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Inbetriebnahme Compax3
170
Erläuterung:
Der Motor wird durch den Servoregler mit der Ansteuerspannung U angesteuert.
Bei Bewegung des Motors wird eine innere Gegenspannung U
wirkt der Ansteuerspannung entgegen und wird deshalb im Motormodell
abgezogen. Die Differenz steht zum Beschleunigen des Motors zur Verfügung.
Das Verzögerungsglied erster Ordnung stellt die verzögernde Eigenschaft der
Motorwicklung dar mit der Zeitkonstanten T=L/R. Nach dem Ohmschen Gesetz
ergibt sich ein Strom I=U/R.
Durch die Multiplikation des Stroms mit der Motor - Drehmomentkonstante K
das Antriebsmoment des Motors gebildet. Diesem wirkt das Lastmoment der
Arbeitsmaschine entgegen.
Das verbleibende Beschleunigungsmoment beschleunigt den Motor.
Die resultierende Beschleunigung ist vom Gesamtmassenträgheitsmoment (=
Motor- + Lastträgheitsmoment) abhängig.
Die Integration der Beschleunigung (Summe der Beschleunigung über der Zeit)
ergibt schließlich die Drehzahl des Motors, von welcher wiederum die Amplitude
der induzierten EMK-Spannung abhängt.
Für die Regelung relevante Motorparameter
Alle Motorparameter, die für die Regelungsqualität von Bedeutung sind, werden im
folgenden erläutert.
Die Eingabe der Motorparameter erfolgt wizardgeführt im MotorManager.
Elektromotorische Gegenkraft EMK
Ein unbestromter Synchronmotor induziert bei einer Ankerbewegung eine
Induktionsspannung, die sogenannte EMK-Spannung.
Die EMK - Konstante (Motor - EMK) gibt an, wie groß die induzierte Spannung in
Abhängigkeit von der Drehzahl ist.
Die EMK - Konstante entspricht der Motor-Drehmomentkonstante K
Zusammenhang zwischen dem momentenbildenden Strom und dem
Antriebsmoment wiedergibt, allerdings in einer anderen Einheit.
Die EMK-Spannung wirkt entgegen der Stellspannung des Servoreglers.
Da die Stellspannung des Reglers nicht unbegrenzt ist, muss berücksichtigt
werden, dass der Antrieb bei hohen Drehzahlen und somit hoher EMK-Spannung
in die Spannungsgrenze kommen kann.
Die EMK Konstante ist wichtig für den Entwurf der Drehzahlregelung.
Die Motor-EMK wird im Wizardfenster "Motorkenndaten" des MotorManagers
eingegeben. Dabei sind verschiedene Einheiten wählbar. Beachten Sie die
Angaben auf dem Motortypenschild.
Massenträgheit
Das Massenträgheitsmoment (Trägheitsmoment) ist ebenfalls ein wichtiger
Motorparameter für den Entwurf des Drehzahlregelkreises. Für den Entwurf der
Drehzahlregelung wirkt dieser Parameter zusammen mit dem externen
Massenträgheitsmoment der Last. Die externe Last wird im C3 ServoManager
eingegeben. Mit der Funktion des C3 ServoManagers "Lastidentifikation" lässt sich
bei fehlender Kenntnis der Massenträgheit diese ggf. automatisch ermitteln.
Nennpunktdaten
In diesem Kapitel finden Sie
Motorkennlinie eines synchronen Servomotors (Drehmoment über Drehzahl) ............... 171
Berechnung des Bezugsstroms aus der Kennlinie. ........................................................ 171
Die Nennpunktdaten entnimmt man der Drehzahl - Moment Kennlinie des Motors.
Der vorgegebene Nennpunkt kann auf der 2. Wizardseite der C3 ServoManager -
Konfiguration über "Bezugspunkt ändern aktivieren" über die Bezugsdrehzahl und
den Bezugsstrom verändert werden.
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
C3T30
induziert. Diese
EMK
wird
T
, welche den
T
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