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Parker EME
Position Controller
Xw
Positionsregler
X
Je größer dieses Verhältnis (=dynamische Steifigkeit) ist, desto größere
Lastmomentänderung ist notwendig, um einen bestimmten Schleppfehler erzeugen
zu können.
Die dynamische Steifigkeit lässt sich aus der Störsprungantwort ermitteln.
Traditionelle Erzeugung eines Störmoment-/Kraftsprungs
m
Im eingeschwungenen Zustand der Regelung, entspricht die Motorkraft FM genau
der Lastkraft FG=m×g.
Wird die Schnur nun durchschnitten, so fällt die Lastkraft sprungartig weg und der
Regler muss sich zunächst wieder auf die neue Situation einschwingen.
Um diesen Lastsprung elektronisch nachbilden zu können wird in Compax3 ein
Störstromsprung als proportionale Größe zum Störmoment am Ausgang des
Drehzahlreglers aufgeschaltet.
Elektronische Nachbildung eines Störmomentsprunges mit dem
Störstromsprung
1
Speed Controller
Drehzahlregelung
n
Aufschaltung eines Störstromsprungs, was einen Störmomentensprung entspricht.
Die maximale Amplitude und die Einschwingzeit des Schleppfehlers sinken mit
steigender dynamischer Steifigkeit. Das Einschwingverhalten des Schleppfehlers
ist zudem ein Maß für die Dämpfung und Bandbreite der Regelung.
Störsprungantwort:
1: Kompensationsmoment des Reglers
2: Nachgebildetes Störmoment
3: Ist-Geschwindigkeit
4: Schleppfehler
5: Einschwingzeit
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
F G
F M
1
K
T
Current Controller
Stromregelung
i
Optimierung
Regleroptimierung
Motor
1:
193
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