Inhaltsverzeichnis
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Bewegungssteuerung
5.5
Positionierfunktionen (standard)
In diesem Kapitel finden Sie
Dynamisches Positionieren ............................................................................................ 296
Wertebereiche für Positionier - Parameter ..................................................................... 296
Ruckbeschreibung ......................................................................................................... 297
Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) ................................................................ 298
Relative Positionierung (MC_MoveRelative) .................................................................. 302
Additive Positionierung (MC_MoveAdditive) .................................................................. 305
Endlose Positionierung (MC_MoveVelocity) .................................................................. 307
Handbetrieb (C3_Jog) ................................................................................................... 309
Maschinennull (MC_Home) ........................................................................................... 311
Elektronisches Getriebe (MC_GearIn) ........................................................................... 313
Stromstellbetrieb (C3_Current) ...................................................................................... 316
Momenten- / Kraftregelung (C3_TorqueControl) ............................................................ 317
5.5.1.
Dynamisches Positionieren
5.5.2.
Wertebereiche für Positionier - Parameter
296
Mit den Bausteinen MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative und MC_MoveAdditive
können dynamische Positionierungen durchgeführt werden; mit MC_MoveVelocity
kann die Geschwindigkeit dynamisch geändert werden.
Im Zustand: "Discrete Motion"
Wird im Zustand "Discrete Motion" eine weitere, 2. Positionierung aktiviert, dann
wird die 1. Positionierung abgebrochen. Der Übergang auf das neue Ziel erfolgt
dynamische, d. h. ohne Zwischenhalt.
Im Zustand "Continuous Motion"
Wird im Zustand "Continuous Motion" eine Positionierung (MC_MoveAbsolute,
MC_MoveRelative oder MC_MoveAdditive) oder ein MC_MoveVelocity aktiviert,
dann wird der aktive Funktionsbaustein abgebrochen. Dabei werden sämtliche
Eingabegrößen der neuen Positionierung übernommen.
Die Einheit "Inkremente" gilt nur für Positionswerte!
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in
Umdrehungen/s, Umdrehungen/s
Linearmotoren Pitch/s, Pitch/s
Bei virtuellem Master gelten andere Grenzwerte
Geschwindigkeit
Beschleunigung / Verzögerung
Beschleunigungs- / Verzögerungsruck:
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
2
und Umdrehungen/s
2
3
, Pitch/s
).
[Umd/s], [pitch/s]
0,00001157
2]
2
[Umd/s
, [pitch/s
]
1,91
3
3]
[Umd/s
], [pitch/s
239
C3T30
3
angegeben (bzw. bei
... 16 000
... 8 000 000
... 1 000 000 000
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