Kaskadenregelung; Führungsverhalten; Begrenzungsverhalten - Parker Compax3 T30 Bedienungsanleitung

Parker EME
x: Position-Istwert
x : Position-Sollwert
w
a : Beschleunigung-Sollwert
w
Hinweis
W2
Controller1
Regler 1
Führungsverhalten
Als Führungsverhalten des Reglers wollen wir das Verhalten der Istgröße
bezüglich des errechneten Profils vom Sollwertgenerator verstehen. Die
kinematische Zustandsgrößen, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck,
werden als Vorsteuersignale in die Kaskade eingespeist. Die Vorsteuersignale
wirken mit errechneten Faktoren und tragen durch die Minimierung des
Schleppfehlers und zu einer besseren Konturtreue bei.
Servoreglerstruktur Compax3
Setpoint generator
r
t
a
t
t
v
s
t
Setpoint position
Speed
Acceleration
Deceleration
Acceleration jerk
Deceleration jerk
n: Drehzahl-Istwert
n : Drehzahl-Sollwert
w

Begrenzungsverhalten

Jede Stellgröße wird durch das Stellglied begrenzt. Wenn die vom Regler
geforderte Stellgröße im linearen Bereich (ohne Begrenzung) ist, hat der
Regelkreis das durch den Entwurf festgelegte Verhalten. Fordert der Regler jedoch
eine höhere Stellgröße als die Begrenzung es zulässt, dann wird die Stellgröße
begrenzt und der Regler wird langsamer.
Aus diesem Grund soll darauf geachtet werden, dass die Stellgröße (Ausgang) des
Reglers nicht oder nur für sehr kurze Zeit in der Begrenzung bleibt.

Kaskadenregelung

In diesem Kapitel finden Sie
Struktur der Kaskadenregelung ..................................................................................... 191
Kaskadenstruktur Compax3 ........................................................................................... 192
In der Antriebstechnik wird oft eine Struktur mit einer Kaskadierung von mehreren
Reglern (im Normalfall 3) eingesetzt. Das Regelverhalten kann dadurch verbessert
werden. Dazu müssen weitere Sensoren innerhalb der Regelstrecke angebracht
werden. Man erhält die Struktur einer Kaskadenregelung.
Struktur der Kaskadenregelung
W1
Controller 2
Regler 2
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
j w
a w
Feed Foward Control
n w
Vorsteuerung
a w , n w
x w P-Position Controller
P-Positionsregler
i: Strom-Istwert
j : Ruck-Sollwert
w
Process Part 1
Streckenteil 1
Process / Prozess
Optimierung
Regleroptimierung
i w , j w
PID-Speed Controller PI-Current Controller
PID-Drehzahlregler PI-Stromregler
i
Signal Acquistion
n
Signalerfassung
x
Z
X1
Process Part 2
Steckenteil 2
X2
191