Inhaltsverzeichnis
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Parker EME
4.4.9.1
4.4.9.2
4.4.9.3
4.4.9.4
4.4.9.5
4.4.9.6
4.4.9.7
4.4.9.8
4.4.10.
ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils ............................... 272
4.4.11.
Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse ................................................ 274
5. Bewegungssteuerung ......................................................................... 275
5.1
Programmieren nach IEC61131-3 ....................................................... 275
5.1.1.
Compax3 ServoManager: IEC61131-3 Programmierung ........................... 276
5.1.2.
Voraussetzungen ........................................................................................... 276
5.1.3.
CoDeSys / Compax3 Zielsystem (Target Package) .................................... 276
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.4.
Unterstützte Sprachen .................................................................................. 277
5.1.5.
Unterstützter Funktionsumfang ................................................................... 277
5.1.5.1
5.1.5.2
5.1.5.3
5.1.6.
Unterstützte Datentypen ............................................................................... 280
5.1.7.
Retain - Variablen .......................................................................................... 280
5.1.8.
Rezept - Tabelle mit 9 Spalten und 32 (120) Zeilen .................................... 280
5.1.9.
Maximale Programmgröße ............................................................................ 281
5.1.10.
Zykluszeit........................................................................................................ 281
5.1.11.
Zugriff auf Compax3 Objektverzeichnis ...................................................... 281
5.1.12.
Programmen ................................................................................................... 282
5.1.13.
Generelle Regeln / Timing ............................................................................. 282
5.1.14.
Bibliothekskonstanten .................................................................................. 284
5.2
Zustandsdiagramm nach PLCopen .................................................... 285
5.3
Steuerungsfunktionen ......................................................................... 286
5.3.1.
Aktivieren des Antriebs (MC_Power) ........................................................... 286
5.3.2.
Stop (MC_Stop) .............................................................................................. 288
5.3.2.1
5.3.2.2
5.3.3.
Bremse öffnen (C3_OpenBrake) .................................................................. 291
5.4
Werte auslesen ..................................................................................... 292
5.4.1.
Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition) ..................... 292
5.4.2.
Lesezugriff auf das Array (C3_ReadArray) ................................................. 294
5.4.3.
Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) ................................................ 295
5.5
Positionierfunktionen (standard) ........................................................ 296
5.5.1.
Dynamisches Positionieren .......................................................................... 296
5.5.2.
Wertebereiche für Positionier - Parameter.................................................. 296
5.5.3.
Ruckbeschreibung ........................................................................................ 297
5.5.4.
Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) ........................................... 298
5.5.4.1
5.5.5.
Relative Positionierung (MC_MoveRelative) ............................................... 302
5.5.6.
Additive Positionierung (MC_MoveAdditive) .............................................. 305
ServoSignalAnalyser - Funktionsumfang ............................................ 237
Signalanalyse im Überblick ................................................................. 238
Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers .................. 239
Analysen im Zeitbereich ...................................................................... 241
Messung von Frequenzspektren ........................................................ 244
Messung von Frequenzgängen .......................................................... 247
Überblick über die Benutzeroberfläche ............................................... 253
Grundlagen der Frequenzgangmessung ............................................ 266
Maximalwerte ermittelt ........................................................................ 272
Eingabewerte ermittelt ........................................................................ 273
Programmentwicklung und Test ......................................................... 277
Rezepturverwaltung ............................................................................ 277
Unterstützte Operatoren ..................................................................... 278
Unterstützte Standardfunktionen ........................................................ 279
Unterstützte Standardfunktionsbausteine ........................................... 279
MC_Stop: Beispiel 1 ........................................................................... 290
MC_Stop: Beispiel 2 ........................................................................... 291
Positioniermodus im Rücksetzbetrieb ................................................. 301
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
Gerätezuordnung
Allgemeine Gefahren
7
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