Regeldifferenz Strom effektiv Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusCurrent_ControlDeviationIq...

  • Seite 410: Eingänge

    Compax3 T40 Statuswerte Eingänge Objekt 2020.6 Geschwindigkeitswert der externen Signalquelle Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen außer I10T10 Objektname C3Plus.ExternalSignal_Speed_Munits Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Als externe Signalquelle können folgende Eingänge gelten (Abhängig von der Konfiguration des Gerätes): - +-10V - RS422 Schritt/Richtung - 24V Schritt/Richtung...

  • Seite 411: Beschleunigung Der Externen Signalquelle

    Parker EME Statuswerte Objekt 2020.1 Lage aus externer Signalquelle Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen außer I10T10 Objektname C3.ExternalSignal_Position Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Positionswert der externen Signalquelle Als externe Signalquelle können folgende Eingänge gelten (Abhängig von der Konfiguration des Gerätes):...

  • Seite 412: Ausgänge

    Compax3 T40 Statuswerte Ausgänge Objekt 140.2 Ausgangswort der digitalen Ausgängen Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.DigitalOutputWord_ActualState Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Objekt 1000.3 Zustandswort ZSW Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3Plus.DeviceState_Statusword_1 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung:...

  • Seite 413: Virtueller Master

    Parker EME Statuswerte Objekt 3032.1 Slaveposition Verfügbar I11T40, I20T40, I21T40 Objektname C3Cam.StatusOutput_Position Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard möglich Anmerkung: rückgesetzte Position nach der Kurventabelle [Units] Objekt 3031.4 Aktuelle Kurvennummer Verfügbar I11T40, I20T40, I21T40 Objektname C3Cam.StatusData_ActualCurve Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich...

  • Seite 414: Iec61131-3

    Compax3 T40 Statuswerte Objekt 680.2 Status Soll-Position virtueller Master Verfügbar I11T40, I20T40, I21T40 Objektname C3.StatusPosition_DemandValue2 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Lagesollwert der Virtuellen Achse (Virtueller Master / Profilgeber2) 8.12 IEC61131-3 Objekt 50.4 Status Maximale Zykluszeit Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3Plus.PLC_ActualCycleTimeMax Benutzer - Level...

  • Seite 415: Feldbusse

    Parker EME Statuswerte Objekt 50.3 Status Zykluszeit des Steuer-Programms Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3Plus.PLC_ActualCycleTime Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: aktuelle Zykluszeit [Einheit: 1=500µs] des Steuer-Programms 8.13 Feldbusse Objekt 687.4 Request Data Verfügbar in allen Feldbusgeräten I2x Objektname C3.StatusFieldbus_REQ_Data...

  • Seite 416: Geber

    Compax3 T40 Statuswerte Objekt 687.1 RxPD (Byte 0 ... 15) Verfügbar in allen Feldbusgeräten I2x Objektname C3.StatusFieldbus_RxPD Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Receive, zyklisch, 16Byte, hexadezimal 8.14 Geber Objekt 692.2 Status Cosinus in Signalverarbeitung Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusFeedback_FeedbackCosineDSP Benutzer - Level...

  • Seite 417: Gearing

    Parker EME Statuswerte Objekt 691.5 Hallsensor 2 Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusHallcommutation_Bit2 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Objekt 691.4 Hallsensor 1 Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusHallcommutation_Bit1 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Objekt 692.4...

  • Seite 418: Heda

    Compax3 T40 Statuswerte 8.16 HEDA Objekt 689.2 Sendestring Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3.StatusHeda_TxPD Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Objekt 689.1 Empfangstring Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3.StatusHeda_RxPD Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Objekt 3920.7 Ausgang des Heda Tracking Filter Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname...

  • Seite 419: Prozesseingangssignal Slave

    Parker EME Statuswerte Objekt 900.13 Fehlerzähler Sync (HEDA) Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3Plus.HEDA_SyncErrorCounter Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Nur beim Slave. Startsequenz eines Frames nicht empfangen. Mögliche Ursachen: 1. In einem oder mehreren Slots wird nicht gesendet (Master oder Slave im Querverkehr) 2.

  • Seite 420: Fehler

    Compax3 T40 Fehler 9. Fehler Alle Fehler führen in den Fehlerzustand. Reaktion 2 : Abrampen mit Rampe “Stromlos schalten” dann Bremse schließen (siehe Seite 130) und anschließend stromlos schalten. Reaktion 5 : sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Vorsicht! Eine Z-Achse kann aufgrund von Bremsverzugszeiten absacken Anstehende Fehler werden meist mit Quit quittiert! Folgende Fehler müssen mit Power on quittiert werden: 0x7381, 0x7382, 0x7391, 0x7392, 0x73A0...
  • Seite 421 Parker EME Fehler 2320 Fehlercode (hex): 0x2320 8992 Fehler: Überstrom Endstufe Fehler-Reaktion: Reaktion 5: sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Maßnahme: Kabel und Stecker von Motor und Bremswiderstand prüfen Motor prüfen (Isolationsklasse des Motors ausreichend, Wicklungsdefekt (z.B. durch Überhitzung)) Bremswiderstand prüfen...
  • Seite 422 Compax3 T40 Fehler 4310 Fehlercode (hex): 0x4310 17168 Fehler: Temperatur Motor Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Ist der Motortemperatursensor (richtig) angeschlossen? Wenn ein Motor ohne Temperaturüberwachung verwendet werden soll kann diese im Motormanager deaktiviert werden. Ist der richtige Sensortyp (Schalter oder PTC) vorhanden und konfiguriert.
  • Seite 423 Parker EME Fehler 54A0 Fehlercode (hex): 0x54A0 21664 Fehler: Endschalter E5 (X12/12) aktiv Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Achse in den Verfahrbereich bewegen. Evtl. tritt der Fehler auf, wenn E5 als frei benutzbarer Eingang vorgesehen ist und z.B. C3_ErrorMask im IEC- Programm benutzt wird.
  • Seite 424 Compax3 T40 Fehler 7121 Fehlercode (hex): 0x7121 28961 Fehler: Motor blockiert Fehler-Reaktion: Reaktion 5: sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Maßnahme: Kommutierung des Motor mit Motortool prüfen, Verdrahtung des Motors (Kabelbruch/Motorstecker) prüfen, Stromreglerkonfiguration prüfen (Wicklungsdaten korrekt?), mechanische Blockade/Fehlfunktion der Motorbremse beseitigen, Sollwertprofil im bei Homing mit "Wenden über Strom"...
  • Seite 425 Parker EME Fehler 7382 Fehlercode (hex): 0x7382 29570 Fehler: Resolverpegel zu niedrig Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geberkabel bzw. Geber überprüfen Beachte: Bei Pegelfehler wird die Gebererregerspannung deaktiviert! Pegelgrenze unterschritten, nur quittierbar durch erneutes PowerOn der Hinweis: Geräts...
  • Seite 426 Compax3 T40 Fehler 73A6 Fehlercode (hex): 0x73A6 29606 Fehler: Autokommutierung: Mehr als 60 elektrische Bewegung Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Störung (Fremdverursachte Bewegung) des Motors während Autokommutierung, Startstrom zu groß, Kommutierungsrichtung falsch parametriert (Motormanager zum Ermitteln der Werte verwenden). Evtl. Geberstrichzahl (bzw.
  • Seite 427 Parker EME Fehler 7480 Fehlercode (hex): 0x7480 29824 Fehler: Kurvengenerator: Ungültiges Segment in Verkettungstabelle Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Segmenteinträge der Verkettungstabelle prüfen und/oder Inhalt des Kurvenheaders/-speichers überprüfen. Das in der aktuell abgearbeiteten oder in einer dieser bis zum nächsten...
  • Seite 428 Compax3 T40 Fehler 7591 Fehlercode (hex): 0x7591 30097 Fehler: HEDA Übertragungs-Fehler Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: HEDA-Kabel prüfen. Sind die Abschlußstecker richtig aufgesteckt? Kommt es zu Kollisionen aufgrund von Doppelbelegungen in einem Sendeslot? HEDA-LED beobachten! Hinweis: HEDA-CRC-Fehler.
  • Seite 429 Parker EME Fehler 8191 Fehlercode (hex): 0x8191 33169 Fehler: CamCommand: SetC muss vor SetM ausgeführt werden Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Reihenfolge der Befehle SetC und SetM berücksichtigen. Hinweis: SetC (Cmd 1) muss vor SetM (Cmd 2) ausgeführt worden sein.
  • Seite 430 Compax3 T40 Fehler 819b Fehlercode (hex): 0x819b 33179 Fehler: CamCommand: Üngültige Parameter für Änderung Rücksetzstrecke Master Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Die Vorgabewerte Zähler (O3011.5) und/oder Nenner Rücksetzstrecke (O3011.6) prüfen. Konfiguration Master und Mastersignalquellen prüfen. Die Vorgabewert Zähler (O3011.5) und/oder Nenner Rücksetzstrecke Hinweis: (O3011.6) sind ungültig (kleiner 0 oder größer gleich 2^23) bzw.
  • Seite 431 Parker EME Fehler FF07 Fehlercode (hex): 0xFF07 65287 Fehler: Daten nicht gültig Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: keine BDM Texte vorhanden FF08 Fehlercode (hex): 0xFF08 65288 Fehler: Keine Konvert Funktion Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: interner Fehler Hinweis: FF09 0xFF09 Fehlercode (hex): 65289 Fehler: Processdatenüberlauf...
  • Seite 432 Compax3 T40 Fehler FF22 Fehlercode (hex): 0xFF22 65314 Fehler: Prüfsummenfehler des prog. Flashs-Bereichs Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: Fehler bei der Flash Checksumme FF23 Fehlercode (hex): 0xFF23 65315 Fehler: DOWN/UPLOAD ist akiviert Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Download oder Upload ist aktiv Hinweis: FF24 0xFF24 Fehlercode (hex):...
  • Seite 433 Parker EME Fehler FF47 Fehlercode (hex): 0xFF47 65351 Fehler: Gerätetypen unterschiedlich Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: bei Gerät duplizieren ist die Hardware der Quelle nicht kompatibel zu Hardware des Ziels FF48 Fehlercode (hex): 0xFF48 65352 Fehler: Daten inkonstinent Fehler-Reaktion: keine Version vom Gerät unterscheidet sich von der Version mit der die Maßnahme:...
  • Seite 434 Compax3 T40 Fehler FF62 Fehlercode (hex): 0xFF62 65378 Fehler: Kein CANopen Master Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: dieses Geräte ist nicht CANopen Master FF70 Fehlercode (hex): 0xFF70 65392 Fehler: EnDat: Interner Alarm "Beleuchtung" Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen bzw.
  • Seite 435 Parker EME Fehler FF92 Fehlercode (hex): 0xFF92 65426 Fehler: Kommutierung nicht gültig Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Gerät aus- und wieder einschalten oder Command 9 und 10 nacheinander ausführen. Nur bei F12-Geräten: Compax3 muss neu gestartet werden, da sich durch Hinweis: einen Konfigurationsdownload die Kommutierung bzw. der konfigurierte Motor geändert hat.
  • Seite 436 Compax3 T40 Fehler FF9C Fehlercode (hex): 0xFF9C 65436 Fehler: EnDat: Kein EnDat Geber Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Kabel prüfen, EnDat Geber anschließen bzw. "richtigen" gewünschten Geber konfigurieren. Keine EnDat-Geber angeschlossen Hinweis: FFA1 Fehlercode (hex): 0xFFA1 65441 Fehler: SinCos Analogsignale außerhalb Spezifikation Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten.
  • Seite 437 Parker EME Fehler FFAD Fehlercode (hex): 0xFFAD 65453 Fehler: SinCos Übertragenes Befehlsargument ist unzulässig Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen Hinweis: Geber meldet Fehler FFAE Fehlercode (hex): 0xFFAE 65454 Fehler: SinCos Das selekt. Datenfeld darf nicht überschritten werden Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten.
  • Seite 438 Compax3 T40 Fehler FFC3 Fehlercode (hex): 0xFFC3 65475 Fehler: SinCos Positionfehler Multiturn Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen Hinweis: Geber meldet Fehler FFC4 Fehlercode (hex): 0xFFC4 65475 Fehler: SinCos Interner Fehler Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen Geber meldet Fehler...
  • Seite 439 Parker EME Fehler FFE1 Fehlercode (hex): 0xFFE1 65505 Fehler: CamOut nicht während dem Einkoppeln möglich Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: PLCopen Funktionsbaustein CamOut nicht während des Einkoppelvorgangs Aufrufen Fehler im IEC61131-3 Programmablauf. PLCopen Funktionsbaustein...

  • Seite 440: Zubehör Compax3

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10. Zubehör Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Compax3........................440 Bestellschlüssel Zubehör........................441 Parker Servomotoren.......................... 444 Verbindungen zum Motor ........................446 EMV-Maßnahmen..........................451 Externe Ballastwiderstände........................ 455 Bedienmodul BDM..........................466 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge................. 467 Steckersatz ZBH ..........................

  • Seite 441: Bestellschlüssel Zubehör

    Parker EME Zubehör Compax3 10.2 Bestellschlüssel Zubehör Bestellschlüssel Motorkabel für SMH / MH56 / MH70 / MH105 (1,5mm ; bis 13,8A) M O K ..für SMH / MH56 / MH70 / MH105 (1,5mm ; bis 13,8A) (schleppkettentauglich) M O K ...

  • Seite 442: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 Bestellschlüssel Ballastwiderstände für C3S063V2 oder C3S075V4 0,18 / 2,3kW für C3S025V2 oder C3S038V4 60 / 250W für C3S150V4 0,57 / 6,9kW für C3S150V2 und C3S300V4 4/01:0,57 / 6,9kW 4/02:0,74 / 8,9kW für C3S300V4 4/03:1,5 / 18kW für C3S100V2 0,45 / 6,9kW Bestellschlüssel Netzfilter...
  • Seite 443 Parker EME Zubehör Compax3 Längenschlüssel 1 Länge [m] 10,0 12,5 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 Schlüssel Beispiel: SSK01/09: Länge 25m Farben nach DESINA mit Motorstecker mit Ringzungen für Motor-Anschlusskasten Längenschlüssel 2 für SSK28 Länge [m] 0,25 0,5 10,0 Schlüssel...

  • Seite 444: Parker Servomotoren

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.3 Parker Servomotoren In diesem Kapitel finden Sie Direktantriebe............................444 Rotative Servomotoren........................445 10.3.1. Direktantriebe In diesem Kapitel finden Sie Gebersysteme für Direktantriebe ....................... 444 Linearmotoren............................. 445 Torque Motoren........................... 445 10.3.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe Über die Feedback-Option F12 lassen sich Linearmotoren sowie Torque-Motoren betreiben.

  • Seite 445: Linearmotoren

    605N / 1720N bis 6m 10.3.1.3 Torque Motoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Torque-Motoren, die Ihrer Applikation angepasst werden können. Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Weitere Infornationen finden Sie im Internet http://www.parker-eme.com unter dem Bereich Direktantriebe.

  • Seite 446: Verbindungen Zum Motor

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.4 Verbindungen zum Motor In diesem Kapitel finden Sie Resolverkabel ............................. 447 SinCos-Kabel ............................448 Motorkabel Übersicht.......................... 448 Motorkabel mit Stecker ........................449 Motorkabel für Klemmkasten......................450 Unter der Bezeichnung "REK.." (Resolverkabel) und "MOK.." (Motorkabel) können Sie Verbindungskabel zum Motor in verschiedenen Längen bei uns beziehen.

  • Seite 447: Resolverkabel

    Parker EME Zubehör Compax3 10.4.1. Resolverkabel REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side Codiernut S = 20° SIN- SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 REFres+ Ref+...

  • Seite 448: Sincos-Kabel

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.4.2. SinCos-Kabel GBK24/..: Schleppkettentauglich Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 DATA -485 2x0,25 +5Vfil Tmot +8Vref...

  • Seite 449: Motorkabel Mit Stecker

    Parker EME Zubehör Compax3 10.4.4. Motorkabel mit Stecker MOK55/.. (max. 13,8A) Kabel: 6x1,5mm Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side +24V Bremse/ Brake gn/ye gn/ye PE ( ) Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 140 mm 65 mm...

  • Seite 450: Motorkabel Für Klemmkasten

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.4.5. Motorkabel für Klemmkasten MOK61/..: (max. 32,3A) schleppkettentauglich Kabel: 4x6mm + 2x1mm gn/ye gn/ye +24V Bremse/ Brake Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 220 mm 190 mm 160 mm 60 mm 25 mm 165 mm 15 mm 15 mm 10 mm...

  • Seite 451: Emv-Maßnahmen

    Parker EME Zubehör Compax3 10.5 EMV-Maßnahmen In diesem Kapitel finden Sie Netzfilter .............................. 451 Motorausgangsdrossel ........................453 10.5.1. Netzfilter Zur Funkentstörung bzw. zur Einhaltung der Emissionsgrenzwerte für einen CE - konformen Betrieb (siehe Seite 16) bieten wir Netzfilter an: Beachten Sie die maximale Länge der Verbindung zwischen Netzfilter und Gerät: ungeschirmt <0,5m;...

  • Seite 452: Netzfilter Nfi01/02

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.5.1.2 Netzfilter NFI01/02 für Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 und Compax3 S1xx V2 Maßbild: 70±0,3 Ø 4 10.5.1.3 Netzfilter NFI01/03 für Compax3 S300 Maßbild: 115±0,3 Ø 4 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 453: Motorausgangsdrossel

    Parker EME Zubehör Compax3 10.5.2. Motorausgangsdrossel In diesem Kapitel finden Sie Motorausgangsdrossel MDR01/04..................... 453 Motorausgangsdrossel MDR01/01..................... 454 Motorausgangsdrossel MDR01/02..................... 454 Verdrahten der Motorausgangsdrossel....................454 Zur Entstörung bei langen Motorleitungen (>20m) bieten wir Motorausgangsdrosseln an: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel bis 6,3A Motornennstrom M D R...

  • Seite 454: Motorausgangsdrossel Mdr01/01

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.5.2.2 Motorausgangsdrossel MDR01/01 bis 16A Motornennstrom Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 10.5.2.3 Motorausgangsdrossel MDR01/02 bis 30A Motornennstrom Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 Gewicht: 5,8kg 10.5.2.4 Verdrahten der Motorausgangsdrossel Compax3 Motor 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 455: Externe Ballastwiderstände

    Parker EME Zubehör Compax3 10.6 Externe Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände ............... 456 Maßbilder der Ballastwiderstände...................... 464 Gefahren beim Umgang mit Ballastwiderständen! Gefahr! Gehäusetemperatur bis zu 200°C! Gefährliche Spannung! Das Gerät darf nur in montiertem Zustand betrieben werden! Die externen Ballastwiderstände sind so zu montieren, dass ein...

  • Seite 456: Zulässige Bremsimpulsleistungen Der Ballastwiderstände

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.6.1. Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Berechnung der BRM - Abkühlzeit..................... 457 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 ........458 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 ............. 459 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 ............. 459 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 .............

  • Seite 457: Berechnung Der Brm - Abkühlzeit

    Parker EME Zubehör Compax3 10.6.1.1 Berechnung der BRM - Abkühlzeit BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] F = Faktor Abkühlzeit = F * Bremszeit Beispiel 1: Für eine Bremszeit von 1s wird eine Bremsleistung von 1kW benötigt.

  • Seite 458: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S015V4 / C3S038V4

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.6.1.2 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 BRM08/01 (480V) 10000 F=100 F=50 F=0.5 F=10 F=20 1000 Braking time [s] 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 459: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S025V2

    Parker EME Zubehör Compax3 10.6.1.3 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 BRM08/01 (230V) 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 10.6.1.4 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 BRM09/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 460: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm10/01 Mit C3S150V4

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.6.1.5 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 BRM10/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.6.1.6 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S063V2 BRM05/01 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 461: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm05/01 Mit C3S075V4

    Parker EME Zubehör Compax3 10.6.1.7 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S075V4 BRM05/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=20 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 10.6.1.8 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S150V2 BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 462: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/01 Mit C3S300V4

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.6.1.9 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S300V4 BRM04/01 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.6.1.10 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S150V2 BRM04/02 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 463: 11Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/02 Mit C3S300V4

    Parker EME Zubehör Compax3 10.6.1.11 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S300V4 BRM04/02 (400V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=0.5 F=20 10000 1000 Braking time [s] 10.6.1.12 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/03 mit C3S300V4 BRM04/03 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s]...

  • Seite 464: Maßbilder Der Ballastwiderstände

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.6.2. Maßbilder der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand BRM8/01 ....................... 464 Ballastwiderstand BRM5/01 ....................... 464 Ballastwiderstand BRM9/01 & BRM10/01 ..................465 Ballastwiderstand BRM4/0x........................ 465 10.6.2.1 Ballastwiderstand BRM8/01 Maßbild: 10.6.2.2 Ballastwiderstand BRM5/01 Maßbild: 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 465: Ballastwiderstand Brm4/0X

    Parker EME Zubehör Compax3 10.6.2.3 Ballastwiderstand BRM9/01 & BRM10/01 Maßbild: 95 97 10.6.2.4 Ballastwiderstand BRM4/0x Maßbild: 1: thermisches Überstromrelais Abmessungen: Maß: BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 466: Bedienmodul Bdm

    Duplizieren von Geräteeigenschaften und IEC61131-3 - Programm zu einem anderen Compax3 mit identischer Hardware. Weitere Informationen finden Sie im BDM - Handbuch. Dieses befindet sich auf der Compax3 CD oder auf unserer Homepage: BDM-Handbuch (http://www.parker.com/euro_emd/EME/Literature_List/dokumentationen/BDM%2 0dt.pdf). 190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005...

  • Seite 467: Eam06: Klemmenblock Für Ein- Und Ausgänge

    Parker EME Zubehör Compax3 10.8 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Bestellschlüssel Klemmenblock für die E/As ohne Leuchtanzeige für X11, X12 für die E/As mit Leuchtanzeige für X12 Mit dem Klemmenblock EAM06/.. können Sie die Compax3 - Stecker X11 bzw.
  • Seite 468 Compax3 T40 Zubehör Compax3 EAM6/02: Klemmenblock mit Leuchtanzeige für X12 Breite: 67,5mm Kabelplan SSK23/..: X11 an EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY...
  • Seite 469 Parker EME Zubehör Compax3 Kabelplan SSK24/..: X12 an EAM 06/xx Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN 23 mm 2 mm...

  • Seite 470: Steckersatz Zbh

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.9 Steckersatz ZBH Der als Zubehör erhältliche Steckersatz beinhaltet: eine Schirmklemme zur flächigen Schirmung des Motorkabel sowie die Gegenstecker der Compax3 - Stecker X1, X2, X3, und X4 Bestellschlüssel Anschluss-Set für Compax3 für C3S0xxV2 ZBH 02/01 für C3S0xxV4 / S150V4 / S1xxV2 ZBH 02/02 für C3S300V4...

  • Seite 471: Schnittstellenkabel

    Parker EME Zubehör Compax3 10.10 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS232 - Kabel............................. 471 RS485 - Kabel zu Pop ........................472 E/A-Schnittstelle X12 .......................... 473 Ref X11..............................474 Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen ..................475 Encoderkabel ............................476 Bestellschlüssel Schnittstellenkabel und -stecker...

  • Seite 472: Rs485 - Kabel Zu Pop

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.10.2. RS485 - Kabel zu Pop SSK27: Verbindung Pop - Compax3 - Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Pin 1 Pin 1 CHA+ Lötseite TxD_RxD CHA-...

  • Seite 473: E/A-Schnittstelle X12

    Parker EME Zubehör Compax3 10.10.3. E/A-Schnittstelle X12 SSK22/..: Kabel für X12 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 441).

  • Seite 474: Ref X11

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.10.4. Ref X11 SSK21/..: Kabel für X11 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 441).

  • Seite 475: Encoderkopplung Von 2 Compax3 - Achsen

    Parker EME Zubehör Compax3 10.10.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen SSK29/..: Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side...

  • Seite 476: Encoderkabel

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.10.6. Encoderkabel GBK23/..: Verbindung Encoder - Compax3 Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite P P P P A A A A N N N N B B B B R R R R Z Z Z Z 2x0,14 Y Y Y Y...

  • Seite 477: Ein-/Ausgangsoption M12

    Parker EME Zubehör Compax3 10.11 Ein-/Ausgangsoption M12 Für Compax3 ist eine optionelle Ein-/ Ausgangs-Erweiterung erhältlich. Diese Option wird mit M12 bezeichnet und stellt 12 digitale 24V - Ein-/Ausgänge (Ports) an X22 zur Verfügung. Die Verwendung der Option als Ein- oder als Ausgänge ist in 4er-Gruppen programmierbar (über das Objekt "Aktivieren der Ein-/Ausgangoption M10 / M12").

  • Seite 478: 1Eingangsbeschaltung Der Digitalen Eingänge

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.11.1.1 Eingangsbeschaltung der digitalen Eingänge SPS/PLC 24VDC 24VDC X22/11 Ω 100K Ω X22/6 Ω 10nF Ω Ω X22/15 Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Eingänge! F1: flinke elektronische Sicherung; rückstellbar durch 24VDC Aus-/Einschalten. 10.11.1.2 Ausgangsbeschaltung der digitalen Ausgänge SPS/ X22/11 24VDC...

  • Seite 479: Heda (Motionbus) - Option M11

    Parker EME Zubehör Compax3 10.12 HEDA (Motionbus) - Option M11 RJ45 (X20) RJ45 (X21) HEDA in HEDA out reserviert reserviert reserviert reserviert Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich Mögliche Ursachen:...

  • Seite 480: Heda - Verdrahtung Am Beispiel Von 4 Compax3

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 HEDA - Verdrahtung am Beispiel von 4 Compax3 HEDA-Master SSK28/.. BUS07/01 BUS07/01 Aufbau des HEDA - Kabels SSK28: WH/OG WH/OG 2x0,14 WH/GN WH/GN 2x0,14 2x0,14 WH/BU WH/BU WH/BN WH/BN 2x0,14 Schirm großflächig auf Gehäuse legen Pin 8 Place sheath over large area of housing Pin 7 Pin 6...

  • Seite 481: Option M10 = Heda (M11) & E/As (M12)

    Parker EME Zubehör Compax3 Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich Mögliche Ursachen: Beim Master kein Slave sendet zurück Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot...

  • Seite 482: Profibusstecker Bus08/01

    Compax3 T40 Zubehör Compax3 10.14 Profibusstecker BUS08/01 Wir bieten einen Profibus - Stecker und spezielles Kabel als Meterware zur Profibus-Verdrahtung: Profibus - Kabel: SSL01/.. unkonfektioniert (Farben nach DESINA). Profibus - Stecker: BUS8/01 mit 2 Kabeleingänge (für ein ankommendes - A1, B1 - und ein weiterführendes Profibuskabel - A2, B2 -) und Schraubklemmen sowie einem Schalter zum Aktivieren des Abschlusswiderstands.

  • Seite 483: Can - Stecker Bus10/01

    Parker EME Zubehör Compax3 10.15 CAN - Stecker BUS10/01 Wir bieten einen CAN - Stecker sowie spezielles Kabel als Meterware zur CAN- Bus-Verdrahtung: CAN - Kabel: SSL02/.. unkonfektioniert (Farben nach DESINA). CAN - Stecker: BUS10/01 mit 2 Kabeleingänge und Schraubklemmen sowie einem Schalter zum Aktivieren des Abschlusswiderstands.

  • Seite 484: Pio: Externe Ein-/Ausgänge

    Über CANopen lassen sich weitere externe digitale und analoge Ein- und Ausgangsmodule integrieren. Dazu bieten wir das Parker I/O - System (PIO) an. PIO zeichnet sich dabei durch eine besonders einfache Handhabung aus. Die einzelnen Module können ohne Werkzeug ein- und ausgebaut werden.

  • Seite 485: Technische Daten

    Parker EME Technische Daten 11. Technische Daten Netzanschluss Compax3 S0xx 1AC V2 Reglertyp S025 V2 S063 V2 Netzspannung Einphasig 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 6Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 10A (K-Automat) 16A (K-Automat) (=Kurzschlussbemessung) Netzanschluss Compax3 S1xx 3AC V2...
  • Seite 486 Compax3 T40 Technische Daten Ausgangsdaten Compax3 S0xx bei 1*230VAC/240VAC Reglertyp S025 V2 S063 V2 Ausgangsspannung 3x 0-240V 3x 0-240V Ausgangsnennstrom 2,5Aeff 6,3Aeff Impulsstrom für 5s 5,5Aeff 12,6Aeff Leistung 1kVA 2,5kVA Schaltfrequenz des Motorstroms 16kHz 16kHz Verlustleistung bei In Wirkungsgrad Ausgangsdaten Compax3 S1xx bei 3*230VAC/240VAC Reglertyp S100 V2 S150 V2...
  • Seite 487 Parker EME Technische Daten Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der Schaltfrequenz Compax3 S0xx V2 bei 1*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S025 V2 S063 V2 16kHz 2.5A 6.3A nenn 5.5A 12.6A (<5s) peak 32kHz 2,5A 5,5A nenn (<5s) 5,5A 12,6A peak Compax3 S1xx V2 bei 3*230VAC/240VAC...

  • Seite 488: Genauigkeit Am Motor

    Compax3 T40 Technische Daten Genauigkeit am Motor Lage-Auflösung: 16Bit (= 0,005°) Bei Option F10: Resolver Absolutgenauigkeit: ±0,167° Lage-Auflösung: 19Bit (= 0,0002°) Bei Option F11: SinCos Absolutgenauigkeit: ±0,005° Maximale Lageauflösung Bei Option F12: Direktantriebe Linearmotor: 24 Bit pro Motormagnetabstand Rotativer Motor: 24 bit pro Motorumdrehung Auflösung bei analogen Hallsensoren mit 1Vss-Signal:...

  • Seite 489: Unterstützte Motoren Und Feedbacksysteme

    Parker EME Technische Daten Unterstützte Motoren und Feedbacksysteme Sinuskommutierte Synchronmotoren Motoren Maximale Drehfeldfrequenz: 1000Hz Direktantriebe Linearmotoren Max. Drehzahl bei 8-poligen Motoren: Torquemotoren 15000min Allgemeine max. Drehzahl: 60*1000/Polpaarzahl in [min Sinuskommutierte Asynchronmotoren Maximale Drehfeldfrequenz: 1000Hz Allgemeine max. Drehzahl: 60*1000/Polpaarzahl - Schlupf in [min Feldschwächung: typisch bis 3-fach (höher...
  • Seite 490 Compax3 T40 Technische Daten Spezielle Gebersysteme für Option F12 Direktantriebe Sinus - Cosinus Signal (max. 5Vss ; typisch Analoge Hallsensoren 1Vss) 90° versetzt U-V Signal (max. 5Vss ; typisch 1Vss) 120° versetzt. Sinus-Cosinus (max. 5Vss ; typisch 1Vss) (max. Encoder (linear oder rotativ) 400kHz) oder TTL (RS422) (max.

  • Seite 491: Mechanische Daten

    Parker EME Technische Daten Bremsbetrieb Compax 3 Sxxx 3AC V4 Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare 235 µ F / 235 µ F / 470 µ F / 690 µ F / 1100 µ F / Energie...
  • Seite 492 Compax3 T40 Technische Daten Sicherheitstechnik Zum Realisieren der Funktion "Schutz Sicherer Halt nach EN954-1, Kategorie 3 Zertifiziert: (BG-PRÜFZERT vor unerwartetem Anlauf" nach EN1037. Bescheinigungsnummer: 0403005) Beachten Sie die Schaltungsbeispiele Schaltungsbeispiele (siehe Seite 49). UL-Zulassung nach UL508C UL-Konform: E-File_Nr.: E235 342 Zertifiziert Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL"...

  • Seite 493: Eg-Richtlinien Und Harmonisierte Eu-Normen

    Parker EME Technische Daten EMV - Grenzwerte EMV-Störaussendung Grenzwerte nach EN 61 800-3, Erste Umgebung (Gewerbe- und Wohnbereich) Klasse ‘A‘ über integr. Netzfilter bis zu 10m Leitungslänge, sonst mit externem Netzfilter EMV-Störfestigkeit Grenzwerte für Industriebereich nach EN 61 800-3 EG-Richtlinien und harmonisierte EU-Normen EG Niederspannungsrichtlinie EN 50 178, allg.
  • Seite 494 Compax3 T40 Technische Daten Signal - Schnittstellen Encoder - Eingang Spur A/B (RS422) Signal - Eingänge / Signalquellen bis max. 10MHz Interne Vervierfachung der Auflösung Schritt-/ Richtungs - Eingang (24V- Pegel) Max. 300kHz bei ≥ 50 Ω Quellenwiderstand und minimaler Pulsbreite von 1,6µs.
  • Seite 495 Parker EME Technische Daten IEC61131-3 - Funktionen Programmierbar nach IEC61131-3 Allgemein bis zu 5000 Anweisungen 500 16 Bit - Variablen 150 32 Bit - Variablen Rezepttabelle mit 288 Variablen 3 16 Bit Retain - Variable 3 32 Bit Retain - Variable...
  • Seite 496 Compax3 T40 Technische Daten Funktionen T40: Kurvenscheibe Funktion Kurvenscheibensteuerung Allgemein Programmierbar nach IEC61131-3 Masterpositionserfassung über: Encoder, Schritt / Richtung oder +/-1 0V analog HEDA Virtueller Master 10 000 Stützstellen Kurvenspeicher (Master/Slave im 24Bit-Format), Netzausfallsicher gespeichert. Stützstellenabstand an Kurve anpassbar (nichtäquidistante Stützstellen).
  • Seite 497 Parker EME Technische Daten Profibus - Kenndaten I20er-Funktion PROFIdrive-Profil Antriebstechnik V3 Profil DPV0 / DPV1 DP-Versionen bis 12MHz Baudrate C320 Profibus ID PAR_C320.GSD Gerätestammdatei (befindet sich auf der Compax3 - CD) Simatic S7-300/400 - Bausteine für Kommunikation Simatic <-> Compax3 Compax3 I20 und eine zugehörige...

  • Seite 498: Index

    Compax3 T40 Index 12. Index Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 1AC 230VAC/240VAC- Geräten • 30 Abgleich Analogeingänge • 127 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Abgleichen der Slave-Achse • 232 Stecker X2 bei 3AC 230VAC/240VAC- Ablauf der automatischen Ermittlung der Geräten • 31 Lastkenngröße (Lastidentifikation) •...
  • Seite 499 Parker EME Index Kurvenbetrieb mit slaveseitiger Bezugssystem definieren • 72 Markensynchronisation • 266 Bibliothekskonstanten • 146 Beispiel 8 Bildschirminformationen • 102 Kurvenbetrieb mit masterseitiger Binär - Protokoll • 319 Markensynchronisation • 268 Bitfolge V2 • 334, 354, 368 Beispiel Havarie Fall • 271 Bremse öffnen (C3_OpenBrake) •...
  • Seite 500 Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) • Klemmenblock für Ein- und Ausgänge • 467 Ein-/Ausgangsoption M12 • 477 Geschlossene Kurven • 183 Einbinden von Parker I/Os (PIOs) • 298 Geschwindigkeiten • 406 Eingänge • 410 Geschwindigkeitsregelung • 166 Eingangsbeschaltung der digitalen Eingänge •...
  • Seite 501 Parker EME Index Initialisieren der PIOs (PIO_Init) • 298 Master - Receive (Empfangs) - Mapping - Initiatorlogik tauschen • 94 Tabelle (max. 4) • 380 Instanz 1 (Explicit Messages): • 361 Master - Sende - Slots (Transmit Slots) • 378 Instanz 1: •...
  • Seite 502 V2 und S0xx V4 • 46 Parameterzugriff mit DPV0 Montage und Abmessungen Compax3 S150 Bedarfsdatenkanal • 326 V2 und S150 V4 • 47 Parker Servomotoren • 444 Montage und Abmessungen Compax3 S300 Phasenverschiebung Mastersignal V4 • 48 (MC_Phasing) • 228 Motor •...
  • Seite 503 Parker EME Index Resolverkabel • 447 Setzen der Masterpositionserfassung Retain - Variablen • 141 (C3_SetMaster) • 223 Rezept - Tabelle mit 9 Spalten und 32 Zeilen • Sicherer Halt • 49 Sicherheitsbewußtes Arbeiten • 14 Rezept-Tabelle • 99 Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt - • 49 Rezepturverwaltung •...
  • Seite 504 Compax3 T40 Index Typische Anwendung mit Bus und IEC61131 • BRM04/02 mit C3S300V4 • 463 BRM04/03 mit C3S300V4 • 463 BRM05/01 mit C3S063V2 • 460 Ü BRM05/01 mit C3S075V4 • 461 BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 • 458 Überblenden (CouplingMode = 2) • 240 BRM08/01 mit C3S025V2 •...