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Kommunikation
6.5.3.
CANopen - Kommunikationsprofil
Aufbau der COB-ID
Bit 10
9
8
Funktionscode
388
Die in diesem Kapitel beschriebenen CANopen - Kommunikationsobjekte
sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden
menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt.
Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend
beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden.
CAN ist ein offenes System, welches in der ISO 11898 und OSI-Ref.-Model ISO
7498 standardisiert wurde.
CAN ist Multi-Master fähig.
Die Datenübertragung erfolgt mit bis zu 8 Byte Nutzdaten.
Die CAN - Objekte sind durch ein 11 Bit Identifier (ID bzw. COB-ID: CAN OBjekt
Identifier) gekennzeichnet. Der Identifier legt die Priorität der Objekte fest (je
kleiner der Wert der Objekt - ID, desto größer ist die Priorität des Objekts).
Die COB-ID setzt sich zusammen aus dem Funktionscode und der NodeID:
7
6
5
NodeID (1 ... 127)
NodeID: Hier wird als Standardwert die Compax3 - Geräteadresse verwendet.
CANopen - Kenndaten (I21)
Baudrate [kBit/s]
EDS - Datei
Service-Data-Objekt
Prozess-Data-Objekte
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
4
3
2
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000
C3.EDS
SDO1
PDO1, ... PDO4
C3T30
1
0
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