A-0-0083, Joggen, Schnelle Geschwindigkeit - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

160/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_SLOW;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
14.1.16

A-0-0083, Joggen, schnelle Geschwindigkeit

Funktion
Aufbau
Verwendung
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del), wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position un‐
verändert bleibt.
Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das
kontinuierliche Joggen mit langsamer Geschwindigkeit aktivieren:
Z.B. kontinuierliches Joggen mit langsamer Geschwindigkeit der 3. Achse in
positive Richtung:
Programm:
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Das kontinuierliche Joggen kann durch 2 Arten beendet werden:
Programm:
und / oder
Programm:
In diesem Parameter ist die schnelle Geschwindigkeit für das kontinuierliche
Joggen der Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Jog-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Jog-Befehl ist nicht möglich.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s,
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 25.0 mm/s bzw. Grad/s.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das kontinuierliche und in‐
krementelle Joggen der Achse verwendet.
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del) wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position unver‐
ändert bleibt.
Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das
kontinuierliche Joggen mit schneller Geschwindigkeit aktivieren:
Z.B. kontinuierliches Joggen mit schneller Geschwindigkeit der 4. Achse in
negative Richtung:
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P